自动回收方法、装置、回收设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请属于智能设备领域，具体涉及一种自动回收方法、装置、回收设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着技术的发展，无人机、无人船等智能设备在各个不同的领域得到更为广泛的应用。例如，可以为无人机设置巡检路线，以便无人机对巡检路线上所设置的电塔的设备箱进行巡检。

由于无人机等智能设备的体型较小，因此，其电池的电容量也相对较小，不足以支持无人机等智能设备进行长时间的飞行。出于这种原因，在现有技术中，一般将无人机与设备箱进行一一配对，使得建立配对关系的无人机只针对建立配对关系的设备箱进行巡检。然而，当设备箱的数量较大时，也意味着需要同等数量的无人机，使得对无人机的利用率较低，同时需要支出大量的经费去采购无人机。

为了避免上述问题，在另一种现有技术中，为了提高无人机的利用率，设置一台无人机与多个设备箱建立配对关系，使得建立配对关系的无人机可以针对建立配对关系的多个设备箱进行巡检。然而，由于无人机的电池容量较小，若无人机在巡检过程中出现电量不足，可能会导致巡检任务失败。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种自动回收方法、装置、回收设备及计算机可读存储介质，通过在巡检路线上设置多个回收设备，当其中的某个回收设备与智能设备建立握手信号后，该回收设备可以对智能设备进行充电，从而保证智能设备成功完成巡检任务。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种自动回收方法，应用于根据巡检路线而进行空间布局的第一回收设备，所述方法包括：确定与智能设备之间建立握手信号；判断所述智能设备是否已停降到所述第一回收设备的目标区域；在为是时，对所述智能设备进行充电。由于在智能设备的巡检过程中，第一回收设备可以等待智能设备停降到目标区域后对其进行充电，因此可以避免智能设备在对多个电塔进行巡检时出现电量不足的情况，从而保证智能设备成功完成巡检任务。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一回收设备为预先建立的回收网络所包括的多个回收设备中的其中一个回收设备，在所述确定与智能设备之间建立握手信号之后，在所述判断所述智能设备是否已停降到目标区域之前，所述方法还包括：退出所述回收网络；

相应的，在所述对所述智能设备进行充电之后，所述方法还包括：在确定所述智能设备离开后，重新加入所述回收网络。通过这种方式，可以避免多个智能设备同时飞向同一个回收设备，发生充电冲突。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一回收设备包括压力传感器，所述压力传感器设置在所述目标区域，所述判断所述智能设备是否已停降到目标区域，包括：通过所述压力传感器采集压力信号，并根据所述压力信号判断所述智能设备是否已停降到所述目标区域。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一回收设备包括压力传感器，所述压力传感器设置在所述目标区域，所述判断所述智能设备是否已停降到目标区域，包括：通过所述压力传感器采集压力信号，并根据所述压力信号判断所述智能设备是否已停降到所述目标区域。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一回收设备包括充电组件、限位组件及与所述限位组件连接的第一电机，在所述对所述智能设备进行充电之前，所述方法还包括：通过所述第一电机驱动所述限位组件将所述智能设备的位置调整至目标位置，所述目标位置与所述充电组件对应。通过这种方式，可以保证充电过程的正常性。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一回收设备内部形成空腔，所述第一回收设备包括第二电机及与所述第二电机连接的可活动盖体，所述可活动盖体包括开启状态及关闭状态，在所述可活动盖体处于所述开启状态时，所述可活动盖体形成开口使得所述空腔与外部连通，在所述可活动盖体处于所述关闭状态时，所述空腔与外部隔离；在确定所述智能设备停降到所述目标区域之后，所述方法还包括：通过所述第二电机驱动所述可活动盖体处于所述关闭状态。在第一回收设备确定智能设备停降到目标区域之后，第一回收设备还可以通过第二电机驱动可活动盖体处于所述关闭状态，将智能设备关闭到空腔内，从而保证智能设备能够在一个相对封闭的环境中进行后续的充电流程，防止外界因素，例如雨水、风沙等自然因素对充电过程造成影响。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：在确定所述智能设备充电完成时，通过所述第二电机驱动所述可活动盖体处于所述开启状态。

结合第一方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一回收设备包括温度传感器及无线充电组件，所述对所述智能设备进行充电，包括：基于所述温度传感器检测到的当前环境温度值，对所述无线充电组件的充电电流进行动态调整。通过这种方式，延长智能设备的电池寿命。

