一种切料生产线控制系统、方法及装置

技术领域

本发明涉及食品加工技术领域，具体涉及一种切料生产线控制方法及装置。

背景技术

目前，鱼片的切制大都由厨师手工加工而成，该方式不仅效率低，而且切割鱼片的厚度不易掌控，难以保证鱼片切制的统一性。随着食品机械的不断成熟和市场飞快发展，切鱼片机已广泛应用各大中型餐厅、饭店、酒店、鱼肉食品加工制造工厂，为食品行业的加工提高效率，节约了成本。

但目前市面上的切鱼片机的精准控制度较低，稳定性差，进而不能实现完全自动化的切鱼。

发明内容

针对所述缺陷，本发明实施例公开了一种切料生产线控制系统、方法及装置，其加工精准度高、稳定性好。

本发明实施例第一方面公开了一种切料生产线控制系统，包括：输送带主机、输送带、控制器、第一工作台、多个切料组件、与切料组件一一对应的抓料组件，所述切料组件和抓料组件分别与控制器连接，第一工作台与抓料组件对应，所述第一工作台用于放置待加工的料；所述输送带主机用于控制输送带将待加工的料输送至对应于任意一个未放置有料的第一工作台，所述控制器用于控制抓料组件抓取第一工作台上的料并运送至切料组件中，以使切料组件对所述料进行加工，当料加工完成后，控制抓料组件抓取加工后的料运送至第二工作台。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述抓料组件包括抓料机构、食物托盘，所述抓料机构、食物托盘均与控制器连接，所述抓料机构用于从第一工作台中抓取料，并将料运输至食物托盘中，所述食物托盘用于当满足延时指令后自动打开，以使食物托盘中的料掉落至切料组件中。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述抓料机构包括固定支架、夹料结构和升降驱动机构，所述夹料结构包括相对设置的两个夹取件和夹料驱动机构，所述夹料驱动机构包括旋转电机和双向丝杆传动机构；所述旋转电机安装于所述固定支架上，所述旋转电机的输出轴与所述双向丝杆传动机构相连，所述双向丝杆传动机构分别与两个所述夹取件相连；所述旋转电机用于驱动双向丝杆传动机构动作，双向丝杆传动机构带动两个夹取件彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件的倾斜导引板彼此抵接共同限定出夹料空间，两个所述倾斜导引板在彼此相向运动过程中引导物料进入夹料空间中以夹取物料；在打开状态，两个夹取件的倾斜导引板彼此分开以释放物料；所述升降驱动机构驱动所述固定支架上下升降运动，从而带动所述夹料结构上下升降运动。

本发明实施例第二方面公开了一种切料生产线控制方法，包括：

控制放有料的输送带按设定输送节奏工作，并检测每一个工作台上是否放有料；

当检测到任意一个第一工作台上未放置有料时，启动抓料组件抓取输送带上的料运送至切料组件；

启动切料组件工作对料进行加工，当满足加工结束指令时，控制抓料组件抓取加工后的料运送至第二工作台。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，启动抓料组件抓取输送带上的料运送至切料组件，包括：

控制抓料机构从第一工作台中抓取料，并将料运输至食物托盘中；

启动食物托盘的延时指令，以使食物托盘当达到延时指令所限定的时间时自动打开，将料掉落至料组件中。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，启动切料组件工作对料进行加工，包括：

控制切料组件上升到第一设定位置区间，以使切料组件在第一设定位置区间依序行进以对料执行第一动作；

当切料组件行进完第一设定位置区间时，控制切料执行第二动作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，控制抓料组件抓取加工后的料运送至第二工作台，包括：

