一种用于喷药的无药自动返航无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体为一种用于喷药的无药自动返航无人机。

背景技术

喷药无人机，又名植保无人机，顾名思义是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，该型无人飞机由飞行平台(固定翼、直升机、多轴飞行器)、导航飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或导航飞控，来实现喷洒作业，可以喷洒药剂、种子、粉剂等。

而现有的喷药无人机在工作中，无法将药液内的杂质进行分类收集再利用，经常导致喷药口堵塞，在喷洒过程中也需要工人凭借经验和喷药时间来判断药桶内剩余的药液，十分不便。因此，设计能将药液内杂质收集再利用和无药自动返航的一种用于喷药的无药自动返航无人机是很有必要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于喷药的无药自动返航无人机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种用于喷药的无药自动返航无人机，包括无人机机身，所述无人机机身的上侧设置有机翼清洗装置，所述无人机机身的下侧设置有无药检测装置，所述无药检测装置的内侧设置有药液搅拌装置，所述药液搅拌装置的底部设置有药桶折叠起落装置，所述无药检测装置的内侧设置有条形杂质过滤装置，所述条形杂质过滤装置的一侧设置有异形杂质过滤装置，所述药桶折叠起落装置的下侧设置有自动换药装置，机翼清洗装置可以自动清洗机翼上附着的尘土，并控制喷洒范围，药液搅拌装置防止药液沉淀，避免药液喷洒不均匀，无药检测装置的设置使得无人机能在没有药液的情况下及时返航，药桶折叠起落装置可以减小飞行阻力，增加无人机续航，条形杂质过滤装置能将药液内的条形杂质进行搜集，制作突发情况下使用的降落伞，异形杂质过滤装置能将药液内的异形杂质进行搜集，制作成能除虫害的喷射颗粒。

根据上述技术方案，所述无人机机身底部两侧设置有两个药桶连接件，两个所述药桶连接件的一侧设置有药桶折叠起落装置，所述药桶折叠起落装置的底面通过管道连接有条形杂质过滤装置，所述条形杂质过滤装置一侧管道连接有异形杂质过滤装置，所述药桶折叠起落装置连接有两个药桶支撑脚，两个所述药桶支撑脚与自动换药装置固定连接，当需要喷洒药液时，无人机通过药桶连接件将药桶连接，起飞后药桶折叠起落装置工作，此时药桶支撑脚向内回收，减小飞行阻力，条形杂质过滤装置和异形杂质过滤装置对喷洒的药液进行过滤，从而避免药液内的杂质堵塞内部管道。

根据上述技术方案，所述药桶主体内部顶端设置有药液搅拌装置，所述药液搅拌装置包括电机，所述电机的一侧设置有搅拌齿轮，所述搅拌齿轮的一侧设置有活塞支杆，所述活塞支杆的一侧设置有搅拌叶片，活塞支杆的外表面设置有齿轮且与搅拌齿轮相捏合，随着活塞的下压，利用设置在药桶顶部的电机带动搅拌齿轮，从而使得活塞支杆进行转动，活塞支杆连接在药桶内的一侧设置有搅拌叶片，从而实现对药液的搅拌，避免药桶内的药液沉积，产生喷洒不均匀的现象；

所述药桶主体的内侧底部设置有条形杂质过滤装置，所述条形杂质过滤装置包括滚轮，所述滚轮上侧与药桶主体底部管道连接，所述滚轮的两侧各设置有钩针，所述条形杂质过滤网的一侧设置有降落伞支座，所述降落伞支座的两侧设置有两个涡卷限位杆，两个所述涡卷限位杆的一侧各设置有涡卷弹簧，两个所述涡卷弹簧的外侧设置有条形杂质卷辊，条形杂质过滤装置安装在药桶内侧底部，负责过滤药液内的条形杂质，利用药液向下流动的力带动滚轮，滚轮的两侧设置有钩针，钩针将条形杂质过滤网上的条形杂质编织成网面，卷到条形杂质卷辊上，条形杂质卷辊内部安装有涡卷弹簧，弹射杆与涡卷弹簧固定，涡卷限位杆限制涡卷弹簧的力不被释放。