第二方面，本申请实施例提供一种自动回收装置，应用于根据巡检路线而进行空间布局的第一回收设备，所述装置包括：确定模块，用于确定与智能设备之间建立握手信号；判断模块，用于判断所述智能设备是否已停降到目标区域；充电模块，用于在所述判断模块判断为是时，对所述智能设备进行充电。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一回收设备为预先建立的回收网络所包括的多个回收设备中的其中一个回收设备，所述装置还包括退出模块以及加入模块，所述退出模块，用于退出所述回收网络；所述加入模块，用于在确定所述智能设备离开后，重新加入所述回收网络。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一回收设备包括压力传感器，所述压力传感器设置在所述目标区域，所述判断模块，用于通过所述压力传感器采集压力信号，并根据所述压力信号判断所述智能设备是否已停降到所述目标区域。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一回收设备包括雷达传感器，所述装置还包括驱动模块，用于在确定通过所述雷达传感器检测到包括所述智能设备的标识信息的雷达信号时，驱动所述压力传感器采集所述压力信号。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一回收设备包括充电组件、限位组件及与所述限位组件连接的第一电机，所述装置还包括驱动模块，用于通过所述第一电机驱动所述限位组件将所述智能设备的位置调整至目标位置，所述目标位置与所述充电组件对应。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一回收设备内部形成空腔，所述第一回收设备包括第二电机及与所述第二电机连接的可活动盖体，所述可活动盖体包括开启状态及关闭状态，在所述可活动盖体处于所述开启状态时，所述可活动盖体形成开口使得所述空腔与外部连通，在所述可活动盖体处于所述关闭状态时，所述空腔与外部隔离；所述装置还包括驱动模块，用于通过所述第二电机驱动所述可活动盖体处于所述关闭状态。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述驱动模块，还用于在确定所述智能设备充电完成时，通过所述第二电机驱动所述可活动盖体处于所述开启状态。

结合第二方面实施例，在一种可能的实施方式中，所述第一回收设备包括温度传感器及无线充电组件，所述充电模块，用于基于所述温度传感器检测到的当前环境温度值，对所述无线充电组件的充电电流进行动态调整。

第三方面，本申请实施例还提供一种回收设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器连接；所述存储器用于存储程序；所述处理器调用存储于所述存储器中的程序，以执行上述第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式提供的方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种非易失性计算机可读取存储介质(以下简称计算机可读存储介质)，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行上述第一方面实施例和/或结合第一方面实施例的任一种可能的实施方式提供的方法。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本申请的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本申请的主旨。

图1示出本申请实施例提供的一种回收网络的结构示意图。

图2示出本申请实施例提供的一种回收设备的结构示意图。

图3示出本申请实施例提供的一种自动回收方法的流程图。

图4示出本申请实施例提供的限位组件的活动示意图。

图5示出本申请实施例提供的一种自动回收装置的结构框图。

图标：10-回收网络；100-回收设备；110-处理器；120-存储器；130-充电组件；400-自动回收装置；410-确定模块；420-判断模块；430-充电模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中诸如“第一”、“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

再者，本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

此外，针对现有技术中出现的巡检方案所存在的缺陷(导致智能设备在巡检过程中容易出现电量不足，最终导致巡检任务失败)是申请人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述缺陷的发现过程以及在下文中本申请实施例针对上述缺陷所提出的解决方案，都应该被认定为申请人对本申请做出的贡献。

为了解决上述问题，本申请实施例提供一种自动回收方法、装置、回收设备及计算机可读存储介质，在智能设备的巡检过程中，该回收设备可以对智能设备进行充电，从而保证智能设备成功完成巡检任务。

该技术可采用相应的软件、硬件以及软硬结合的方式实现。以下对本申请实施例进行详细介绍。

首先，参照图1来描述用于实现本申请实施例的自动回收方法、装置的回收网络10。

在回收网络10中包括多个回收设备100，各个回收网络10之间可以通过有线或无线的方式相互连接，从而进行数据交互。交互的数据包括但不限于：自身在当前是否正在为智能设备进行充电。