控制抓料组件从起点位置沿着X轴方向行进一个脉冲当量，并检测料位置；

当检测到料位于当前位置下方时，控制抓料组件沿着Y轴方向行进一个脉冲当量，并检测料位置；

当抓料组件当前位置在料正上方且距离料预设距离内时，控制抓料组件持续下降至第一预设位置，并控制抓取料组件中的两个夹取件背离运动至打开状态；

控制两个夹取件抓取料，并使两个夹取件彼此相向运动以完成料抓取动作；

控制抓取有料的抓料组件沿着Y轴方向向上运动至第二预设位置后，沿着X轴方向运动至第二工作台。

本发明实施例第三方面公开一种切料生产线控制装置，应用于料生产线控制系统，包括：

运输控制模块：用于控制放有料的输送带按设定输送节奏工作，并检测每一个工作台上是否放有料；

食物抓取模块：用于当检测到任意一个第一工作台上未放置有料时，启动抓料组件抓取输送带上的料运送至切料组件；

食物加工模块：用于启动切料组件工作对料进行加工，当满足加工结束指令时，控制抓料组件抓取加工后的料运送至第二工作台。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第三方面中，启动抓料组件抓取输送带上的料运送至切料组件，包括：

控制抓料机构从第一工作台中抓取料，并将料运输至食物托盘中；

启动食物托盘的延时指令，以使食物托盘当达到延时指令所限定的时间时自动打开，将料掉落至料组件中。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第三方面中，启动切料组件工作对料进行加工，包括：

控制切料组件上升到第一设定位置区间，以使切料组件在第一设定位置区间依序行进以对料执行第一动作；

当切料组件行进完第一设定位置区间时，控制切料执行第二动作。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第三方面中，控制抓料组件抓取加工后的料运送至第二工作台，包括：

控制抓料组件从起点位置沿着X轴方向行进一个脉冲当量，并检测料位置；

当检测到料位于当前位置下方时，控制抓料组件沿着Y轴方向行进一个脉冲当量，并检测料位置；

当抓料组件当前位置在料正上方且距离料预设距离内时，控制抓料组件持续下降至第一预设位置，并控制抓取料组件中的两个夹取件背离运动至打开状态；

控制两个夹取件抓取料，并使两个夹取件彼此相向运动以完成料抓取动作；

控制抓取有料的抓料组件沿着Y轴方向向上运动至第二预设位置后，沿着X轴方向运动至第二工作台。

本发明实施例第四方面公开一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行本发明实施例第二方面公开的一种料生产线控制方法。

本发明实施例第五方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第二方面公开的一种料生产线控制方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中从输送带运送料开始，自动将料运送至第一工作台，然后抓料组件工作，从第一工作台中抓取料运送至切料组件中，使切料组件对所述料进行加工，当料加工完成后，控制抓料组件抓取加工后的料运送至第二工作台，实施例实现了从上料、切料、出料全过程的自动化，无需人工参与，抓料组件根据第一工作台是否有料而决定是否从输送带上抓取料，并且通过抓料组件的能够精准将料运送至加工料的位置，控制精准，稳定性高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种切料生产线控制系统的模块结构示意图；

图2是本发明实施例公开的一种切料生产线控制系统的结构示意图；

图3是发明实施例公开的抓料组件的工作状态示意图；

图4是发明实施例公开的抓料组件的另一种工作状态示意图；

图5是本发明实施例提供的一种切料生产线控制方法的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种切料生产线控制装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

图中，10、固定支架；21、夹取件；22、夹料驱动机构；221、旋转电机；222、双向丝杆传动机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，示例性地，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开了一种切料生产线控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质，实施例中从输送带运送料开始，自动将料运送至第一工作台，然后抓料组件工作，从第一工作台中抓取料运送至切料组件中，使切料组件对所述料进行加工，当料加工完成后，控制抓料组件抓取加工后的料运送至第二工作台，实施例实现了从上料、切料、出料全过程的自动化，无需人工参与，抓料组件根据第一工作台是否有料而决定是否从输送带上抓取料，并且通过抓料组件的能够精准将料运送至加工料的位置，控制精准，稳定性高。

实施例一

请参阅图1和图2，图1是本发明实施例公开的一种切料生产线控制系统的模块结构示意图；图2是本发明实施例公开的一种切料生产线控制系统的结构示意图。本发明实施例公开的一种切料生产线控制系统，如图1所示，包括：输送带主机、输送带、控制器、第一工作台、多个切料组件、与切料组件一一对应的抓料组件，所述切料组件和抓料组件分别与控制器连接，第一工作台与抓料组件对应，所述第一工作台用于放置待加工的料；所述输送带主机用于控制输送带将待加工的料输送至对应于任意一个未放置有料的第一工作台，所述控制器用于控制抓料组件抓取第一工作台上的料并运送至切料组件中，以使切料组件对所述料进行加工，当料加工完成后，控制抓料组件抓取加工后的料运送至第二工作台。

