火点定位方法、装置以及设备

技术领域

本发明涉及定位技术领域，特别是涉及一种火点定位方法、装置以及设备。

背景技术

森林和山谷等区域通常人口稀少，区域面积大，导致森林和山谷发生火灾时，很难从上述区域中找出火点所在的地理位置，给火情处理带来困难，甚至造成巨大损失。

为了方便找到火点的地理位置，可以在上述区域架设瞭望塔，瞭望塔上安装包含有云台的热成像设备，云台转动以使热成像设备采集不同方向的区域图像，实现区域内火点的自动识别和定位。具体的，热成像设备对采集的区域图像的识别结果为区域存在火点时，调整镜头使火点处于热成像设备镜头的中心位置，将此时热成像设备的水平角和俯仰角作为热成像设备的当前水平角和当前俯仰角。根据热成像设备的地理位置、当前水平角和当前俯仰角以及DEM(Digital Elevation Model，数字高程模型)数据，利用火点定位算法，计算出火点的地理位置。其中，水平角和俯仰角如图1所示，热成像设备安装在瞭望塔上的高度为OH，位于H点处。当热成像设备从H点处对准火点F时，设备光轴在水平面OXY上的投影OT与正北方向OX的夹角α为热成像设备的水平角，设备光轴与水平面的夹角β为热成像设备的俯仰角。

在具体应用中，热成像设备安装在瞭望塔上时，无法保证设备处于绝对水平，导致直接使用热成像设备的俯仰角作为热成像设备的当前俯仰角时，相当于理想安装状态下热成像设备的理论俯仰角。该理论俯仰角与热成像设备的当前俯仰角并不相同，存在一定的偏差，造成根据理论俯仰角计算出的火点地理位置与火点实际地理位置存在偏差，火点定位不够准确。为此，相关技术中，预先选择一个基准点，例如铁塔、电线杆或者树木等，将热成像设备对准该基准点后所成的实际俯仰角与热成像设备的当前俯仰角之间的偏差值，作为热成像设备的俯仰角偏差值。进行火点定位时，根据俯仰角偏差值和热成像设备的当前俯仰角计算得到纠偏后的俯仰角，利用纠偏后的俯仰角计算火点的地理位置，从而在一定程度上降低火点定位的偏差。

但是，当热成像设备看向不同方向的基准点时，由于设备并不是绝对水平的，导致每个方向的基准点对应的纠偏后的俯仰角并不相同，相应的，俯仰角偏差值也不相同，每个方向的基准点有各自对应的俯仰角偏差值。同时，俯仰角的偏差对火点定位准确度的影响是非常大的，例如，火点距离热成像设备10千米，热成像设备安装在瞭望塔上的高为118米，当理论俯仰角与热成像设备的纠偏后的俯仰角的偏差为0.1度时，定位出的火点位置的偏差约为1.2千米。因此，如果采用上述相关技术，对于与基准点不同方向的火点，使用由基准点确定的唯一的俯仰角偏差值，并不能纠正俯仰角的偏差，进而导致所确定的与基准点不同方向的火点的地理位置，与火点的实际地理位置偏差较大，火点定位依然不准确。

因此，如何降低俯仰角的偏差，以尽可能提高火点定位的准确度，仍然是火点定位技术中亟待解决的重要问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种火点定位方法、装置以及设备，以降低俯仰角的偏差，尽可能提高火点定位的准确度。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种火点定位方法，应用于进行火点定位的电子设备，该方法包括：

获得在所识别出的火点处于热成像设备所采集图像的中心时，所述热成像设备的当前水平角和当前俯仰角；

基于当前水平角，利用预先保存的俯仰角拟合公式，获得当前水平角下的热成像设备观测到的所述火点所对应的当前俯仰角偏差值；预先保存的俯仰角拟合公式为预先拟合不同方向的多个基准点各自对应的俯仰角偏差值以及热成像设备分别观测到每个基准点时的水平角，获得并保存的拟合公式；

基于当前俯仰角和所述当前俯仰角偏差值，获得热成像设备的纠偏后的俯仰角；

基于当前水平角，纠偏后的俯仰角，预先保存的热成像设备的地理位置以及DEM数据，利用火点定位算法，获得所述火点的地理位置。

第二方面，本发明实施例提供了一种火点定位装置，应用于进行火点定位的电子设备，该装置包括：

当前方位角获取模块，用于获得在所识别出的火点处于热成像设备所采集图像的中心时，所述热成像设备的当前水平角和当前俯仰角；

俯仰角偏差值获取模块，用于将所述当前水平角，输入预先保存的俯仰角拟合公式，获得所述当前水平角下的热成像设备观测到的所述火点所对应的当前俯仰角偏差值；所述预先保存的俯仰角拟合公式为预先拟合不同方向的多个基准点各自对应的俯仰角偏差值以及热成像设备分别观测到每个基准点时的水平角，获得并保存的拟合公式；

纠偏后的俯仰角获取模块，用于基于所述当前俯仰角和所述当前俯仰角偏差值，获得所述热成像设备的纠偏后的俯仰角；

火点定位模块，用于将所述当前水平角，所述纠偏后的俯仰角，预先保存的所述热成像设备的地理位置以及DEM数据，输入火点定位算法，获得所述火点的地理位置。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现上述第一方面提供的火点定位方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，包含于用于进行火点定位的电子设备，该存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的火点定位方法的步骤。

本发明实施例提供的方案中，由于俯仰角拟合公式为拟合不同方向的多个基准点各自对应的俯仰角偏差值以及热成像设备分别观测到每个基准点时的水平角得到的拟合公式，因此，利用俯仰角拟合公式可以获得任意方向的火点对应的俯仰角偏差值。并且，当前水平角是热成像设备观测到火点时的水平角，代表了火点的方向，因此，基于当前水平角，利用俯仰角拟合公式，获得的当前俯仰角偏差值与热成像设备观测到的火点的方向对应。从而保证基于与火点的方向对应的当前俯仰角偏差值获得的纠偏后的俯仰角，与利用唯一的俯仰角偏差值确定的纠偏后的俯仰角相比，偏差得到了相较而言更加准确的纠正，能够降低俯仰角偏差造成的火点位置的偏差，提升火点定位的准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明提供的火点定位方法中，水平角与俯仰角的空间示意图；