当然，在回收网络10中还可以包含其他设备，此处不做具体限定。

在本申请实施例中，通过智能设备(例如无人机、无人飞船等)对电塔进行巡检。工作人员可以预先根据电塔的实际情况，为智能设备规划出巡检路线。

各个回收设备100所处的位置根据巡检路线而确定，从而可以辅助智能设备对电塔进行巡检。

例如，在一些实施方式中，可以在所有电塔中的其中几个电塔或者每个电塔上分别设置回收设备100。其中，在电塔上所设置的回收设备100的数量可以为一个，也可以为多个。此外，各个设置有回收设备100的电塔上所设置的回收设备100的数量可以相同，也可以不同，例如在处于巡检路线的中心区域的电塔上设置多个回收设备100，在处于巡检路线的边缘区域的电塔上设置一个回收设备100。

例如，在一些实施方式中，还可以根据巡检路线的走向，在巡检路线上设置多个与电塔分离的回收设备100。在这种实施方式中，进一步的，可以设置多个回收设备100，且多个回收设备100呈蜂窝状排列，从而最大化利用各个回收设备100。

上文提及，回收设备100可以辅助智能设备进行巡检，例如对智能设备进行回收，并对所回收的智能设备进行充电。为了实现这个效果，请参看图2，回收设备100可以包括：处理器110、存储器120以及充电组件130。

应当注意，图2所示的回收设备100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，回收设备100也可以具有其他组件和结构。例如，在一些情况下，回收设备100还可以包括传感器。

处理器110、存储器120、充电组件130以及其他可能出现于回收设备100的组件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，处理器110、存储器120、充电组件130以及其他可能出现的组件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。

存储器120用于存储程序，例如存储有后文出现的自动回收方法对应的程序或者后文出现的自动回收装置。可选的，当存储器120内存储有自动回收装置时，自动回收装置包括至少一个可以以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器120中的软件功能模块。

可选的，自动回收装置所包括软件功能模块也可以固化在回收设备100的操作系统(operating system，OS)中。

充电组件130可以是无线充电组件，例如充电线圈，通过电磁感应的方式实现充电。当然，在一些实施方式中，充电组件130也可以是有线充电组件，例如是接触式充电片。

处理器110用于执行存储器120中存储的可执行模块，例如自动回收装置包括的软件功能模块或计算机程序。当处理器110在接收到执行指令后，可以执行计算机程序，例如执行：确定与智能设备之间建立握手信号；判断所述智能设备是否已停降到所述第一回收设备的目标区域；在为是时，对所述智能设备进行充电。

当然，本申请任一实施例所揭示的方法都可以应用于处理器110中，或者由处理器110实现。

当然，在一些实施方式中，多个回收设备100所组建的回收网络10可以是局域网，局域网可以通过通信模块，例如4G模块或者GPRS模块等，和外网链接。在这种实施方式下，回收设备100除了可以对智能设备进行充电外，还可以与智能设备之间进行数据交互，例如读取智能设备在巡检时所采集到的图像数据、智能设备的位置数据等，并将这些数据通过通信模块上传至定点服务器中。

巡检人员可以通过访问定点服务器，实现对电塔、巡检路线、智能设备等进行一系列的操作，例如进行信息查看、信息设置等。

其中，信息查看，包括但不限于：无人机的电池数据、位置数据、图像数据。通过查看电池数据，可以实时看到电池的电压、电流、温度等数据，以便判断无人机工作中电池是否异常。

下面将以智能设备为无人机，且以回收网络10中的第一回收设备为例，对第一回收设备自动回收智能设备的过程进行介绍。

请参阅图3，本申请实施例提供一种第一回收设备的自动回收方法。

下面将结合图3对其所包含的步骤进行说明。

步骤S110：确定与智能设备之间建立握手信号。

在一些实施方式中，无人机在按照巡检路线对电塔进行巡检的过程中，可以不断检测自身的电量。当无人机在检测到自身当前的电量低于预先设置的电量阈值时，或者在检测到自身当前的电量不足以飞行到下一个目标地(可以是下一个待巡检的电塔，也可以是无人机返航时的目的地)时，可以主动通过自身所包括的信号收发组件对外发出请求协助信号。

其中，无人机可以对外广播请求协助信号，从而使得处于无人机所广播的请求协助信号的信号辐射范围内的回收网络10能够获取到该请求协助信号。当然，可以理解，在每个回收设备100内设置有信号收发组件，用于收发信号。

可选的，获取到请求协助信号的各个回收设备100可以根据自身所获取到的请求协助信号的信号强度，分析得到自身与无人机当前所处的位置之间的距离值。

在得到距离后，各个回收设备100之间可以将包括分析得到的距离值的信息发送给其他回收设备100，以便确定出一个第一回收设备，其中，该第一回收设备与无人机当前所处的位置之间的距离值最小。