实施例中，输送带主机起到驱动输送带运转的作用。具体可以设置切料组件、抓料组件都设置为4组，因此当输送带每旋转一格至一个抓料组件对应的工作台，检测该第一工作台是否有料，如果有，则输送带继续运送至下一个第一工作台，如果没有料，则抓料组件工作，抓取输送带上的料至第一工作台。

具体的，实施例的抓料组件包括抓料机构、食物托盘，所述抓料机构、食物托盘均与控制器连接，所述抓料机构用于从第一工作台中抓取料，并将料运输至食物托盘中，所述食物托盘用于当满足延时指令后自动打开，以使食物托盘中的料掉落至切料组件中。

进一步的，参见图2，抓料机构包括固定支架10、夹料结构和升降驱动机构，所述夹料结构包括相对设置的两个夹取件21和夹料驱动机构22，所述夹料驱动机构22包括旋转电机221和双向丝杆传动机构222；所述旋转电机221安装于所述固定支架10上，所述旋转电机221的输出轴与所述双向丝杆传动机构222相连，所述双向丝杆传动机构222分别与两个所述夹取件21相连；所述旋转电机221用于驱动双向丝杆传动机构222动作，双向丝杆传动机构222带动两个夹取件21彼此相向或背离运动以在闭合状态和打开状态之间切换；在闭合状态，两个夹取件21的倾斜导引板彼此抵接共同限定出夹料空间，两个所述倾斜导引板在彼此相向运动过程中引导物料进入夹料空间中以夹取物料；在打开状态，两个夹取件21的倾斜导引板彼此分开以释放物料；所述升降驱动机构驱动所述固定支架上下升降运动，从而带动所述夹料结构上下升降运动。

实施例的工作原理是启动该生产线后，输送带旋转一格，第一个第一工作台上无料时，抓料组件抓鱼至第一工作台对应的切料组件入料口，反之如果第一工作台上有料，则输送带继续运转至第二工作台，以此类推。

当抓料组件将愉快从输送带上夹取放到食物托盘中，并且再送去切料组件的过程中到达设定位置时，食物托盘的延时指令打开，料会掉落到切料组件中。延时指令打开一段时间后，抓料组件回到原位，并关闭食物托盘，等待下一次送料。

此时，切料组件快速上升到设定的快速位置，对料进行快速进刀，完成快速位置后开始慢速进刀，直到把料切完。料切完之后，切料机构快速下降回到原点，此时抓料机构在夹取件打开的状态下快速下降，直到夹取件的边缘碰到刀的背部，爪的升降轴与开关爪的轴以直线插补形式开关，爪子关闭完成后，即爪料片完成，快速升起爪子，等待上料夹子夹到料后，抓料机构开始横移，横移放到放料的位置，此时抓料机构下降放料，伺候动作重复以上。

结合图3和图4，实施例的抓料机构有3个轴，两个升降轴和一个横移轴，当设备启动时，抓料机构会按照设定位置自动寻找上料、出料位置，当有料就下降抓料(以下料以鱼为例)，完成后横移到放鱼位置放鱼。出于的主要控制是使用了多段2个轴直线差不，其中2个轴是指抓鱼开爪轴和升降轴，直线插补就是只能用于理论轮廓是直线的插补方式，如果不是直线，也可以用逼近的方式把曲线用一段段线段去逼近,从而每一段线段就可以用直线插补。首先假设在实际轮廓起始点处沿x方向走一小段(一个脉冲当量)，发现终点在实际轮廓的下方，则下一条线段沿y方向走一小段，此时如果线段终点还在实际轮廓下方，则继续沿y方向走一小段，直到在实际轮廓上方以后，再向x方向走一小段，依次循环类推。直到到达轮廓终点为止。这样，实际轮廓就由一段段的折线拼接而成，虽然是折线，但是如果我们每一段走刀线段都非常小(在精度允许范围内)，那么此段折线和实际轮廓还是可以近似地看成相同的曲线的；当需要抓鱼片时，抓鱼开抓轴鱼升降轴同时到达抓鱼指定位置，即使改变速度，或者位置，两者都能到达指定位置；该机械手出鱼部分使用了多端插补，即，需要关爪抓鱼时，前半部分升降升起到指定位置，同时抓鱼爪也会到达该指定关爪位置；后半部分抓鱼关爪完全关闭爪子，同时升降会下降，并且当关闭完爪子同时升降也会到达指定升降位置，此时代表关爪完毕爪子需要上升。出鱼抓鱼完成上升到安全位置，等待允许横移，走到放鱼位置放鱼。

