机器人自动涂胶系统

技术领域

本发明涉及机器人自动涂胶系统，属于汽车涂装车间机器人涂胶领域。

背景技术

汽车厂自动化已经是大趋势，机器人自动涂胶系统作为较难的技术难题，已经被攻克。机器人自动涂胶系统自动化程度较高，随着机器人自动涂胶技术的不断发展，机器人自动涂胶系统的集成方式也变得多种多样。机器人自动打胶系统的区域中，设备多样化，各种介质需要输送到系统当中，温控冷热水，压缩空气，胶料本身，都是机器人系统中不可或缺的介质需求，再加上各种动力电缆和网络线缆，使得整个机器人系统区域比较混乱。

目前，绝大多数的机器人自动涂胶系统的三大介质，涂料、空气、水，他们的控制相对分散，分散的布局缺点：1、设置参数，尤其协调各种不同参数的调节，比较繁琐。2、维修不便，设备较分散，设备泄露容易造成自动系统的污染。3、设备摆放混乱，不易人员熟悉使用。而这三部分的控制又是非常最重要的，如何将各种管路和线缆分类化，把各种控制集中化，就显得尤为重要。

发明内容

本发明的目的是要提供机器人自动涂胶系统，为达到上述目的，本发明是按照以下技术方案实施的：

机器人自动涂胶系统，其特征在于，包括支架主体，所述支架主体安装有供胶组件、用于控制胶体温度的套管换热器、用于控制套管换热器温度的控水组件，所述支架主体与套管换热器连接，所述供胶组件和控水组件均分布在支架主体的外周。

进一步的，所述套管换热器包括外管和里管，所述里管设于外管的内部；

所述外管包括进胶口、出胶口、第一进水口、第一出水口，所述进胶口位于外管的顶端，所述出胶口位于外管的底端，所述第一进水口位于外管中段的下部，所述第一出水口位于外管中段的上部。

进一步的，所述里管为多个，所述外管包括圆管，所述圆管的两端连接有锥管，所述圆管的两端密封，所述里管中部位于圆管内，所述里管两端与锥管连通。

进一步的，所述供胶组件包括进胶管、用于供胶的过滤部件、用于调节压力的调压部件、压力表、气控阀，所述进胶管与过滤部件连通，所述过滤部件与调压部件连通，所述调压部件与进胶口连通，所述压力表设置在调压部件与进胶口之间，所述气控阀通过连接管与进胶管连通；

所述过滤部件、调压部件、压力表均不少于两个，所述过滤部件与调压部件一一对应，所述调压部件与压力表一一对应；

所述进胶管与过滤部件之间设置有第一阀门部件；所述进胶口与调压部件之间设置有第二阀门部件。

进一步的，所述过滤部件包括第一过滤器和第二过滤器，所述调压部件包括第一调压器和第二调压器，所述第一过滤器与第一调压器连通，所述第二过滤器与第二调压器连通；所述进胶管通过三通与第一过滤器和第二过滤器连通，所述进胶口通过三通与第一调压器和第二调压器连通；

所述进胶管与第一过滤器之间设置有第一阀门，所述进胶管和第二过滤器之间设置有第二阀门，所述进胶口与第一调压器之间设置有第三阀门，所述进胶口与第二调压器之间设置有第四阀门。

进一步的，所述控水组件包括六通阀，所述六通阀包括第一阀口、第二阀口、第三阀口、第四阀口、第五阀口、第六阀口；

所述第一阀口与第一进水口连通，所述第六阀口与第一出水口连通，所述第二阀口连通有用于进热水的第一进水管，所述第三阀口连通有用于排热水的第一排水管，所述第四阀口连通有用于进冷水的第二进水管，所述第五阀口连通有用于排冷水的第二排水管。

进一步的，还包括用于控制空气压力的控压组件、用于感应胶体温度的温度传感器，所述控压组件包括调压过滤器，所述调压过滤器的顶端连接进气管，所述调压过滤器的底端连接出气管，所述温度传感器通过四通阀与出胶口连接。

进一步的，所述支架主体包括底座、连接件，所述连接件不少于两个，所述连接件与底座通过连接杆连接；

所述连接件为H型结构，所述连接件的外侧设置有多个用于连接水管、进气管和出气管的管托，所述连接件的内侧设置有连接板。

本发明的有益效果

本发明能够使得胶料，温控水，空气，集合于一身，方便控制、调节和维修，能使得材料控温设备达到最好的效果，提高涂胶工艺性能。

附图说明

图1是所述机器人自动涂胶系统的主视图；

图2是所述机器人自动涂胶系统的左视图；

图3是所述机器人自动涂胶系统的右视图；

图4是所述套管换热器的剖面图；

图5是所示支架的俯视图。

具体实施例

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

术语“前”、“内”、“左侧”、“右侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例一

如图1-3所示的机器人自动涂胶系统包括支架主体4、所供胶组件2、用于控制胶体温度的套管换热器1、用于控制套管换热器1温度的控水组件3、用于控制空气压力的控压组件6和用于感应胶体温度的温度传感器7，所述支架主体 4与套管换热器1连接，所述供胶组件2和控水组件3均分布在支架主体4的外周，控压组件6安装在套管换热器1的前端，温度传感器7与套管换热器1连接，由于机器人喷胶系统需要水、胶体、压缩空气三种介质，通过该装置能够将三种介质集成在一个装置中，将各种管路和线缆分类化，便于集中化控制、设备维修与参数调节，使操作更加直观、便捷。