在确定出第一回收设备后，第一回收设备与无人机之间建立握手信号。

可选的，也在一些实施方式中，也可以是获取到请求协助信号的各个回收设备100均向无人机反馈握手信号。后续，无人机确定最先获取到的反馈握手信号所对应的回收设备100为第一回收设备，并与之建立握手信号。

当然，若回收设备100设置在各个电塔上，在一些实施方式中，无人机在按照巡检路线对电塔进行巡检的过程中，也可以每巡检一个电塔后，便与该电塔对应的回收设备100建立握手信号。

其中，第一回收设备与无人机建立握手信号后，表征第一回收设备将对无人机进行充电，以使无人机飞行至第一回收设备处并进行后续充电流程。

步骤S120：判断所述智能设备是否已停降到所述第一回收设备的目标区域。

第一回收设备与无人机之间建立握手信号后，无人机飞向第一回收设备所在的位置，第一回收设备等待无人机降落。

在一些实施方式中，第一回收设备可以在确定无人机降落后，再开启充电功能，而在等待无人机降落的过程，可以关闭充电功能，从而起到节约能源的作用。

在回收设备100上包括目标区域，该目标区域用于供无人机降落。

其中，回收设备100可以包括压力传感器，并将压力传感器设置在回收设备100的目标区域对应的地方，例如目标区域是一个平台，压力传感器设置在平台之下，或者设置在构成平台的板材夹层中，可以对施加在平台上的压力进行检测。

当无人机降落到第一回收设备的目标区域后，无人机的重量可以引起目标区域的压力变化。基于此，第一回收设备可以通过压力传感器所采集到的压力信号，判断无人机是否已停降到目标区域。

当然，在一些实施方式中，不同型号的无人机所适配的充电参数不一样。为了对无人机的充电起到保护作用，在各个回收设备100内可以预先保存不同型号的无人机所能引起的压力变化值，且保存不同型号的无人机所对应的充电参数。在这种实施方式下，第一回收设备可以根据当前所检测到的压力变化确定无人机降落到目标区域后，再根据具体的压力变化值确定是哪种型号的无人机，然后再确定与这种型号的无人机所适配的充电参数，并在后续根据适配的充电参数对当前的无人机充电。

此外，在一些实施方式中，回收设备100可以包括雷达传感器。当第一回收设备开机工作后，即可以通过雷达传感器检测雷达信号。相应的，在各个无人机上也设置有雷达信号发射器，可以发射包含用于表征自身身份的标识信息。

在第一回收设备驱动压力传感器采集压力信号前，第一回收设备可以在确定通过雷达传感器检测到包括无人机的标识信息的雷达信号时(即通过确定无人机已经到达时)，再驱动压力传感器采集压力信号，避免压力传感器一直处于工作状态。

此外，在针对不同型号的无人机设置对应的充电参数时，也可以通过雷达信号中所包括的标识信息来确定当前无人机的型号。

此外，在一些实施方式中，当充电组件130为无线充电组件时，可以将回收设备100上与无线充电组件对应的位置确定为目标位置。此时，在确定无人机降落到目标区域后，第一回收设备还可以对无人机的姿态进行矫正，从而使得无人机尽可能地停留在目标位置，即尽可能使得无人机靠近设置有无线充电组件的位置，从而保证充电过程正常性。

在这种实施方式下，回收设备100还可以包括限位组件及与限位组件连接的第一电机。其中，在一些实施方式下，限位组件可以包括在目标区域的第一方向移动的X轴活动杆以及在目标区域的第二方向移动的Y轴活动杆，且第一方向与第二方向垂直。X轴活动杆与Y轴活动杆处于同一水平面内，且相互垂直。

相应的，第一电机包括第一X轴电机以及第一Y轴电机，第一X轴电机与X轴活动杆连接，第一Y轴电机与Y轴活动杆连接。第一X轴电机可以驱动X轴活动杆活动，第一Y轴电机可以驱动Y轴活动杆活动。可选的，可以预先通过配置活动参数，限制X轴活动杆的活动起点、活动终点，以及限制Y轴活动杆的活动起点、活动终点。如图4所示，当X轴活动杆从活动起点活动到活动终点，以及当Y轴活动杆从活动起点活动到活动终点时，将推动处于X轴活动杆与Y轴活动杆所围成的范围内的无人机移动至回收设备100的目标位置处，然后X轴活动杆以及Y轴活动杆将分别回到各自的活动起点位置。