图2为本发明一实施例提供的火点定位方法的流程示意图；

图3为本发明一实施例提供的火点定位方法中，预先保存的俯仰角拟合公式对应的函数曲线；

图4为本发明另一实施例提供的火点定位方法的流程示意图；

图5为本发明一实施例提供的火点定位装置的结构示意图；

图6为本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在进行火点定位时，当根据某一基准点确定的固定俯仰角偏差值进行纠偏时，例如，基准点在位置1，固定俯仰角偏差值为-2°，如果观测到的火点位于与基准点不同的方向，如位置2时，采用固定俯仰角偏差值纠偏，得到的位置2处的火点2的纠偏后的俯仰角为50°-2°＝48°。由固定俯仰角偏差值得到的48°与采用与位置2对应的俯仰角偏差值△β2＝0.3°得到的纠偏后的俯仰角50.3°相比，纠偏结果并不准确，还存在2.3°的偏差，而俯仰角偏差对火点定位的影响往往是非常大的。

如表1所示，如果热成像设备安装在瞭望塔上的高度是118米，当用于火点定位的俯仰角与纠偏后的俯仰角的俯仰角偏差分别为0.1°，0.01°以及0.005°时，通过火点定位得到的火点距离与火点实际所在位置的火点距离偏差甚至可以达到大约2.7千米。

可见对俯仰角进行准确纠偏，可以大幅提升火点定位的准确度，特别是对于远距离火点的定位，定位准确度的提升幅度更加显著。为此，本发明一实施例提供了一种火点定位方法，以通过相对而言更加准确的俯仰角纠偏，提升火点定位的准确度。

下面首先对本发明一实施例的火点定位方法进行介绍。

本发明实施例提供的火点定位方法，可以应用于进行火点定位的电子设备，该电子设备具体可以是多种的。示例性的，可以是用于采集火点所在区域图像的热成像设备，或者，可以是与该热成像设备对应的服务器。其中，服务器具体可以包括台式计算机、便携式计算机、互联网电视、智能移动终端以及可穿戴式智能终端等，在此不作限定，任何可以实现本发明实施例的电子设备，均属于本发明实施例的保护范围。

如图2所示，本发明一实施例的火点定位方法的流程，该方法可以包括：

S201，获得在所识别出的火点处于热成像设备所采集图像的中心时，该热成像设备的当前水平角和当前俯仰角。

在进行火点定位时，为了避免热成像设备的镜头被遮挡造成无法及时发现火点的问题，通常将热成像设备安装在瞭望塔上，热成像设备与云台组装在一起，通过云台的转动，热成像设备可以采集所在区域各个方向的图像。当出现火点时，热成像设备看向火点，并且控制云台转动以使火点位于镜头中心，与镜头光轴重合，以便能够通过本发明图1所示的俯仰角和水平角，反映热成像设备与火点之间的位置关系。另外，当服务器进行火点识别时，需要向热成像设备发送识别出火点的火情信息，以使热成像设备接收到火情信息后，控制云台转动以使火点位于热成像设备的镜头中心，进而使热成像设备所采集图像中的火点位于图像中心。

参考本发明图1所示的水平角与俯仰角的空间示意，在所识别出的火点处于热成像设备所采集图像的中心时，热成像设备的当前水平角和当前俯仰角是通过云台的转动使热成像设备看向火点时形成的角度。因此，可以获取此时该热成像设备的俯仰角与水平角，作为热成像设备的当前水平角和当前俯仰角。

在具体应用中，热成像设备可以获取物体表面各点温度的高低，并以图像形式直观地显示物体表面的温度场。并且，火点与非火点物体的表面温度不同，因此，可以通过识别热成像设备所采集的图像，识别火点。对应于对所采集图像识别的不同执行主体，火点识别的方式具体可以是多种的。示例性的，可以是热成像设备自身识别所采集图像中物体的温度，在温度超过预设温度阈值或者预设温度阈值区间时，识别出存在火点。或者，示例性的，可以是与热成像设备对应的服务器获取并识别热成像采集的图像，在温度超过预设温度阈值或者预设温度阈值区间时，识别出存在火点。另外，火点识别还可以是烟雾识别，当识别出热成像设备采集的区域图像中存在烟雾时，表明识别出存在火点。

并且，热成像设备的当前水平角和当前俯仰角的获取方式可以是多种的。示例性的，当进行火点定位的电子设备为服务器时，服务器可以接收热成像设备发送的热成像设备的当前水平角和当前俯仰角。或者，示例性的，当进行火点定位的电子设备为热成像设备时，热成像设备可以在所识别出的火点处于热成像设备所采集图像的中心时，读取自身的当前水平角和当前俯仰角。

S202，将当前水平角，输入预先保存的俯仰角拟合公式，获得当前水平角下的热成像设备观测到的火点所对应的当前俯仰角偏差值。预先保存的俯仰角拟合公式为预先拟合不同方向的多个基准点各自对应的俯仰角偏差值以及热成像设备分别观测到每个基准点时的水平角，获得并保存的拟合公式。

其中，由于俯仰角拟合公式为预先拟合不同方向的多个基准点各自对应的俯仰角偏差值以及热成像设备分别观测到每个基准点时的水平角，获得并保存的拟合公式，建立了热成像设备的水平角与俯仰角偏差值之间的对应关系，因此，利用俯仰角拟合公式可以获得任意方向的火点对应的俯仰角偏差值。并且，当前水平角是热成像设备观测到火点时，热成像设备的光轴在水平面的投影与正北方向的夹角，能够代表火点所在的方向，因此，利用当前水平角和俯仰角拟合公式得到的俯仰角偏差值，与所识别火点的方向相同，也就与当前俯仰角的方向相同。在此基础上，后续基于当前俯仰角偏差值和当前俯仰角，获得的热成像设备的纠偏后的俯仰角，即对当前俯仰角进行与所识别火点的方向对应的，相较而言更为正确的纠偏的俯仰角，在一定程度上降低采用与当前俯仰角方向不同的俯仰角偏差值纠偏时，错误纠偏造成的误差。

示例性的，热成像设备观测到的火点1在位置1时，热成像设备的当前水平角α1＝50°，当前俯仰角β1＝60°。基于当前水平角α1＝50°，利用预先保存的俯仰角拟合公式，获得火点1对应的俯仰角偏差值△β1＝-2°，热成像设备的纠偏后的俯仰角βr1＝β1+△β1＝60°-2°＝58°。当然，俯仰角偏差值△β1自身可以具有正和负的数学符号，如△β1可能是-1.1°，也可能是+1.1°。

