一种无人机的存取装置

技术领域

本发明属于无人机机库设备领域，具体涉及一种无人机的存取装置。

背景技术

随着现代科技及经济建设的高速发展，无人机越来越多地应用于勘查影像、影视传媒、能源巡检、遥感测绘、农业服务、应急救援、基建工程、军事侦察、地质、气象、电力等行业及领域，需求数量也越来越多，为了解决无人直升机的停放、运输和调用问题，现有技术中设计了专用的无人机机库，如公开号为CN111622570A的中国专利提供了一种无人机机库设备，包括：无人机仓储结构，其包括无人机停机库和升降机构，升降机构包括升降平台和存取机构(相当于存取装置)，存取机构包括导轨和驱动装置。导轨设于升降平台上，驱动装置用于驱动导轨向停机架方向进行伸缩运动，但当导轨伸出至最大长度时，导轨与升降平台结合长度较短，形成悬臂梁结构，挠度大，易晃动，稳定性差，不能满足重型无人机的存放需求。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种无人机的存取装置，通过设置三级伸缩结构，结构刚度高，伸缩稳定，能够顶开机库停机位的锁紧装置，配合托举和降下操作，实现无人机的入库存放及出库取出。

本发明通过以下技术方案得以实现：

一种无人机的存取装置，包括货叉载板、伸缩货叉和电机，伸缩货叉和电机分别固定在货叉载板上，伸缩货叉由电机驱动控制向停机位伸缩，伸缩货叉为三级伸缩结构，结构刚度高，伸缩稳定，能够顶开机库停机位的锁紧装置，配合托举和降下操作，实现无人机的入库存放及出库取出。

所述伸缩货叉包括下板、中板和上板，下板固定在货叉载板上，中板和下板滑动连接，上板和中板滑动连接，电机联动驱动上板和中板同时滑动构成三级伸缩结构，通过中板过渡连接，保证上板的伸缩长度，以及伸长后的机械强度，保证无人机取放距离及取放时的稳定性。

所述下板上转动连接有第一转轴，第一转轴一端与电机连接，第一转轴中部固定有第一齿轮，下板下端面设置有第一齿条，第一齿条与第一齿轮啮合传动，第一转轴另一端固定有主动链轮，下板一端端部转动连接有第二转轴，第二转轴的一端固定有从动链轮，主动链轮和从动链轮通过链条传动连接，上板中开设有滑槽，滑槽一侧槽壁上设置有第二齿条，第二转轴中部固定有第二齿轮，滑槽套装在第二转轴上，且第二齿条与第二齿轮啮合，实现上板和中板联动伸缩。

所述下板上设置有若干沿伸缩货叉伸缩方向直线排列的第一滚轮，中板上与下板的滑动面与第一滚轮的滚动面贴合；所述上板上设置有若干沿伸缩货叉伸缩方向直线排列的第二滚轮，中板上与上板的滑动面与第二滚轮的滚动面贴合，采用滚动摩擦，降低上板和中板伸缩时的摩擦力，保证伸缩的稳定性。

所述上板和中板的伸缩距离比值为2:1，当上板伸出尺寸达到最大时，中板分别与上板和下板的结合部分尺寸仍有中板长度的一半以上，保证结构强度最优。

所述伸缩货叉为两个，两个伸缩货叉之间通过传动轴联动同步伸缩，实现两个伸缩货叉同步伸缩。

所述传动轴中部由万向节连接，避免因加工及装配误差引起的两个伸缩货叉伸缩尺寸的同步性差异，避免卡塞，保证伸缩顺畅、稳定。

所述货叉载板两端设置有安装梁，用于连接无人机立体存取设备机库中升降、横移装置，实现货叉载板的托举、降下及横移操作。

所述货叉载板两端设置有若干限位器，在横移过程中保证稳定性。

所述限位器包括限位销和轴承，轴承通过轴用弹性挡圈安装在限位销的一端，限位销的另一端固定在货叉载板上，利用轴承进行限位，滚动摩擦，保证横移顺畅。

本发明的有益效果在于：

与现有技术相比，通过三级伸缩结构的伸缩货叉，结构刚度高，伸缩稳定，能够安全、准确地顶开机库停机位的锁紧装置，配合托举和降下操作，实现无人机的入库存放及出库取出。通过将上板和中板的伸缩比值设置为为2:1，当上板伸出尺寸达到最大时，中板分别与上板和下板的结合部分尺寸仍有中板长度的一半以上，保证结构强度最优。通过带万向节的传动轴实现两个伸缩货叉的同步伸缩，避免因加工及装配误差引起的两个伸缩货叉伸缩尺寸的同步性差异，避免卡塞，保证伸缩顺畅、稳定。通过设置限位器，在横移过程中保证稳定性。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明中伸缩货叉的结构示意图；