后续，当第一回收设备在确定无人机降落到目标区域后，可以通过第一电机驱动限位组件，从而将无人机的位置调整至目标位置。

此外，在一些实施方式中，限位组件还可以包括在目标区域的第三方向移动的Z轴升降台，相应的，第一电机还包括第一Z轴电机。其中，Z轴升降台垂直于X轴活动杆与Y轴活动杆所共同处于的水平面，且第三方向分别与第一方向以及第二方向垂直，从而使得第一方向、第二方向以及第三方向所在的三条直线围成三维坐标系。

在默认情况下，Z轴升降台处于升起状态，当第一回收设备通过压力传感器所采集到压力信号，即判断无人机已停降到目标区域后，第一Z轴电机开始驱动Z轴升降台降落，以便第一回收设备将无人机回收到第一回收设备内部(例如专设的设备箱)进行充电。

当后续无人机需要飞离第一回收设备时，第一Z轴电机开始驱动Z轴升降台升起，以便Z轴升降台将无人机从第一回收设备的内部托起，便于无人机飞离第一回收设备。

此外，在一些实施方式中，回收设备100的内部形成空腔，且回收设备100包括第二电机及与第二电机连接的可活动盖体。

可活动盖体包括开启状态及关闭状态，在可活动盖体处于开启状态时，可活动盖体形成开口使得空腔与外部连通，在可活动盖体处于关闭状态时，开口消失，空腔与外部隔离。

在第一回收设备确定无人机停降到目标区域之后，第一回收设备还可以通过第二电机驱动可活动盖体处于所述关闭状态，将无人机关闭到空腔内，从而保证无人机能够在一个相对封闭的环境中进行后续的充电流程，防止外界因素，例如雨水、风沙等自然因素对充电过程造成影响。

当然，在这种实施方式下，当第一回收设备在确定无人机充电完成时，还可以通过第二电机驱动可活动盖体处于所述开启状态，从而使得无人机可以正常飞离第一回收设备。

当然，当第一回收设备在确定无人机飞离第一回收设备后，可以将可活动盖体再次关闭，从而对第一回收设备起到保护作用，当后续通过雷达传感器检测到有无人机到达后，再次将可活动盖体开启，便于无人机降落到目标区域。

步骤S130：在为是时，对所述智能设备进行充电。

在进入充电流程后，第一回收设备通过充电组件对无人机进行充电。

其中，当充电组件为无线充电组件时，在一些实施方式中，回收设备100还可以包括温度传感器。

当第一回收设备在对无人机进行充电时，还可以根据温度传感器采集当前环境的温度值，然后基于当前环境温度值，对无线充电组件的充电电流进行动态调整，例如当检测到外部低温时，下调充电电流，延长充电时间，使得较小的充电电流能够有效的延长电池的寿命，再例如预先设置多个环境温度区间，且为每个环境温度区间设置对应的充电电流，后续根据当前环境温度值，将充电电流调整到与当前环境温度值所在环境温度区间适配的充电电流。

当然，在一些实施方式中，回收设备100还可以包括太阳能充电板、存储电池等组件。

此外，在一些实施方式中，回收设备100还可以包括气象仪，用于检测当前的气象环境，例如检测是否存在雨水、风沙等。进一步的，可以结合气象仪以及温度传感器的检测结果，对当前的环境进行检测。当存在高温环境、低温环境、雨水环境或者风沙环境中的至少一种时，可以产生预警信号提醒工作人员。当然，此时，第一回收设备也可以采取相应的措施，例如当面临高温环境时，如果再进行持续充电，这对于能量密度较高的功率电池有风险，此时可以暂停充电；当面对低温环境时，电池的放电性能会受到影响，无人机返航时会受到影响，此时与无人机进行交互，推迟无人机飞离第一回收设备的时间。

此外，在一些实施方式中，在回收设备100内还可以预置特殊气象环境，用于表征在该特殊气象环境下，无人机不可执行巡检任务。

在这种实施方式下，当回收设备100通过气象仪检测到当前的气象环境属于预先配置的特殊气象环境中的至少一种时，即可以认定无人机在当前不可执行巡检任务，并将该认定结果发送给无人机，以阻止无人机在当前主动执行巡检任务。若在回收设备100包括可活动盖体的前提下，此时，回收设备100还可以阻止可活动盖体自动打开，防止无人机在当前主动执行巡检任务。当然，在此时可以由用户通过手动的方式控制可活动盖体，并通过手动的方式控制无人机执行巡检任务。