S203，基于当前俯仰角和当前俯仰角偏差值，获得热成像设备的纠偏后的俯仰角。

基于当前俯仰角和当前俯仰角偏差值，获得热成像设备的纠偏后的俯仰角，具体可以是将当前俯仰角和当前俯仰角偏差值相加，得到的值为热成像设备的纠偏后的俯仰角。示例性的，热成像设备观测到观测到的火点2在位置2时，热成像设备的当前水平角α2＝200°，当前俯仰角β2＝50°。基于当前水平角α2＝200°，利用预先保存的俯仰角拟合公式，获得火点2对应的俯仰角偏差值△β2＝0.3°，则热成像设备的纠偏后的俯仰角βr2＝β2+△β2＝50°+0.3°＝50.3°。

S204，将当前水平角，纠偏后的俯仰角，预先保存的热成像设备的地理位置以及DEM数据，输入火点定位算法，获得火点的地理位置。

其中，热成像设备的地理位置信息可以是热成像设备安装位置的经纬度，海拔以及设备安装在瞭望塔上的高度。DEM数据是用一组有序数值阵列形式表示地面高程的实体地面模型，在具体应用中，可以使用地理国情监测云平台推出的全国各省市DEM数据。

在具体应用中，火点定位算法具体可以包括：基于DEM数据，热成像设备安装位置的经纬度，海拔以及设备安装在瞭望塔上的高度，对摄像机所在区域对应的DEM数据进行划分，建立摄像机的水平角，俯仰角与划分后各个DEM数据的对应关系。基于当前水平角和纠偏后的俯仰角，利用摄像机的水平角，俯仰角与划分后各部分DEM数据的对应关系，从划分后的划分后各个DEM数据中，检索与当前水平角和纠偏后的俯仰角对应的DEM数据，得到火点所在位置的经纬度。例如，火点定位算法可以是单点定位算法，还可以是单目视觉定位算法。任何利用热成像设备的角度、地理位置以及DEM数据进行火点定位的定位算法，均可用于本发明，本实施例对此不作限制。

另外，火点定位精度依赖于划分DEM数据的分辨率，分辨率越高，火点定位的精度越高，因此，在划分DEM数据时，具体可以采用双立方和双线性插值算法提升划分DEM数据的分辨率，从而提升火点定位的精度。

本发明实施例提供的方案中，由于所采用的俯仰角拟合公式为拟合不同方向的多个基准点各自对应的俯仰角偏差值以及热成像设备分别观测到每个基准点时的水平角得到的拟合公式，因此，利用俯仰角拟合公式可以获得任意方向的火点对应的俯仰角偏差值。并且，当前水平角是热成像设备观测到火点时的水平角，代表了火点的方向，因此，基于当前水平角，利用俯仰角拟合公式，获得的当前俯仰角偏差值与热成像设备观测到的火点的方向对应。从而保证基于与火点的方向对应的当前俯仰角偏差值获得的纠偏后的俯仰角，与利用唯一的俯仰角偏差值确定的纠偏后的俯仰角相比，偏差得到了相较而言更加准确的纠正，能够降低俯仰角偏差造成的火点位置的偏差，提升火点定位的准确度。

可选的，在本发明图1实施例的步骤S204之后，本发明实施例的火点定位方法还可以包括：

输出所识别火点的地理位置和火情信息。

在具体应用中，输出所识别火点的地理位置和火情信息的方式可以是多种的。示例性的，可以将所识别火点的地理位置，例如经纬度输出至电子地图，从而在电子地图上标记火点。或者，示例性的，可以将火点的地理位置输出至火情管理人员的计算机设备，移动终端以及可穿戴式设备等等电子设备中进行展示。例如，可以采用语音和文字等形式展示火点地理位置。另外，还可以输出关于发生火情的火情提示信息，以便火情处理人员确认和处理火情。

发明人经过研究发现，虽然安装在云台上时，热成像设备的安装无法绝对水平，导致观测不同方向的火点时，每个方向的火点与热成像设备形成的纠偏后的俯仰角并不相同，俯仰角偏差值也不相同，但火点在0°至360°方向之间，俯仰角偏差值存在一定规律，并且，热成像设备的水平角能够代表火点所在的方向。因此，可以通过拟合热成像设备的水平角与俯仰角偏差值，得到上述本发明图1实施例的步骤S202中，预先保存的俯仰角拟合公式，以建立热成像设备的水平角与俯仰角偏差值之间的对应关系。俯仰角拟合公式用于反映火点在0°至360°方向之间时，俯仰角偏差值的变化规律，从而可以用于获得热成像设备与所识别的任意方向的火点之间，形成的纠偏后的俯仰角与热成像设备的当前俯仰角之间的俯仰角偏差值。

可选的，预先保存的俯仰角拟合公式，可以采用以下步骤1至步骤5获得：

步骤1，获取不同方向的多个基准点的地理位置。

在具体应用中，火点可能位于0°至360°方向之间的任意方向上，因此，用于模拟火点的基准点也可能位于0°至360°方向之间的任意方向上。并且，基准点的地理位置具体可以是基准点的经纬度，海拔以及高度，可以是选定基准点后，在基准点所在位置利用具有地理位置获取功能的设备如移动终端获取得到基准点的地理位置。

基准点的数量应当至少有三个，且在各个基准点的方向在0°至360°方向上均匀分布，以便获取俯仰角偏差值的变化规律，从而拟合得到俯仰角拟合公式。当然，基准点的数量越多，拟合得到的俯仰角拟合公式所反映的俯仰角偏差值的变化规律越精准。并且，基准点的数量往往是有限的，为了利用有限数量个基准点尽可能全面地反映基准点位于0°至360°方向之间的任意方向上时，俯仰角偏差值的变化，可以选择方向在0°至360°方向之间均匀分布的基准点。例如，分别位于0°方向，120°方向以及240°方向的3个基准点。

步骤2，针对每个基准点，将该基准点的地理位置和预先保存的热成像设备的安装高度以及地理位置，输入俯仰角计算公式，获得该基准点对应的理论俯仰角。

其中，俯仰角计算公式具体可以为公式一：

上述β为俯仰角，pH为基准点距离地表的高度，pD为基准点的海拔高度，aH为热成像设备距离地表的高度，aD为基准点处的海拔高度，ap为热成像设备在地面的投影与基准点在地面投影之间的距离。其中，海拔高度可以根据经纬度坐标从DEM中获取。

示例性的，获得的位于0°方向的基准点P1，120°方向的基准点P2以及240°方向的的基准点P3各自的地理位置分别为AP1，AP2，AP3。预先保存的热成像设备的安装高度为118米，地理位置为AT。针对上述3个基准点，分别利用俯仰角计算公式，获得基准点P1对应的理论俯仰角为β01＝50°，获得基准点P2＝对应的理论俯仰角为β02＝160°，获得基准点P3对应的理论俯仰角为β03＝300°。