根据上述技术方案，所述条形杂质卷辊的一侧设置有弹射杆，所述弹射杆的底部一侧设置有两个第二弹簧，两个所述第二弹簧的一侧设置有降落伞支座，所述弹射杆的一侧设置有T形限位块，所述T形限位块的两侧设置有弹射限位块，两个所述弹射限位块的一侧设置有固定轴，所述固定轴的一侧设置有角形连杆，所述角形连杆的底部设置有滑块，所述滑块的一侧设置有磁性连板，所述磁性连板的一侧设置有储球室，所述储球室的内部设置有磁性圆球，所述储球室和磁性连板之间设置有隔板，当无人机发生故障将要坠机时，安装在储球室内的磁性圆球向上晃动，将磁性连板向下吸，磁性连板上滑动安装有滑块，此时两个滑块向中间靠拢，带动连接在滑块上的角形连杆，使得角形连杆沿固定轴向外移动，使得弹射限位块将T形限位块释放，T形限位块与弹射杆相连，弹射杆的下方设置有两个第二弹簧，从而将连接在弹射杆两端的条形杂质卷辊弹出，涡卷弹簧的力被释放，随着飞机的下落，条形杂质卷辊上编织好的网面被释放，形成降落伞，为无人机减速，起到了自动编制降落伞保护无人机的效果。

根据上述技术方案，所述药桶主体的内侧底部还设置有异形杂质过滤装置，所述异形杂质过滤装置包括异形颗粒过滤板，所述异形杂质过滤装置入口与条形杂质过滤装置出口管道连接，所述异形颗粒过滤板的一侧设置有驱动滚轮，所述驱动滚轮的外部设置有打磨带，所述打磨带的另一侧设置有弹射杆齿轮，所述弹射杆齿轮的一侧设置有弹射杆齿条，所述弹射杆齿条的一侧设置有弹射杆，所述弹射杆的一侧设置有发射管，所述发射管的内部设置有密闭塞，所述发射管的底部设置有颗粒杂质回收室，所述颗粒杂质回收室的一侧设置有打磨通道，所述打磨通道的底部设置有底面磨带，异形杂质会随药水流过条形杂质过滤网，流入异形颗粒过滤板上，此时流动的药液带动驱动滚轮转动，驱动滚轮的一侧设置有弹射杆齿轮，驱动滚轮和弹射杆齿轮之间连接有打磨带，圆形的杂质直接通过打磨通道向前滚动，其他形状的杂质在打磨带和底面磨带之间打磨成圆形向前滚入颗粒杂质回收室，弹射杆上设置有弹射杆齿条与齿轮啮合，带动连接在弹射杆齿条上的弹射杆使得发射管内气压增大，当在飞行中检测到有虫害时释放密闭塞，使得颗粒杂质回收室内的颗粒杂质喷出，对虫害进行消灭和驱赶，起到了自动保护农作物的效果。