图3是图2的俯视图；

图4是图2中A-A方向的结构视图；

图5是图2中B-B方向的结构视图；

图6是图3中C-C方向的结构视图；

图7是图2中Ⅰ处的结构放大图；

图8是本发明中限位器的结构示意图。

图中：1-货叉载板，2-伸缩货叉，3-电机，4-下板，5-中板，6-上板，7-第一转轴，8-第一齿轮，9-第一齿条，10-主动链轮，11-第二转轴，12-从动链轮，13-滑槽，14-第二齿轮，15-第二齿条，16-第一滚轮，17-第二滚轮，18-传动轴，19-万向节，20-安装梁，21-限位器，22-限位销，23-轴承。

具体实施方式

下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。

如图1所示，一种无人机的存取装置，包括货叉载板1、伸缩货叉2和电机3，伸缩货叉2和电机3分别固定在货叉载板1上，伸缩货叉2由电机3驱动控制向停机位伸缩，伸缩货叉2为三级伸缩结构，结构刚度高，伸缩稳定，能够顶开机库停机位的锁紧装置，配合托举和降下操作，实现无人机的入库存放及出库取出。

如图1、图2、图3、图6所示，所述伸缩货叉2包括下板4、中板5和上板6，下板4固定在货叉载板1上，中板5和下板4滑动连接，上板6和中板5滑动连接，电机3联动驱动上板6和中板5同时滑动构成三级伸缩结构，通过中板5过渡连接，保证上板6的伸缩长度，以及伸长后的机械强度，保证无人机取放距离及取放时的稳定性。

如图2至图7所示，所述下板4上转动连接有第一转轴7，第一转轴7一端与电机3连接，第一转轴7中部固定有第一齿轮8，下板4下端面设置有第一齿条9，第一齿条9与第一齿轮8啮合传动，第一转轴7另一端固定有主动链轮10，下板4一端端部转动连接有第二转轴11，第二转轴11的一端固定有从动链轮12，主动链轮10和从动链轮12通过链条传动连接，上板6中开设有滑槽13，滑槽13一侧槽壁上设置有第二齿条15，第二转轴11中部固定有第二齿轮14，滑槽13套装在第二转轴11上，且第二齿条15与第二齿轮14啮合，实现上板6和中板5联动伸缩。本实施例中，主动链轮10和从动链轮12采用两级链条传动连接，并沿下板4的外形设置，避免取放过程中与无人机干涉。

如图2、图3、图6所示，所述下板4上设置有若干沿伸缩货叉2伸缩方向直线排列的第一滚轮16，中板5上与下板4的滑动面与第一滚轮16的滚动面贴合；所述上板6上设置有若干沿伸缩货叉2伸缩方向直线排列的第二滚轮17，中板5上与上板6的滑动面与第二滚轮17的滚动面贴合，采用滚动摩擦，降低上板6和中板5伸缩时的摩擦力，保证伸缩的稳定性。

如图6所示，所述上板6和中板5的伸缩距离比值为2:1，当上板6伸出尺寸达到最大时，中板5分别与上板6和下板4的结合部分尺寸仍有中板长度的一半以上，保证结构强度最优。

如图1、图3、图4所示，所述伸缩货叉2为两个，两个伸缩货叉2之间通过传动轴18联动同步伸缩，实现两个伸缩货叉2同步伸缩。

如图3、图4所示，所述传动轴18中部由万向节19连接，避免因加工及装配误差引起的两个伸缩货叉2伸缩尺寸的同步性差异，避免卡塞，保证伸缩顺畅、稳定。

如图1所示，所述货叉载板1两端设置有安装梁20，用于连接无人机立体存取设备机库中升降、横移装置，实现货叉载板1的托举、降下及横移操作。

如图1所示，所述货叉载板1两端设置有若干限位器21，在横移过程中保证稳定性。

如图8所示，所述限位器21包括限位销22和轴承23，轴承23通过轴用弹性挡圈安装在限位销22的一端，限位销22的另一端固定在货叉载板1上，利用轴承23进行限位，滚动摩擦，保证横移顺畅。

本发明提供的一种无人机的存取装置，通过三级伸缩结构的伸缩货叉，结构刚度高，伸缩稳定，能够安全、准确地顶开机库停机位的锁紧装置，配合托举和降下操作，实现无人机的入库存放及出库取出。通过将上板和中板的伸缩比值设置为为2:1，当上板伸出尺寸达到最大时，中板分别与上板和下板的结合部分尺寸仍有中板长度的一半以上，保证结构强度最优。通过带万向节的传动轴实现两个伸缩货叉的同步伸缩，避免因加工及装配误差引起的两个伸缩货叉伸缩尺寸的同步性差异，避免卡塞，保证伸缩顺畅、稳定。通过设置限位器，在横移过程中保证稳定性。