步骤3，获得每个基准点对应的实际俯仰角和实际水平角。实际俯仰角和实际水平角为针对每个基准点，在该基准点处于热成像设备所采集图像的中心时，获取的热成像设备的当前俯仰角和当前水平角。

示例性的，针对上述基准点P1，基准点P2以及基准点P3，热成像设备分别进行观测。在观测基准点P1时，转动云台使基准点P1处于热成像设备所采集图像的中心，获取此时热成像设备的当前俯仰角和当前水平角，作为基准点P1对应的实际俯仰角β1＝49.4°和实际水平角α1＝1°。在观测基准点P2时，转动云台使基准点P2处于热成像设备所采集图像的中心，获取此时热成像设备的当前俯仰角和当前水平角，作为基准点P2对应的实际俯仰角β2＝161.8°和实际水平角α2＝121°。在观测基准点P3时，转动云台使基准点P3处于热成像设备所采集图像的中心，获取此时热成像设备的当前俯仰角和当前水平角，作为基准点P3对应的实际俯仰角β3＝298.6°和实际水平角α3＝241°。

步骤4，针对每个基准点，基于该基准点对应的理论俯仰角和实际俯仰角，获得该基准点对应的俯仰角偏差值。

其中，俯仰角偏差值为理论俯仰角和实际俯仰角之间的差值。示例性的，基准点P1、P2以及P3的实际俯仰角分别为β1＝49.4°，β2＝161.8°以及β3＝298.6°，理论俯仰角分别为β01＝50°，β02＝160°以及β03＝300°。此时，基准点P1对应的俯仰角偏差值△β1＝β01-β1＝50°-49.4°＝0.6°；基准点P2对应的俯仰角偏差值△β2＝β02-β2＝160°-161.8°＝-1.8°；基准点P3对应的俯仰角偏差值△β3＝β03-β3＝300°-298.6°＝1.4°。

步骤5，基于各基准点对应的俯仰角偏差值和实际水平角，利用拟合算法，得到并保存俯仰角拟合公式。

其中，俯仰角拟合公式具体可以为公式二：Δβ＝a+b cos(α+c)；

上述Δβ为俯仰角偏差值，a、b、c是常量，α为实际水平角。在具体应用中，在利用拟合算法得到俯仰角拟合公式时，利用不同位置的热成像设备得到的俯仰角拟合公式可能对应有不同的常量a、b、c。例如，热成像设备A用于获取某森林的区域图像，热成像设备B用于获取某草原的区域图像。利用热成像设备A得到的俯仰角拟合公式的常量，与利用热成像设备B得到的俯仰角拟合公式的常量可能不同。

如图3所示，俯仰角拟合公式对应的函数曲线。其中，横轴表示热成像设备看向基准点时形成的实际水平角，纵轴表示热成像设备看向基准点时形成的实际俯仰角与基于实际水平角计算得到的理论俯仰角之间的俯仰角偏差值，FC1，FC2以及FC3分别为处于三个不同区域的热成像设备各自的俯仰角拟合公式对应的函数曲线。在具体应用中，不同位置的热成像设备在观测相同方向的基准点时，形成的俯仰角不同，相应的，获得的俯仰角拟合公式不同，俯仰角拟合公式对应的函数曲线也不相同。

例如，热成像设备1位于区域1，基于热成像设备1分别看向各基准点P1，P2以及P3时，所成的实际水平角α1＝1°，实际水平角α2＝121°，实际水平角α3＝241°，俯仰角偏差值△β1＝＝0.6°，俯仰角偏差值△β2＝-1.8°以及俯仰角偏差值△β3＝1.4°，利用拟合算法，得到的俯仰角拟合公式对应的曲线为FC1。其中，拟合算法具体可以是最小二乘法。

在具体应用中，上述获取俯仰角拟合公式的过程中，可能会存在实际俯仰角和实际水平角获取异常，计算误差等不可避免的异常。或者，所确定的有限数量个基准点仅反映了0°至360°方向之间部分方向对应的俯仰角偏差值变化规律，导致利用俯仰角拟合公式获得的与基准点方向差异较大方向对应的俯仰角偏差值不够准确。对此，可以在保存俯仰角拟合公式前，选取新基准点对俯仰角拟合公式的准确度进行验证，在俯仰角拟合公式的准确度达到预期水平时，保存俯仰角拟合公式，从而提高俯仰角拟合公式的准确度。为此，可选的，在保存利用上述可选实施例的步骤得到的俯仰角拟合公式之前，本发明的火点定位方法还可以包括如下步骤1至步骤8：

步骤1，将已得到实际俯仰角的基准点作为第一历史基准点。

步骤2，获取与第一历史基准点方向不同的至少一个新基准点的地理位置。

步骤3，将至少一个新基准点的地理位置和预先保存的热成像设备的安装高度以及地理位置，输入俯仰角计算公式，获得至少一个新基准点对应的理论俯仰角。

步骤4，获得至少一个新基准点对应的实际俯仰角和实际水平角。实际俯仰角为在至少一个新基准点处于热成像设备所采集图像的中心时，获取的热成像设备的当前俯仰角和当前水平角。

步骤5，针对至少一个新基准点，基于该新基准点对应的理论俯仰角和实际俯仰角，获得该新基准点对应的实际俯仰角偏差值。

步骤6，将至少一个新基准点对应的实际水平角，输入俯仰角拟合公式，获得该新基准点对应的理论俯仰角偏差值。

步骤7，针对至少一个新基准点，获取该新基准点对应的实际俯仰角偏差值和理论俯仰角偏差值的第一差值。

步骤8，如果第一差值满足第一预设差值条件，则执行保存俯仰角拟合公式。

为了便于理解，下面以示例性描述的方式对本可选实施例进行具体说明。示例性的，将已得到实际俯仰角的基准点P1，P2以及P3作为第一历史基准点。在此基础上，为了验证俯仰角拟合公式，应当选定与第一历史基准点方向不同的新基准点，并获取新基准点的地理位置。并且，在获取俯仰角拟合公式时，基准点数量越多，越能准确以及全面地反映俯仰角偏差值的变化规律，因此，新基准点的数量可以多个。例如，获取位于60°方向的新基准点P4的地理位置AP4，180°方向的新基准点P5的地理位置AP5，以及300°方向的的新基准点P6的地理位置AP6。