根据上述技术方案，所述药桶折叠起落装置包括药桶支撑脚，两个所述药桶支撑脚的一侧设置有喷药口，所述喷药口与异形杂质过滤装置出口管道连接，所述药桶支撑脚的一侧分别设置有齿轮，两个所述齿轮的一侧分别设置有齿条，两个齿条的一侧分别设置有直角连杆，所述直角连杆的一侧连接有第二限位圆球，所述第二限位圆球的一侧设置有第一弹簧，所述第一弹簧的顶部设置有压块，第二限位圆球的一侧设置有第一限位球，所述第一限位圆球的一侧设置有带齿拨杆，所述带齿拨杆的一侧设置有棘轮，所述棘轮的一侧设置有棘轮连杆，所述棘轮连杆的一侧设置有药桶连接件，所述棘轮连杆与药桶连接件连接的一侧设置有磁铁，当无人机与药桶连接完毕起飞后，设置在药桶连接件上的磁铁与棘轮连杆上的磁铁相吸，使得连接在棘轮连杆上的棘轮进行转动，带动带齿拨杆跳动，使得安装在带齿拨杆末端的第一限位圆球进行跳动，使得原本处于打开状态的药桶支撑脚向内收起，减小飞行时的阻力，药水从药桶支撑脚上的喷药口喷出，为无人机下方的农作物喷药，当药水喷完返航降落时，活塞支杆的底面抵在压块上，使得第二限位圆球复位，连接在第二限位圆球上的连杆被向下压，连杆的末端安装有齿条，从而带动齿轮转动，使得药桶支撑脚打开，对药桶进行支撑，从而实现起飞后药桶支撑脚自动收起，为无人机下方的农作物喷药，降落时药桶支撑脚自动打开的功能，减少了无人机喷药时的负担。

根据上述技术方案，所述机翼清洗装置包括电机，所述电机设置于无人机机身边缘内侧，所述电机上侧设置有输出轴，所述输出轴上端设置有若干机翼，所述电机上侧设置有清洗槽，所述输出轴上侧设置有若干弹性管，所述弹性管通过输出轴内部与清洗槽管道连接，所述弹性管顶端通过连接板连接有配重块，所述清洗槽上侧设置有清洗挡板，部分农药会被挤入清洗槽内，通过弹性管喷出，为无人机四周的农作物喷洒农药，同时冲洗机翼，并且机翼可以帮助农药雾化，提升农药喷洒质量，清洗挡板防止农药喷向无人机，起到保护无人机和节约农药的效果，配重块会将弹性管顶端向下拉，增大喷洒角度，当无人机升高时，机翼旋转速度变快，此时配重块由于偏心力，会通过连接杆推动弹性管缩小喷洒角度，使农药喷洒较为密集，防止无人机飞行高度过高时，农药喷洒过于分散，影响农药的效果，起到了根据高度自动调节农药喷洒范围的效果。

根据上述技术方案，所述弹性管顶部设置有固定环，所述固定环下侧设置有旋转环，所述固定环和旋转环之间设置有若干滚珠，所述旋转环内壁设置有若干活动杆，所述活动杆上均设置有控流叶片，所述活动杆末端连接有弹性环，所述弹性环中间设置有弹性膜，喷洒农药时，农药会通过控流叶片推动旋转环旋转，使农药分散式喷出，提升农药雾化效果，同时还让活动杆挤压弹性环，使喷洒口变大，农药雾化的水滴变大，当无人机升高时，机翼旋转速度变快，此时农药由于偏心力，会加速从弹性管喷出，使喷洒口变大，农药雾化的水滴大小也随之变大，防止无人机飞行高度过高时，农药下落高度过高，水滴过小的农药会快速挥发，起到了根据自动调节农药雾化效果的作用。

根据上述技术方案，所述药桶主体放置在自动换药装置上，所述自动换药装置包括圆形换药腔，所述圆形换药腔的底面内侧设置有旋转轴，所述旋转轴的一侧设置有药桶支撑台，所述旋转轴的一侧设置有固定圆盘，所述固定圆盘的上面设置有旋转圆盘，所述旋转圆盘的上表面设置有换药弹簧，所述换药弹簧的一侧设置有滑轮，所述滑轮与滑轮之间设置有第一滑轮弹簧，所述第一滑轮弹簧的一侧设置有第二滑轮弹簧，所述第二滑轮弹簧的一侧设置有旋转连杆，所述旋转连杆的一侧设置有斜形推杆，所述斜形推杆的一侧设置有圆盘斜形块，所述旋转连杆的一侧设置有电机连杆，随着药液的增多，设置在药桶支撑台下方换药弹簧被压缩，使得设置在换药弹簧一侧的滑轮向下移，使得第一滑轮弹簧被拉长，第二滑轮弹簧被压缩，第二滑轮弹簧的一侧连接有斜形推杆，当药液装满后，装满药液药桶的重量克服了换药弹簧的力，使得药桶支撑台向下移动，此时药桶支撑台的侧面与第一磁性连杆相接触，从而带动第一磁性连杆移动，由于第一磁性连杆的一侧与旋转连杆相连，从而使旋转连杆产生位移，释放了第二滑轮弹簧的力，使得斜形推杆与圆盘斜形块相撞击，从而使得固定圆盘在圆形换药腔中围绕旋转轴转动，实现自动换药的功能，进一步节省了人力，提高了工作效率。