当抓取夹取件移动到鱼片正上方，此时位置可以反复调整确定，夹取件下落并打开到最大位置，此时下落点的位置也可以反复调整确定；夹取件抓取过程中，横向X方向在合拢，纵向Y轴方向向上移动经行插补，直到夹取件Y轴方向移动到最高点，此时因为有插补，夹取件的最底部仍有与刀片的端面接触，次位置可以反复确认。此时夹取件继续进行抓取动作，横向X方向在合拢，纵向Y轴方向向下移动经行插补，知道夹取件合拢，因为有插补，夹取件的最底部仍然与刀片的端面接触，此位置可以反复调整确定。当抓鱼片动作完成，夹取件上升到安全位置，夹取件X轴方向横移到鱼片输送带上方，然后夹取件打开释放鱼片。

抓料组件具体的工作状态包括两段，一个是送鱼至切料机构，一个是从切料机构中抓鱼片取出。在第一个阶段，如图3所示，抓取料(肉片或鱼片)的第一段夹取件(抓爪)顶部会从X轴①的位置，一直移动到③的位置。同时抓爪的轴心位置也会从Y轴①的位置，一直移动到③的位置。具体的抓取过程是这样：1、人为调试好抓爪的X轴方向和Y轴方向的①和③的两个位置坐标。2、抓爪首先移动到①的位置(X轴和Y轴一起)，开始抓取动作。抓取动作由很多个脉冲信号组成。3、每一个脉冲信号抓爪的X轴方向和Y轴方向会从①的位置向③的位置均匀移动一小段距离，直到到达③的位置，抓爪是对称相向移动。

第二个阶段如图4所示，抓取料(肉片或鱼片)的第一段抓爪顶部会从X轴③的位置，一直移动到⑤的位置。同时抓爪的轴心位置也会从Y轴的③位置，一直移动到⑤的位置。具体的抓取过程是这样：1、人为调试好抓爪的X轴方向和Y轴方向的③和⑤的两个位置坐标。2、抓爪首先移动到③的位置(X轴和Y轴一起)，开始抓取动作。抓取动作由很多个脉冲信号组成。3、每一个脉冲型号抓爪的X轴方向和Y轴方向会从③的位置向⑤的位置均匀移动一小段距离，直到到达⑤的位置，抓爪是对称相向移动。其中，图3和图4中曲线部分表示食物。

实施例二

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的一种料生产线控制方法的流程示意图。其中，本发明实施例所描述的方法的执行主体为由软件或/和硬件组成的执行主体，该执行主体可以通过有线或/和无线方式接收相关信息，并可以发送一定的指令。当然，其还可以具有一定的处理功能和存储功能。该执行主体可以控制多个设备，例如远程的物理服务器或云服务器以及相关软件，也可以是对某处安置的设备进行相关操作的本地主机或服务器以及相关软件等。在一些场景中，还可以控制多个存储设备，存储设备可以与设备放置于同一地方或不同地方。如图5所示，该一种料生产线控制方法包括以下步骤：

501、控制放有料的输送带按设定输送节奏工作，并检测每一个工作台上是否放有料。

本步骤中，输送带按照设定的输送节奏，也即是每次旋转一格，每输送一格输送带就停在其中一个第一工作台，该第一工作台用于对应放置料。

502、当检测到任意一个第一工作台上未放置有料时，启动抓料组件抓取输送带上的料运送至切料组件。

本步骤中，具体控制抓料机构从第一工作台中抓取料，并将料运输至食物托盘中；启动食物托盘的延时指令，以使食物托盘当达到延时指令所限定的时间时自动打开，将料掉落至料组件中。