预先保存的热成像设备的安装高度为118米，地理位置为AT。分别将新基准点P4，P5以及P6，输入俯仰角计算公式，获得新基准点P4对应的理论俯仰角β04＝80°，获得新基准点P5对应的理论俯仰角β05＝190°，获得新基准点P6对应的理论俯仰角β06＝330°。并且，热成像设备在分别观测新基准点P4，P5以及P6的过程中，控制云台转动使该新基准点处于热成像设备所采集图像的中心时，获取此时热成像设备的当前俯仰角和当前水平角，作为该新基准点对应的实际俯仰角和实际水平角。即：新基准点P4的实际俯仰角β4＝82.5°和实际水平角α4＝61°；新基准点P5对应的实际俯仰角β5＝189.6°和实际水平角α5＝181°；新基准点P6对应的实际俯仰角β6＝329.2°和实际水平角α6＝301°。由此，新基准点P4对应的实际俯仰角偏差值△β4＝β04-β4＝80°-82.5°＝-2.5°；新基准点P5对应的实际俯仰角偏差值△β5＝β05-β5＝190°-189.6°＝0.4°；新基准点P6对应的实际俯仰角偏差值△β6＝β06-β6＝330°-329.2°＝0.8°。

对于理论俯仰角偏差值：可以分别将新基准点P4的实际水平角α4＝61°，新基准点P5的实际水平角α5＝181°，以及新基准点P6的实际水平角α6＝301°，输入俯仰角拟合公式，获得新基准点P4对应的理论俯仰角偏差值△β04＝-2.501°，新基准点P5对应的理论俯仰角偏差值△β05＝0.401°，以及新基准点P6对应的理论俯仰角偏差值△β06＝0.801°。在此基础上，新基准点P4对应的实际俯仰角偏差值和理论俯仰角偏差值的第一差值Dv1＝△β4-△β04＝-2.501°-(-2.5°)＝-0.001°；新基准点P5对应的实际俯仰角偏差值和理论俯仰角偏差值的第一差值Dv2＝△β5-△β050.401°-0.4°＝-0.001°；新基准点P6对应的实际俯仰角偏差值和理论俯仰角偏差值的第一差值Dv3＝△β6-＝0.801°-0.8°＝-0.001°。

如果第一差值满足第一预设差值条件，表明俯仰角拟合公式的准确度达到目标水平，因此，可以保存该俯仰角拟合公式，用于后续进行火点定位时获取俯仰角偏差值。其中，第一预设差值条件可以是第一差值属于预设差值区间，或者，第一差值小于预设差值阈值。示例性的，第一预设差值条件为第一差值属于预设差值区间[-0.002°，0.002°]，上述第一差值Dv1＝-0.001°，第一差值Dv2＝-0.001°以及第一差值Dv3＝-0.001°满足该条件，俯仰角拟合公式足够准确，可以保存所使用的俯仰角拟合公式。或者，第一预设差值条件为第一差值小于预设差值阈值0.002°，则上述第一差值满足该条件，可以保存所使用的俯仰角拟合公式。

另外，在本可选实施例的步骤8之后，如果第一差值不满足第一预设差值条件，可以基于至少一个新基准点和各历史基准点各自对应的俯仰角偏差值和实际水平角，利用拟合算法，得到新俯仰角拟合公式，将俯仰角拟合公式更新为新俯仰角拟合公式，并执行将已得到实际俯仰角的基准点作为第一历史基准点。第一差值不满足第一预设差值条件，表明俯仰角拟合公式的准确度尚未达到目标水平，可以增加获取俯仰角拟合公式的基准点的数量，利用相对而言能够更加全面反映俯仰角差值变化规律的更多基准点，获取俯仰角拟合公式，从而得到准确度更高的新的俯仰角拟合公式。当然，在得到新的俯仰角拟合公式后，同样可以验证该新俯仰角拟合公式的准确度。此时，需要将原有的俯仰角拟合公式更新为该新俯仰角拟合公式，并执行将已得到实际俯仰角的基准点作为历史基准点，以便对该新俯仰角拟合公式进行验证。

示例性的，第一预设差值条件为第一差值属于预设差值区间[-0.0009°，0.0009°]时，上述第一差值Dv1＝-0.001°，第一差值Dv2＝-0.001°以及第一差值Dv3＝-0.001°不满足该条件，俯仰角拟合公式还不够准确。此时，可以基于历史基准点P1，历史基准点P2，历史基准点P3，新基准点P4，新基准点P5以及新基准点P6各自对应的俯仰角偏差值和相应的水平角，获取新的俯仰角拟合公式。同时，返回执行将已得到实际俯仰角的基准点作为第一历史基准点，从而验证新俯仰角拟合公式的准确度。

在具体应用中，热成像设备安装在瞭望塔上时，无法保证热成像设备处于绝对指北，导致此时获取的热成像设备的水平角，相当于理想安装状态下热成像设备的理论水平角。该理论水平角与热成像设备的纠偏后的水平角并不相同，存在一定的偏差，造成根据理论水平角计算出的火点地理位置与火点实际地理位置存在偏差，火点定位不够准确。

如表2所示，如果热成像设备安装在瞭望塔上的高度是118米，当用于火点定位的水平角角与纠偏后的水平角的水平角偏差分别为0.1°时，如果热成像设备与火点实际所在位置的距离是1.5千米，则通过火点定位得到的火点距离与火点实际所在位置的火点距离偏差大约是26米。可见对水平角进行纠偏，也可以在一定程度上提升火点定位的准确度，特别是对于远距离火点的定位，定位准确度的提升幅度更加显著。

可见对水平角进行纠偏，也可以在一定程度上提升火点定位的准确度，特别是对于远距离火点的定位，定位准确度的提升幅度更加显著。因此，在进行火点定位时，还可以对热成像设备的水平角进行纠偏，提升火点定位的准确度。

为此，如图4所示，本发明另一实施例的火点定位方法的流程，该方法可以包括：

S401，获得在所识别出的火点处于热成像设备所采集图像的中心时，该热成像设备的当前水平角和当前俯仰角。

S402，将当前水平角，输入预先保存的俯仰角拟合公式，获得当前水平角下的热成像设备观测到的火点所对应的当前俯仰角偏差值。预先保存的俯仰角拟合公式为预先拟合不同方向的多个基准点各自对应的俯仰角偏差值以及热成像设备分别观测到每个基准点时的水平角，获得并保存的拟合公式。

S403，基于当前俯仰角和当前俯仰角偏差值，获得热成像设备的纠偏后的俯仰角。

S401至S403为与本发明图1实施例中的S201至S203相同的步骤，在此不再赘述，详见本发明图1实施例的描述。

S404，基于当前水平角和预先保存的水平角偏差值，获得热成像设备的纠偏后的水平角。预先保存的水平角偏差值为预先基于基准点对应的理论水平角和实际水平角获得并保存的偏差值。其中，一个基准点对应的理论水平角为将该基准点的地理位置、预先保存的热成像设备的安装高度以及地理位置，输入水平角计算公式，获得的水平角。