根据上述技术方案，所述电机连杆的一侧设置有储药箱，所述旋转连杆的一侧设置有第一磁性连杆，所述第一磁性连杆的一侧设置有第二限位条，所述第二限位条的一侧设置有第一限位条，所述第一限位条的一侧设置有第二磁性连接杆，所述第二磁性连接杆的一侧设置有第二固定轴，所述第二固定轴的一侧设置有连杆轴，所述连杆轴的一侧设置有送药口连杆，所述送药口连杆的一侧设置有送药杆，自动换药装置主体为圆柱形，当药液喷洒完毕后，无人机直接将空药桶放置在药桶支撑台上，此时无人机飞到药桶支撑台的另一侧连接已经装满的药桶继续进行喷药，药桶支撑台的两侧设置有第一限位条，第一限位条的一侧设置有第二磁性连杆，在磁性的作用下使得第二磁性连杆向第一限位条靠近，从而带动连杆沿固定轴进行移动，连杆的另一端连接有连杆轴，使得送药口连杆将送药杆推入设置在药桶一侧的注药口，避免了工人直接接触药液对身体带来的伤害。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明，

(1)通过设置有条形杂质过滤装置，将药液内的杂质，利用钩针将条形杂质进行编织卷在条形杂质卷辊上，当无人机发生故障将要坠机时，安装在储球室内的磁性圆球向上晃动，将磁性连板向下吸，涡卷弹簧的力被释放，随着飞机的下落，条形杂质卷辊上编织好的网面被释放，形成降落伞，为无人机减速，从而产生对无人机的保护；

(2)通过设置有异形杂质过滤装置，利用打磨带和底面磨带，将其他形状的杂质进行打磨，最终收集在颗粒杂质回收室中，当在飞行中检测到有虫害时释放密闭塞，使得颗粒杂质回收室内的颗粒杂质喷出，对虫害进行消灭和驱赶；

(3)通过设置有自动换药装置，利用空药桶和装满药桶之间的重力差，通过设置有弹簧和滑轮使得药桶支撑台向下移动，从而斜形推杆与圆盘斜形块相撞击，使得固定圆盘在圆形换药腔中围绕旋转轴转动，如此往复，实现自动换药的功能，进一步节省了人力，提高了工作效率，也避免了工人直接接触药液对身体带来的伤害；

(4)通过设置有药桶折叠起落装置，利用无人机与药桶的连接和活塞支杆的底面对压块产生的压力，从而带动齿轮转动，使得药桶支撑脚打开，对药桶进行支撑，从而实现起飞后药桶支撑脚自动收起，降落时药桶支撑脚自动打开的功能，也减小了无人机飞行时的阻力，增加了无人机的续航；

(5)通过设置有弹性管和配重块，当无人机升高时，机翼旋转速度变快，此时配重块由于偏心力，会通过连接杆推动弹性管缩小喷洒角度，使农药喷洒较为密集，防止无人机飞行高度过高时，农药喷洒过于分散，影响农药的效果，起到了根据高度自动调节农药喷洒范围的效果；

(6)通过设置有旋转环，当无人机升高时，机翼旋转速度变快，此时农药由于偏心力，会加速从弹性管喷出，使喷洒口变大，农药雾化的水滴大小也随之变大，防止无人机飞行高度过高时，农药下落高度过高，水滴过小的农药会快速挥发，起到了根据高度自动调节农药雾化效果的作用。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的钩针结构示意图；