此外，在一些实施方式中，回收设备100在每次重启后，可以对自身所包括的各个传感器进行校准，防止出现数据漂移的情况。

当然，在本申请实施例中，每个回收设备100为无人机充电完成，且无人机飞离回收设备100后，回收设备100还可以继续等待与其他无人机再次建立握手信号，并为其充电。

此外，为了避免多台无人机在同一时间飞行至同一第一回收设备处充电而产生的冲突，在一些实施方式中，第一回收设备在确定与任何一个无人机之间建立握手信号之后，便可以主动退出回收网络10，从而保证第一回收设备每次只与一个无人机建立握手信号。

当然，第一回收设备对与自身建立握手信号的无人机完成充电后，若检测到无人机离开，则表征自身当前可以回收新的无人机，此时，第一回收设备可以重新加入回收网络10，并等待与其他无人机建立握手信号。

本申请实施例所提供的一种自动回收方法，在智能设备的巡检线路上具有第一回收设备，在智能设备的巡检过程中，若第一回收设备在与智能设备建立握手信号后，第一回收设备可以等待智能设备停降到目标区域后对其进行充电，避免智能设备在对多个电塔进行巡检时出现电量不足的情况，从而保证智能设备成功完成巡检任务。

如图5所示，本申请实施例还提供一种自动回收装置400，应用于根据巡检路线而进行空间布局的第一回收设备，自动回收装置400可以包括：确定模块410、判断模块420以及充电模块430。

确定模块410，用于确定与智能设备之间建立握手信号；

判断模块420，用于判断所述智能设备是否已停降到目标区域；

充电模块430，用于在所述判断模块判断为是时，对所述智能设备进行充电。

在一种可能的实施方式中，所述第一回收设备为预先建立的回收网络所包括的多个回收设备中的其中一个回收设备，所述装置还包括退出模块以及加入模块，所述退出模块，用于退出所述回收网络；所述加入模块，用于在确定所述智能设备离开后，重新加入所述回收网络。

在一种可能的实施方式中，所述第一回收设备包括压力传感器，所述压力传感器设置在所述目标区域，所述判断模块420，用于通过所述压力传感器采集压力信号，并根据所述压力信号判断所述智能设备是否已停降到所述目标区域。

在一种可能的实施方式中，所述第一回收设备包括雷达传感器，所述装置还包括驱动模块，用于在确定通过所述雷达传感器检测到包括所述智能设备的标识信息的雷达信号时，驱动所述压力传感器采集所述压力信号。

在一种可能的实施方式中，所述第一回收设备包括充电组件、限位组件及与所述限位组件连接的第一电机，所述装置还包括驱动模块，用于通过所述第一电机驱动所述限位组件将所述智能设备的位置调整至目标位置，所述目标位置与所述充电组件对应。

在一种可能的实施方式中，所述第一回收设备内部形成空腔，所述第一回收设备包括第二电机及与所述第二电机连接的可活动盖体，所述可活动盖体包括开启状态及关闭状态，在所述可活动盖体处于所述开启状态时，所述可活动盖体形成开口使得所述空腔与外部连通，在所述可活动盖体处于所述关闭状态时，所述空腔与外部隔离；所述装置还包括驱动模块，用于通过所述第二电机驱动所述可活动盖体处于所述关闭状态。

在一种可能的实施方式中，所述驱动模块，还用于在确定所述智能设备充电完成时，通过所述第二电机驱动所述可活动盖体处于所述开启状态。

在一种可能的实施方式中，所述第一回收设备包括温度传感器及无线充电组件，所述充电模块430，用于基于所述温度传感器检测到的当前环境温度值，对所述无线充电组件的充电电流进行动态调整。

本申请实施例所提供的自动回收装置400，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机运行时，执行如上述的自动回收方法所包含的步骤。

综上所述，本发明实施例提出的自动回收方法、装置、回收设备及计算机可读存储介质，在智能设备的巡检线路上具有第一回收设备，在智能设备的巡检过程中，若第一回收设备在与智能设备建立握手信号后，第一回收设备可以等待智能设备停降到目标区域后对其进行充电，避免智能设备在对多个电塔进行巡检时出现电量不足的情况，从而保证智能设备成功完成巡检任务。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，笔记本电脑,服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。