示例性的，水平角计算公式可以为公式三：

其中，α’为待处理水平角，为锐角，而水平角α在0°～360°之间。对此，在计算得到α’后，可以根据热成像设备与基准点的地理位置，按照火点定位技术中，将待处理水平角转换为水平角的规则，在待处理水平角α’的基础上加或者减180°，得到水平角α。O为根据热成像设备和基准点各自的地理位置确定的参考点，PO表示P点与O点之间的距离，OD表示O点与D点之间的距离。参考点O的确定规则为当热成像设备P的地理位置为(x1,y1)，基准点D的地理位置为(x2,y2)时，参考点O的经纬度坐标为(x1,y2)。示例性的，位于0°方向的基准点P1的地理位置为AP1，预先保存的热成像设备的安装高度为118米，地理位置为AT。将基准点P1的地理位置AP1，热成像设备的安装高度118米以及地理位置AT，输入水平角计算公式，获得基准点P1对应的理论水平角α01＝49.9°。

在得到一个基准点的理论水平角后，预先保存的水平角偏差值可以为基于该基准点对应的理论水平角和实际水平角，获得并保存的水平角偏差值。其中，实际水平角是热成像设备看向一个基准点时，热成像设备的当前水平角。水平角偏差值可以是同一个基准点对应的理论水平角与实际水平角之间的差值。

热成像设备在云台上安装好后，水平角的偏差值通常不会改变，因此可以选择一个基准点来获取并保存水平角偏差值。示例性的，在观测基准点P1时，控制云台转动使基准点P1处于热成像设备所采集图像的中心，获取此时热成像设备的当前水平角，作为基准点P1对应的实际水平角α1＝50°。基准点P1对应的水平角偏差值△α1＝α0-α1＝49.9°-50°＝-0.1°。当热成像设备观测到在位置1的火点1，热成像设备的当前水平角α1＝50°时，热成像设备的纠偏后的水平角αr1＝α1+△α1＝50°-0.1°＝49.9°。

另外，在得到热成像设备的当前水平角后，就可以获取热成像设备的纠偏后的水平角，相应的，上述步骤S404可以在步骤S402之前执行，或者，与步骤S402同时执行，或者，在步骤S402之后执行。本实施例对步骤S404的执行顺序不作限制。

S405，将纠偏后的水平角，纠偏后的俯仰角，预先保存的热成像设备的地理位置以及DEM数据，输入火点定位算法，获得火点的地理位置。

步骤S405与本发明图1实施例中的S204相似，区别在于S405对当前水平角进行了纠偏，进而利用纠偏后得到的纠偏后的水平角进行火点定位，可以在一定程度上降低热成像设备的水平角偏差，提升火点定位的准确度。

通常情况下，在云台上安装好热成像设备以后，热成像设备不会出现移动，此时，热成像设备的俯仰角和水平角处于初始状态，可以作为热成像设备的初始俯仰角和初始水平角。理想安装状态下，初始俯仰角和初始水平角为热成像设备处于绝对水平和指北时的角度，但是设备安装往往无法保证绝对水平和指北。对此，可以利用上述俯仰角偏差值和水平角偏差值，对热成像设备的初始俯仰角和初始水平角进行纠偏，实现零方位角校准，使设备尽可能指北和水平。

为此，可选的，上述预先保存的水平角偏差值，可以采用如下步骤获得：

基于初次获得的一个基准点对应的理论水平角和实际水平角，获得水平角偏差值；

将初次获得的一个基准点对应的俯仰角偏差值和水平角偏差值，分别设置为热成像设备的初始俯仰调整角，以及初始水平调整角；

将已得到水平角偏差值的基准点作为第二历史基准点，并获取与第二历史基准点不同的一个新基准点的地理位置；

基于新基准点的地理位置和预先保存的热成像设备的安装高度以及地理位置，利用水平角计算公式，获得新基准点对应的理论水平角；

在新基准点处于热成像设备所采集图像的中心时，基于初始水平调整角和热成像设备的当前水平角，获得热成像设备的初始校准后的当前水平角，并基于新基准点对应的理论水平角和初始校准后的当前水平角，获得新基准点对应的实际水平角偏差值；

计算新基准点对应的实际水平角偏差值和第二历史基准点对应的水平角偏差值的第二差值；

如果第二差值满足第二预设差值条件，保存所述第二历史基准点对应的所述水平角偏差值。

在上述可选实施例中，用于获取俯仰角偏差值和水平角偏差值的理论俯仰角和理论水平角可以逐一获取，或者，可以批量性获取。并且，初始俯仰调整角和初始水平调整角的设置，具体可以是多种的。示例性的，可以将热成像设备出厂参数中的初始俯仰角修改为初始俯仰调整角，将初始水平角修改为初始水平调整角。或者，示例性的，可以按照初始水平调整角和初始俯仰调整角，直接调整设备安装角度。举例而言，可以选定一个基准点P1，获取基准点P1的理论俯仰角，理论水平角，实际俯仰角以及实际水平角，进而获取水平角偏差值和俯仰角偏差值，从而设置初始俯仰调整角和初始水平调整角。或者，可以在获取基准点P1，基准点P2以及基准点P3的理论俯仰角后，选择基准点P1获取理论俯仰角，理论水平角，实际俯仰角以及实际水平角，进而获取水平角偏差值和俯仰角偏差值，从而设置初始俯仰调整角和初始水平调整角。例如，可以将初次获得的基准点P1对应的俯仰角偏差值△β1，设置为热成像设备的初始俯仰调整角△βad1＝△β1；将基准点P1对应的水平角偏差值△α1，设置为热成像设备的初始水平调整角△αad1＝△α1。

在上述获取水平角偏差值的过程中，可能会存在实际水平角的获取异常，计算误差等不可避免的异常。因此，可以在设置水平角偏差值前，选取新基准点对水平角偏差值的准确度进行验证，在水平角偏差值的准确度达到预期水平时，保存水平角偏差值，提高水平角偏差值的准确度，从而提高所设置的初始水平调整角的准确度。为此，示例性的，可以将已得到水平角偏差值的基准点P1作为第二历史基准点。为了验证水平角，应当选定与第二历史基准点方向不同的新基准点，并获取新基准点的地理位置。因此，获得的120°方向的新基准点P2的地理位置为AP2。可以理解的是，由于将已用于获取水平角偏差值的基准点作为第二历史基准点，因此，未用于获取水平角偏差值的基准点P2就是与第二历史基准点不同的一个新基准点。当然，新基准点还可以是既未用于获取水平角偏差值，也未用于获取俯仰角拟合公式的全新基准点，例如基准点P7。