图3是本发明的条形杂质过滤装置结构示意图；

图4是本发明的异形杂质过滤装置结构示意图；

图5是本发明的药桶支撑脚结构示意图；

图6是本发明的弹性管结构示意图；

图7是本发明的旋转环结构示意图；

图8是本发明的自动换药装置结构示意图；

图9是本发明的图8中A处放大示意图；

图10是本发明的自动换药装置上视图；

图中：1、无人机机身；2、脚架；3、药桶折叠起落装置；301、棘轮连杆；302、带齿拨杆；303、棘轮；304、齿轮；305、齿条；307、喷药口；308、第一限位圆球；309、第二限位圆球；310、第一弹簧；311、压块；312、直角连杆；4、无药检测装置；401、液压缸；402、活塞支杆；403、返航限位块；404、活塞；5、条形杂质过滤装置；502、滚轮；503、钩针；504、条形杂质过滤网；506、涡卷限位杆；507、涡卷弹簧；508、条形杂质卷辊；509、弹射杆；510、第二弹簧；511、降落伞支座；512、隔板；513、磁性圆球；514、储球室；515、磁性连板；516、滑块；517、角形连杆；518、固定轴；519、弹射限位块；520、T形限位块；6、异形杂质过滤装置；601、异形颗粒过滤板；602、驱动滚轮；603、打磨带；604、弹射杆齿条；605、弹射杆齿轮；606、弹射杆；607、密闭塞；608、底面磨带；609、打磨通道；610、颗粒杂质回收室；611、发射管；7、机翼清洗装置；701、电机；702、输出轴；703、机翼；704、清洗槽；705、弹性管；706、配重块；707、清洗挡板；708、旋转环；709、固定环；710、滚珠；711、活动杆；712、控流叶片；713、弹性环；714、弹性膜；8、药液搅拌装置；801、电机；802、搅拌齿轮；803、搅拌叶片；9、自动换药装置；901、圆形换药腔；902、旋转轴；903、固定圆盘；904、旋转圆盘；905、换药弹簧；906、滑轮；907、第一滑轮弹簧；908、第二滑轮弹簧；910、旋转连杆；911、电机连杆；913、储药箱；914、第一磁性连杆；915、第一限位条；916、第二限位条；917、第二磁性连杆；918、第二固定轴；919、连杆轴；921、送药口连杆；922、送药杆；923、斜形推杆；924、圆盘斜形块；925、药桶支撑台；10、药桶支撑脚；11、药桶连接件；12、药桶主体。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-10，本发明提供技术方案：如图1，一种用于喷药的无药自动返航无和图，包括无人机机身1，无人机机身1的上侧设置有机翼清洗装置7，无人机机身1的下侧设置有无药检测装置4，无药检测装置4的内侧设置有药液搅拌装置8，药液搅拌装置8的底部设置有药桶折叠起落装置3，无药检测装置4的内侧设置有条形杂质过滤装置5，条形杂质过滤装置5的一侧设置有异形杂质过滤装置6，药桶折叠起落装置3的下侧设置有自动换药装置9，机翼清洗装置7可以自动清洗机翼701上附着的尘土，并控制喷洒范围，药液搅拌装置8防止药液沉淀，避免药液喷洒不均匀，无药检测装置4的设置使得无人机能在没有药液的情况下及时返航，药桶折叠起落装置3可以减小飞行阻力，增加无人机续航，条形杂质过滤装置5能将药液内的条形杂质进行搜集，制作突发情况下使用的降落伞，异形杂质过滤装置6能将药液内的异形杂质进行搜集，制作成能除虫害的喷射颗粒；