503、启动切料组件工作对料进行加工，当满足加工结束指令时，控制抓料组件抓取加工后的料运送至第二工作台。

基于上述，本步骤中启动切料组件工作对料进行加工包括控制切料组件上升到第一设定位置区间，以使切料组件在第一设定位置区间依序行进以对料执行第一动作；当切料组件行进完第一设定位置区间时，控制切料执行第二动作。

实施例中，控制抓料组件抓取加工后的料运送至第二工作台，包括：控制抓料组件从起点位置沿着X轴方向行进一个脉冲当量，并检测料位置；当检测到料位于当前位置下方时，控制抓料组件沿着Y轴方向行进一个脉冲当量，并检测料位置；当抓料组件当前位置在料正上方且距离料预设距离内时，控制抓料组件持续下降至第一预设位置，并控制抓取料组件中的两个夹取件背离运动至打开状态；控制两个夹取件抓取料，并使两个夹取件彼此相向运动以完成料抓取动作；控制抓取有料的抓料组件沿着Y轴方向向上运动至第二预设位置后，沿着X轴方向运动至第二工作台。本示例也可以参考图3和图4所展示的抓料组件在不同阶段的工作状态。

实施例三

请参阅图6，图6是本发明实施例公开的一种料生产线控制装置的结构示意图。如图6所示，该一种料生产线控制装置可以包括：运输控制模块601、食物抓取模块602、食物加工模块603，其中，运输控制模块601：用于控制放有料的输送带按设定输送节奏工作，并检测每一个工作台上是否放有料；食物抓取模块602：用于当检测到任意一个第一工作台上未放置有料时，启动抓料组件抓取输送带上的料运送至切料组件；食物加工模块603：用于启动切料组件工作对料进行加工，当满足加工结束指令时，控制抓料组件抓取加工后的料运送至第二工作台。

实施例食物抓取模块602中，具体包括控制抓料机构从第一工作台中抓取料，并将料运输至食物托盘中；启动食物托盘的延时指令，以使食物托盘当达到延时指令所限定的时间时自动打开，将料掉落至料组件中。

实施例食物加工模块603中，具体包括控制切料组件上升到第一设定位置区间，以使切料组件在第一设定位置区间依序行进以对料执行第一动作；当切料组件行进完第一设定位置区间时，控制切料执行第二动作。

进一步的，控制抓料组件抓取加工后的料运送至第二工作台，包括：控制抓料组件从起点位置沿着X轴方向行进一个脉冲当量，并检测料位置；当检测到料位于当前位置下方时，控制抓料组件沿着Y轴方向行进一个脉冲当量，并检测料位置；当抓料组件当前位置在料正上方且距离料预设距离内时，控制抓料组件持续下降至第一预设位置，并控制抓取料组件中的两个夹取件背离运动至打开状态；控制两个夹取件抓取料，并使两个夹取件彼此相向运动以完成料抓取动作；控制抓取有料的抓料组件沿着Y轴方向向上运动至第二预设位置后，沿着X轴方向运动至第二工作台。

实施例四

请参阅图7，图7是本发明实施例公开的一种电子设备的结构示意图。电子设备可以是计算机以及服务器等，当然，在一定情况下，还可以是手机、平板电脑以及监控终端等智能设备，以及具有处理功能的图像采集装置。如图所示，该电子设备可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器701；

与存储器701耦合的处理器702；

其中，处理器702调用存储器701中存储的可执行程序代码，执行实施例二中的一种料生产线控制方法中的部分或全部步骤。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行实施例一中的一种料生产线控制方法中的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行实施例二中的一种料生产线控制方法中的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行实施例二中的一种料生产线控制方法中的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，所述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。所述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例所述方法的部分或全部步骤。

在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。

本领域普通技术人员可以理解所述实施例的各种方法中的部分或全部步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种切料生产线控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。