如图4所示的套管换热器1包括外管11和多个里管12，里管12设于外管 11的内部，所述外管11包括进胶口111、出胶口112、第一进水口113、第一出水口114，所述进胶口111位于外管11的顶端，所述出胶口112位于外管11的底端，所述第一进水口113位于外管11中段的下部，所述第一出水口114位于外管11中段的上部，其中，所述外管11包括中部的圆管，圆管两端连接有锥管，所述圆管两端密封，所述里管12中部位于圆管内，所述里管12两端与锥管连通。

本实施例中，箭头

如图1-3所示的供胶组件2包括进胶管21、用于供胶的过滤部件22、用于调节压力的调压部件23、压力表24、第一阀门部件25、第二阀门部件26、气控阀27，其中，所述进胶管21与过滤部件22连通，所述过滤部件22与调压部件23连通，所述调压部件23与进胶口111连通，所述压力表24设置在调压部件23与进胶口111之间，在压力表24与进胶口111之间设置第二阀门部件26，进胶管21与过滤部件22之间设置第一阀门部件25。所述过滤部件22、调压部件23、压力表24均不少于两个，所述过滤部件22与调压部件23的数量一一对应，所述调压部件23与压力表24的数量一一对应，各部件的连接采用由任的形式，保证更换设备时，方便易恢复；

本实施例中，滤部件22为过滤器222，所述调压部件23为调压器231，胶从进胶管21进入到胶体过滤部件22，再进入到调压部件23，由调压部件23进入到套管换热器1内部，通过套管换热器1中进行热交换后在进入到机器人软管中，调压部件23出口处设有压力表24，方便观测胶体的参数。本事实例中，压力表24为高压力表，第一阀门部件25和第二阀门部件26能够及时控制胶体的流动，特别是过滤部件22需要更换滤芯或者设备维护时，能够及时关闭第一阀门部件25或第二阀门部件26避免胶体的浪费。

其中，气控阀27的一端设有第一连接管271，第一连接管271可与进胶管 21连通，气控阀27的另一端可与出胶口112连通，本实例中，出胶口112连接有四通，四通的另外三个阀口分别连接机器人软管、温度传感器7和气控阀27，温度传感器7通过四通与出胶口112连通，温度传感器7用于即使感应出胶温度，当温度满足机器人喷胶需求时，胶体通过出胶口112进入机器人软管中，当温度不能满足机器人喷胶需求时，胶体通过出胶口112进入到气控阀27通过调节胶体的气压后进入到第一连接管271中，然后由第一连接管271在进入进胶管21中，实现胶的循环利用。

所述控水组件3包括六通阀31、用于进热水的第一进水管51、用于进冷水的第二进水管53、用于排热水的第一排水管52、用于排冷水的第二排水管54，所述六通阀31包括第一阀口311、第二阀口312、第三阀口313、第四阀口314、第五阀口315、第六阀口316；其中第一阀口311与第一进水口113第一出水口 114连通，所述第六阀口316与第一出水口114连通，所述第二阀口312与第一进水管51连通，所述第三阀口313与第一排水管52连通，所述第四阀口314 与第二进水管53连通，所述第五阀口315与第二排水管54连通。热水、冷水分别通过第一进水管51、第二进水管53进入到六通阀中，由于六通阀31与套管换热器1相结合，从套管换热器1出来的水、热水、冷水在六通阀进行混合形成温控水，根据温度传感器7(华毅澳峰)的温度信号，控制冷水和热水的比例，从而改变流经套管换热器1中温控水的温度，最终达到给材料换热的目的，六通阀与高压套管换热器结合使用，使材料的温度得到高精度的调节和保障。

所述控压组件6包括调压过滤器61，所述调压过滤器61的顶端连接进气管 62，所述调压过滤器61的底端连接出气管63，进气管62与气源连接，出气管 63与机器人连接，本实例中调压过滤器为气控过滤器(SMC)，所以需要系统提供控制空气，控制空气的性能由空气调压过滤器来完成，空气调压过滤器的过滤精度为5U，调压范围0～10bar。机器人的胶枪清洗单元需消耗压缩空气，该压缩空气也由调压过滤器61进行调压后提供给机器人。