如图1，无人机机身1底部两侧设置有两个药桶连接件11，两个药桶连接件11的一侧设置有药桶折叠起落装置3，药桶折叠起落装置3的底面通过管道连接有条形杂质过滤装置5，条形杂质过滤装置5一侧管道连接有异形杂质过滤装置6，药桶折叠起落装置3连接有两个药桶支撑脚10，两个药桶支撑脚10与自动换药装置9固定连接，当需要喷洒药液时，无人机通过药桶连接件11将药桶12连接，起飞后药桶折叠起落装置3工作，此时药桶支撑脚10向内回收，减小飞行阻力，条形杂质过滤装置5和异形杂质过滤装置6对喷洒的药液进行过滤，从而避免药液内的杂质堵塞内部管道；

如图2-3，药桶主体12内部顶端设置有药液搅拌装置8，药液搅拌装置8包括电机801，电机801的一侧设置有搅拌齿轮802，搅拌齿轮802的一侧设置有活塞支杆402，活塞支杆402的一侧设置有搅拌叶片803，活塞支杆402的外表面设置有齿轮且与搅拌齿轮801相捏合，随着活塞404的下压，利用设置在药桶顶部的电机802带动搅拌齿轮801，从而使得活塞支杆402进行转动，活塞支杆402连接在药桶内的一侧设置有搅拌叶片803，从而实现对药液的搅拌，避免药桶内的药液沉积，产生喷洒不均匀的现象；药桶主体12的内侧底部设置有条形杂质过滤装置5，条形杂质过滤装置5包括滚轮502，滚轮502上侧与药桶主体12底部管道连接，滚轮502的两侧各设置有钩针503，条形杂质过滤网504的一侧设置有降落伞支座511，降落伞支座511的两侧设置有两个涡卷限位杆506，两个涡卷限位杆506的一侧各设置有涡卷弹簧507，两个涡卷弹簧507的外侧设置有条形杂质卷辊508，条形杂质过滤装置5安装在药桶内侧底部，负责过滤药液内的条形杂质，利用药液向下流动的力带动滚轮502，滚轮502的两侧设置有钩针503，钩针503将条形杂质过滤网504上的条形杂质编织成网面，卷到条形杂质卷辊508上，条形杂质卷辊508内部安装有涡卷弹簧507，弹射杆509与涡卷弹簧507固定，涡卷限位杆506限制涡卷弹簧507的力不被释放；

如图3，条形杂质卷辊508的一侧设置有弹射杆509，弹射杆509的底部一侧设置有两个第二弹簧510，两个第二弹簧510的一侧设置有降落伞支座511，弹射杆509的一侧设置有T形限位块520，T形限位块520的两侧设置有弹射限位块519，两个弹射限位块519的一侧设置有固定轴518，固定轴518的一侧设置有角形连杆517，角形连杆517的底部设置有滑块516，滑块516的一侧设置有磁性连板515，磁性连板515的一侧设置有储球室514，储球室514的内部设置有磁性圆球513，储球室514和磁性连板515之间设置有隔板512，当无人机发生故障将要坠机时，安装在储球室514内的磁性圆球513向上晃动，将磁性连板515向下吸，磁性连板515上滑动安装有滑块516，此时两个滑块516向中间靠拢，带动连接在滑块516上的角形连杆517，使得角形连杆517沿固定轴518向外移动，使得弹射限位块519将T形限位块520释放，T形限位块520与弹射杆509相连，弹射杆509的下方设置有两个第二弹簧510，从而将连接在弹射杆509两端的条形杂质卷辊508弹出，涡卷弹簧507的力被释放，随着飞机的下落，条形杂质卷辊508上编织好的网面被释放，形成降落伞，为无人机减速，起到了自动编制降落伞保护无人机的效果；