并且，预先保存的热成像设备的安装高度为118米，地理位置为AT。将新基准点P2的地理位置AP2，热成像设备的安装高度118米以及地理位置AT，输入水平角计算公式，获得基准点P2对应的理论水平角α02。在此基础上，为了使热成像设备尽可能指北，进而提高获取的水平角偏差值的准确度，可以利用初始水平调整角调整热成像设备的水平角：在新基准点处于热成像设备所采集图像的中心时，基于初始水平调整角和热成像设备的当前水平角，获得热成像设备的初始校准后的当前水平角。

举例而言，在观测基准点P2时，控制云台转动使新基准点P2处于热成像设备所采集图像的中心，获取此时热成像设备的当前水平角α2，从而基于初始水平调整角△αad1和热成像设备的当前水平角α2，得到新基准点P2对应的初始校准后的当前水平角α2+△αad1。并且基于新基准点P2对应的理论水平角α02和初始校准后的当前水平角α2+△αad1，获得新基准点对应的实际水平角偏差值△α2＝α02-(α2+△αad1)。由此，新基准点P2对应的实际水平角偏差值△α2＝α02-(α2+△αad1)和第二历史基准点P1对应的水平角偏差值△α1的第二差值为Dv12＝△α2-△α1。如果第二差值满足第二预设差值条件，表明水平角偏差值的准确度达到目标水平，因此，可以保存该水平角偏差值，用于后续进行火点定位时获取纠偏后的水平角。

其中，第二预设差值条件可以是第二差值属于预设差值区间，或者，第二差值小于预设差值阈值。举例而言，第二预设差值条件为第二差值属于预设差值区间[-0.002°，0.002°]时，第二差值Dv12＝-0.001°满足该条件，水平角偏差值足够准确，可以保存所使用的水平角偏差值。或者，第二预设差值条件为第二差值小于预设差值阈值0.002°，第二差值Dv12＝-0.001°满足该条件，可以保存所使用的俯仰角拟合公式。

另外，如果第二差值不满足第二预设差值条件，表明水平角偏差值的准确度尚未达到目标水平，因此，可以针对获取了水平角偏差值的基准点，返回执行获取水平角偏差值，以通过重新计算纠正计算误差等异常，进而获取更加准确的水平角偏差值。相应的，需要重新验证重新获取的水平角偏差值的准确度。举例而言，第二预设差值条件为第二差值属于预设差值区间[-0.0009°，0.0009°]时，第二差值Dv12＝-0.001°不满足该条件，水平角偏差值还不够准确。因此，可以返回重新计算基准点P1对应的理论水平角，重新获取基准点P1对应的实际水平角，从而基于重新获取的P1对应的理论水平角和实际水平角，重新获取水平角偏差值。相应的，继续执行将已得到水平角偏差值的新基准点P2作为第二历史基准点，继续获取新基准点P3的地理位置，从而验证重新针对P1获取的水平角偏差值的准确度。当然，验证重新针对P1获取的水平角偏差值的准确度时，也可以继续利用基准点P2验证。

此外，第二差值不满足第二预设差值条件时，也可以基于一个新基准点对应的理论水平角和实际水平角，获得新水平角偏差值，将水平角偏差值更新为新水平角偏差值，并执行将已得到水平角偏差值的基准点作为第二历史基准点。相应的，需要将原有的水平角偏差值更新为该新水平角偏差值，并执行将已得到水平角偏差值的基准点作为第二历史基准点，以便对该新水平角偏差值进行验证。

在通过上述可选实施例设置了初始水平调整角后，上述步骤S401，具体可以包括：

在所识别出的火点处于热成像设备所采集图像的中心时，基于初始水平调整角和当前热成像设备的水平角，获得热成像设备的当前水平角，以及基于初始俯仰调整角和当前热成像设备的俯仰角，获得热成像设备的当前俯仰角。

在具体应用中，如果热成像设备安装在森林等不易通行和人员稀少的区域，传统的依据初始水平调整角和初始俯仰调整角，直接调整设备安装角度的指北和水平状态的校准方式不易实现，因此，可以基于初始水平调整角调整热成像设备的当前水平角，基于初始俯仰调整角调整热成像设备的当前俯仰角。进而将调整后的当前水平角和当前俯仰角用于获取纠偏后的水平角和纠偏后的俯仰角时，相当于对热成像设备进行了指北和水平的初始状态调整，从而实现了使设备尽可能水平和指北的效果。

示例性的，在识别出热成像设备所处区域存在火点时，基于当前热成像设备的俯仰角β，初始俯仰调整角△βad1，得到热成像设备的当前俯仰角β+△βad1。基于当前热成像设备的当前水平角α，初始水平调整角△αad1，得到热成像设备的当前水平角α+△αad1。当然，初始水平调整角和初始俯仰调整角自身具备正号和负号的数学符号。在此基础上，后续可以将热成像设备的当前俯仰角β+△βad1和当前水平角α+△αad1，用于获取热成像设备的纠偏后的水平角和纠偏后的俯仰角，进而进行火点定位。

相应于上述方法实施例，本发明还提供了一种火点定位装置，如图5所示，本发明一实施例的火点定位装置的结构，应用于进行火点定位的电子设备，该装置具体可以包括：

当前方位角获取模块501，用于获得在所识别出的火点处于热成像设备所采集图像的中心时，所述热成像设备的当前水平角和当前俯仰角；

俯仰角偏差值获取模块502，用于将所述当前水平角，输入预先保存的俯仰角拟合公式，获得所述当前水平角下的热成像设备观测到的所述火点所对应的当前俯仰角偏差值；所述预先保存的俯仰角拟合公式为预先拟合不同方向的多个基准点各自对应的俯仰角偏差值以及热成像设备分别观测到每个基准点时的水平角，获得并保存的拟合公式；