实施例二

如图1-3所示，本实施例与实施例一不同的地方在于，所述过滤部件22包括第一过滤器221和第二过滤器222，所述调压部件23包括第一调压器231和第二调压器232，其中第一过滤器221的出口与第一调压器231的进口连通，所述第二过滤器222的出口与第二调压器232的进口连通；所述进胶管21通过三通与第一过滤器221和第二过滤器222连通，所述进胶口111通过三通与第一调压器231和第二调压器232连通；所述第一过滤器221的进口连接有第三连接管，所述第三连接管和第二过滤器222的进口通过三通与进胶管21连通，第二调压器232的出口连接有第二连接管，第二连接管与第一调压器231的出口通过三通与进胶口111连通。

进一步的，所述进胶管21与第一过滤器221之间设置有第一阀门251，所述进胶管21和第二过滤器222之间设置有第二阀门252，所述进胶口111与第一调压器231之间设置有第三阀门261，所述进胶口111与第二调压器232之间设置有第四阀门262。

正常运行状态下，打开第一阀门251和第三阀门261，关闭第二阀门252和第四阀门262，胶体从进胶管21进入三通后进入到第一过滤器221，之后在进入到第一调压器231，通过第一调压器231进入到套管换热器1中，当第一过滤器221需要跟换滤芯时，或者第一调压器231需要维护时，可以关闭第一阀门 251和第三阀门261，同时打开第二阀门252和第四阀门262，此时胶体则从进胶管21依次进入到第二过滤器222和第二调压器232，并由第二调压器232进入到进入到套管换热器1中。反之当第二过滤器222需要跟换滤芯时，或者第二调压器232需要维护时则关闭第二阀门252和第四阀门262，同时打开第一阀门251和第三阀门261，使得胶体依次从第一过滤器221和第一调压器231进入到套管换热器1中。

本实施例中的过滤器为高压高粘度材料专用过滤器，最高耐压5000PSI,流量可达3Gal/min；采用双过滤配制，当一台过滤器维护时，有另一台过滤器可用，实现不间断生产，其中过滤器滤芯定期更换。通过设置两组过滤调压设备实现一用一备的结构形式，即当一组滤调压设备在更换过滤部件的滤芯和设备维护时，能够关闭需要更换滤芯那侧的阀门同时启动另一组过滤调压设备，使得胶体从另一组过滤调压设备中进入到套管换热器1中，保证系统不停机，各部件的连接采用由任的形式，保证更换设备时，方便易恢复。虽然本实施例公布了两组过滤调压设备的一用一备的结构形式，但是本发明不限于此，能够实现上述功能的结构变现均在本发明的保护范围之内，比如通过设置三组过滤调压设备、四组过滤调压设备或者更多组过滤调压设备均在本发明的保护范围之内。

实施例三

图5所示的支架主体4包括底座42、连接件41，所述连接件41不少于两个，连接件41与底座42通过连接杆连接；其中连接件41为H型结构，连接件 41通过抱箍与套管换热器1连接，所述连接件41的内侧设置有连接板42，连接件41的外侧设置有多个管托43，管托43用于固定各种水管、进气管和出气管，

如图2-3所示，连接板42用于连接第三连接管和第二连接管，能够固定第一过滤器221、第一调压器231，以及第二过滤器222、第二调压器232在支架两侧的相对位置，同时能够利用支架主体4对两组过滤调压设备进行支撑。连接件41左侧的设置有4个管托43分别连接进气管62、进胶管21、第一进水管 51、第一排水水52，连接件41左侧的设置的4个管托43分别出气管63、第二进水管53、第二排水管54、以及第一连接管271，管托能够使连通水、空气和胶的管路都均匀的分布在支架主体4的两侧，管路排布更加清晰，空间利用率更高。

通过套管换热器1、控胶组件2、控水组件3能够保证涂料的温控效果达到最好的状态，使得涂料在出枪前，施工工艺性能等得到保障。空气调压过滤器6 安装在套管换热器1上，调节起来很方便。支架主体4能够将换热器1、控胶组件2、控水组件3和调压过滤器6集成在一起，使得水、气、材料的调节汇集在一起，各种调节不需要更换地方，在系统出现问题的时候，使得问题的分析更加集中方便，参数的读取和查找更加的简洁，彼此的互相调节也就显得方便而准确。另外，维修位置相对集中，更换起来从空间上来说更加的宽敞，更换效率也得到大大的提高。

本实施例中,介质站是应用于汽车涂装车间自动打胶工序的一种设备，具体应用在机器人自动打胶工序。为机器人提供温度、压力、流量稳定等介质胶料供给，满足打胶品质要求,机器人自动打胶系统的区域中，设备多样化，各种介质需要输送到系统当中，温控冷热水，压缩空气，胶料本身，都是机器人系统中不可或缺的介质需求，再加上各种动力电缆和网络线缆，使得整个机器人系统区域比较混乱。本发明能够把各种管路和线缆分类化，把各种控制集中化。

对于本领域技术人员而言，本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

本发明的技术方案不限于上述具体实施例的限制，凡是根据本发明的技术方案做出的技术变形，均落入本发明的保护范围之内。