如图4，药桶主体12的内侧底部还设置有异形杂质过滤装置6，异形杂质过滤装置6包括异形颗粒过滤板601，异形杂质过滤装置6入口与条形杂质过滤装置5出口管道连接，异形颗粒过滤板601的一侧设置有驱动滚轮602，驱动滚轮602的外部设置有打磨带603，打磨带603的另一侧设置有弹射杆齿轮605，弹射杆齿轮605的一侧设置有弹射杆齿条604，弹射杆齿条604的一侧设置有弹射杆606，弹射杆606的一侧设置有发射管611，发射管611的内部设置有密闭塞607，发射管611的底部设置有颗粒杂质回收室610，颗粒杂质回收室610的一侧设置有打磨通道609，打磨通道609的底部设置有底面磨带608，异形杂质会随药水流过条形杂质过滤网504，流入异形颗粒过滤板601上，此时流动的药液带动驱动滚轮602转动，驱动滚轮602的一侧设置有弹射杆齿轮605，驱动滚轮602和弹射杆齿轮605之间连接有打磨带603，圆形的杂质直接通过打磨通道609向前滚动，其他形状的杂质在打磨带603和底面磨带608之间打磨成圆形向前滚入颗粒杂质回收室610，弹射杆606上设置有弹射杆齿条604与齿轮605啮合，带动连接在弹射杆齿条604上的弹射杆606使得发射管611内气压增大，当在飞行中检测到有虫害时释放密闭塞607，使得颗粒杂质回收室610内的颗粒杂质喷出，对虫害进行消灭和驱赶，起到了自动保护农作物的效果；

如图5，药桶折叠起落装置3包括药桶支撑脚10，两个药桶支撑脚10的一侧设置有喷药口307，喷药口307与异形杂质过滤装置6出口管道连接，药桶支撑脚10的一侧分别设置有齿轮304，两个齿轮304的一侧分别设置有齿条305，两个齿条305的一侧分别设置有直角连杆312，直角连杆312的一侧连接有第二限位圆球309，第二限位圆球309的一侧设置有第一弹簧310，第一弹簧310的顶部设置有压块311，第二限位圆球309的一侧设置有第一限位球308，第一限位圆球308的一侧设置有带齿拨杆302，带齿拨杆302的一侧设置有棘轮303，棘轮303的一侧设置有棘轮连杆301，棘轮连杆301的一侧设置有药桶连接件11，棘轮连杆301与药桶连接件11连接的一侧设置有磁铁，当无人机与药桶12连接完毕起飞后，设置在药桶连接件11上的磁铁与棘轮连杆301上的磁铁相吸，使得连接在棘轮连杆301上的棘轮303进行转动，带动带齿拨杆302跳动，使得安装在带齿拨杆302末端的第一限位圆球308进行跳动，使得原本处于打开状态的药桶支撑脚10向内收起，减小飞行时的阻力，药水从药桶支撑脚10上的喷药口喷出，为无人机下方的农作物喷药，当药水喷完返航降落时，活塞支杆402的底面抵在压块311上，使得第二限位圆球309复位，连接在第二限位圆球309上的连杆被向下压，连杆的末端安装有齿条305，从而带动齿轮304转动，使得药桶支撑脚10打开，对药桶进行支撑，从而实现起飞后药桶支撑脚10自动收起，为无人机下方的农作物喷药，降落时药桶支撑脚10自动打开的功能，减少了无人机喷药时的负担；

如图6，机翼清洗装置7包括电机701，电机701设置于无人机机身1边缘内侧，电机701上侧设置有输出轴702，输出轴702上端设置有若干机翼703，电机701上侧设置有清洗槽704，输出轴702上侧设置有若干弹性管705，弹性管705通过输出轴702内部与清洗槽704管道连接，弹性管705顶端通过连接板连接有配重块706，清洗槽704上侧设置有清洗挡板707，部分农药会被挤入清洗槽704内，通过弹性管705喷出，为无人机四周的农作物喷洒农药，同时冲洗机翼703，并且机翼703可以帮助农药雾化，提升农药喷洒质量，清洗挡板707防止农药喷向无人机，起到保护无人机和节约农药的效果，配重块706会将弹性管705顶端向下拉，增大喷洒角度，当无人机升高时，机翼703旋转速度变快，此时配重块706由于偏心力，会通过连接杆推动弹性管705缩小喷洒角度，使农药喷洒较为密集，防止无人机飞行高度过高时，农药喷洒过于分散，影响农药的效果，起到了根据高度自动调节农药喷洒范围的效果；