纠偏后的俯仰角获取模块503，用于基于所述当前俯仰角和所述当前俯仰角偏差值，获得所述热成像设备的纠偏后的俯仰角；

火点定位模块504，用于将所述当前水平角，所述纠偏后的俯仰角，预先保存的所述热成像设备的地理位置以及DEM数据，输入火点定位算法，获得所述火点的地理位置。

本发明实施例提供的方案中，由于俯仰角拟合公式为拟合不同方向的多个基准点各自对应的俯仰角偏差值以及热成像设备分别观测到每个基准点时的水平角得到的拟合公式，因此，利用俯仰角拟合公式可以获得任意方向的火点对应的俯仰角偏差值。并且，当前水平角是热成像设备观测到火点时的水平角，代表了火点的方向，因此，基于当前水平角，利用俯仰角拟合公式，获得的当前俯仰角偏差值与热成像设备观测到的火点的方向对应。从而保证基于与火点的方向对应的当前俯仰角偏差值获得的纠偏后的俯仰角，与利用唯一的俯仰角偏差值确定的纠偏后的俯仰角相比，偏差得到了相较而言更加准确的纠正，能够降低俯仰角偏差造成的火点位置的偏差，提升火点定位的准确度。

可选的，所述预先保存的俯仰角拟合公式，采用以下步骤获得：

获取不同方向的多个基准点的地理位置；

针对每个基准点，将该基准点的地理位置和预先保存的所述热成像设备的安装高度以及地理位置，输入俯仰角计算公式，获得该基准点对应的理论俯仰角；

获得每个基准点对应的实际俯仰角和实际水平角；所述实际俯仰角和实际水平角为针对每个基准点，在该基准点处于所述热成像设备所采集图像的中心时，获取的热成像设备的当前俯仰角和当前水平角；

针对每个基准点，基于该基准点对应的所述理论俯仰角和所述实际俯仰角，获得该基准点对应的俯仰角偏差值；

基于各基准点对应的俯仰角偏差值和实际水平角，利用拟合算法，得到并保存俯仰角拟合公式。

可选的，本发明图5实施例的装置，还可以包括：纠偏后的水平角获取模块，用于在所述火点定位模块504将所述当前水平角，所述纠偏后的俯仰角，预先保存的所述热成像设备的地理位置以及DEM数据，输入火点定位算法，获得火点的地理位置之前，基于所述当前水平角和预先保存的水平角偏差值，获得所述热成像设备的纠偏后的水平角；所述预先保存的水平角偏差值为预先基于一个基准点对应的理论水平角和实际水平角获得并保存的偏差值；其中，所述一个基准点对应的理论水平角为将该基准点的地理位置、预先保存的所述热成像设备的安装高度以及地理位置，输入水平角计算公式，获得的水平角；

所述火点定位模块504，具体用于：

将所述纠偏后的水平角，所述纠偏后的俯仰角，预先保存的所述热成像设备的地理位置以及DEM数据，输入火点定位算法，获得火点的地理位置。

可选的，本发明图5实施例的装置，还可以包括：零方位角校准模块，用于：

基于初次获得的一个基准点对应的理论水平角和实际水平角，获得水平角偏差值；

将初次获得的一个基准点对应的俯仰角偏差值和水平角偏差值，分别设置为所述热成像设备的初始俯仰调整角，以及初始水平调整角；

将已得到所述水平角偏差值的基准点作为第二历史基准点，并获取与所述第二历史基准点不同的一个新基准点的地理位置；将所述新基准点的地理位置和预先保存的所述热成像设备的安装高度以及地理位置，输入水平角计算公式，获得所述新基准点对应的理论水平角；

在所述新基准点处于所述热成像设备所采集图像的中心时，基于所述初始水平调整角和所述热成像设备的当前水平角，获得所述热成像设备的初始校准后的当前水平角，并基于所述新基准点对应的所述理论水平角和所述初始校准后的当前水平角，获得所述新基准点对应的实际水平角偏差值；

计算所述新基准点对应的所述实际水平角偏差值和所述第二历史基准点对应的所述水平角偏差值的第二差值；如果所述第二差值满足第二预设差值条件，保存所述第二历史基准点对应的所述水平角偏差值。

可选的，火点定位模块504，还用于在所述基于所述当前水平角，所述纠偏后的俯仰角，预先保存的所述热成像设备的地理位置以及DEM数据，利用火点定位算法，获得所述火点的地理位置之后，输出所述火点的地理位置和火情信息。

如图6所示，本发明一实施例提供的电子设备的结构，用于进行火点定位，该设备可以包括：

处理器601、通信接口602、存储器603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器通603过通信总线604完成相互间的通信；

存储器603，用于存放计算机程序；

处理器601，用于执行上述存储器603上所存放的计算机程序时，实现上述实施例中任一使用服务器进行火点定位的方法的步骤。

本发明实施例提供的方案中，由于俯仰角拟合公式为拟合不同方向的多个基准点各自对应的俯仰角偏差值以及热成像设备分别观测到每个基准点时的水平角得到的拟合公式，因此，利用俯仰角拟合公式可以获得任意方向的火点对应的俯仰角偏差值。并且，当前水平角是热成像设备观测到火点时的水平角，代表了火点的方向，因此，基于当前水平角，利用俯仰角拟合公式，获得的当前俯仰角偏差值与热成像设备观测到的火点的方向对应。从而保证基于与火点的方向对应的当前俯仰角偏差值获得的纠偏后的俯仰角，与利用唯一的俯仰角偏差值确定的纠偏后的俯仰角相比，偏差得到了相较而言更加准确的纠正，能够降低俯仰角偏差造成的火点位置的偏差，提升火点定位的准确度。

上述存储器可以包括RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，也可以包括NVM(Non-Volatile Memory，非易失性存储器)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离于上述处理器的存储装置。

上述处理器可以是通用处理器，包括CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

本发明一实施例提供的计算机可读存储介质，包含于用于进行火点定位的电子设备，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述施例中任一火点定位方法的步骤。

本发明实施例提供的方案中，由于俯仰角拟合公式为拟合不同方向的多个基准点各自对应的俯仰角偏差值以及热成像设备分别观测到每个基准点时的水平角得到的拟合公式，因此，利用俯仰角拟合公式可以获得任意方向的火点对应的俯仰角偏差值。并且，当前水平角是热成像设备观测到火点时的水平角，代表了火点的方向，因此，基于当前水平角，利用俯仰角拟合公式，获得的当前俯仰角偏差值与热成像设备观测到的火点的方向对应。从而保证基于与火点的方向对应的当前俯仰角偏差值获得的纠偏后的俯仰角，与利用唯一的俯仰角偏差值确定的纠偏后的俯仰角相比，偏差得到了相较而言更加准确的纠正，能够降低俯仰角偏差造成的火点位置的偏差，提升火点定位的准确度。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的火点定位方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、DSL(Digital Subscriber Line，数字用户线)或无线(例如：红外线、无线电、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如：DVD(Digital Versatile Disc，数字通用光盘))、或者半导体介质(例如：SSD(Solid StateDisk，固态硬盘))等。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和电子设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。