如图7，弹性管705顶部设置有固定环709，固定环709下侧设置有旋转环708，固定环709和旋转环708之间设置有若干滚珠710，旋转环708内壁设置有若干活动杆711，活动杆711上均设置有控流叶片712，活动杆711末端连接有弹性环713，弹性环713中间设置有弹性膜714，喷洒农药时，农药会通过控流叶片712推动旋转环708旋转，使农药分散式喷出，提升农药雾化效果，同时还让活动杆711挤压弹性环713，使喷洒口变大，农药雾化的水滴变大，当无人机升高时，机翼703旋转速度变快，此时农药由于偏心力，会加速从弹性管705喷出，使喷洒口变大，农药雾化的水滴大小也随之变大，防止无人机飞行高度过高时，农药下落高度过高，水滴过小的农药会快速挥发，起到了根据高度自动调节农药雾化效果的作用；

如图8和图10，药桶主体12放置在自动换药装置9上，自动换药装置9包括圆形换药腔901，圆形换药腔901的底面内侧设置有旋转轴902，旋转轴902的一侧设置有药桶支撑台925，旋转轴902的一侧设置有固定圆盘903，固定圆盘903的上面设置有旋转圆盘904，旋转圆盘904的上表面设置有换药弹簧905，换药弹簧905的一侧设置有滑轮906，滑轮与滑轮之间设置有第一滑轮弹簧907，第一滑轮弹簧907的一侧设置有第二滑轮弹簧908，第二滑轮弹簧908的一侧设置有旋转连杆910，旋转连杆910的一侧设置有斜形推杆923，斜形推杆923的一侧设置有圆盘斜形块924，旋转连杆910的一侧设置有电机连杆911，随着药液的增多，设置在药桶支撑台925下方换药弹簧905被压缩，使得设置在换药弹簧905一侧的滑轮906向下移，使得第一滑轮弹簧907被拉长，第二滑轮弹簧908被压缩，第二滑轮弹簧908的一侧连接有斜形推杆923，当药液装满后，装满药液药桶的重量克服了换药弹簧905的力，使得药桶支撑台925向下移动，此时药桶支撑台925的侧面与第一磁性连杆914相接触，从而带动第一磁性连杆914移动，由于第一磁性连杆914的一侧与旋转连杆910相连，从而使旋转连杆910产生位移，释放了第二滑轮弹簧908的力，使得斜形推杆923与圆盘斜形块924相撞击，从而使得固定圆盘903在圆形换药腔901中围绕旋转轴902转动，实现自动换药的功能，进一步节省了人力，提高了工作效率，避免了工人直接接触药液对身体带来的伤害；

如图9，电机连杆911的一侧设置有储药箱913，旋转连杆910的一侧设置有第一磁性连杆914，第一磁性连杆914的一侧设置有第二限位条916，第二限位条916的一侧设置有第一限位条915，第一限位条915的一侧设置有第二磁性连接杆917，第二磁性连接杆917的一侧设置有第二固定轴918，第二固定轴918的一侧设置有连杆轴919，连杆轴919的一侧设置有送药口连杆921，送药口连杆921的一侧设置有送药杆922，自动换药装置主体为圆柱形，当药液喷洒完毕后，无人机直接将空药桶放置在药桶支撑台925上，此时无人机飞到药桶支撑台925的另一侧连接已经装满的药桶继续进行喷药，药桶支撑台925的两侧设置有第一限位条915，第一限位条915的一侧设置有第二磁性连杆917，在磁性的作用下使得第二磁性连杆917向第一限位条915靠近，从而带动连杆沿固定轴918进行移动，连杆的另一端连接有连杆轴919，使得送药口连杆921将送药杆922推入设置在药桶一侧的注药口926。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。