一种无人机精准投弹方法

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体是一种无人机精准投弹方法。

背景技术

进行投弹任务时，无人机作为炸弹载体相比传统炸弹投放方式具有显著优势，无人机具有操作简便、灵活性强、适应范围广和可以更快速、更精准的执行投弹任务的特点。随着无人机技术的不断发展，无人机的载弹量、遥控距离以及飞行高度不段提高。可以有效地解决大型投弹设备和地面人员在复杂条件下活动不便和飞机投放炸弹准确性较差等问题。无人机投弹为传统投弹方法做了有效的补充，可有效降低投弹成本，增加了炸弹的投掷精度。

目前，无人机在炸弹投放中可以通过更换携带的炸弹的类型用于军事、消防、建筑拆除等不同领域。但是，无人机投放的炸弹的运动轨迹受风向干扰明显，常常不能与制定的炸弹运动轨迹保持一致。影响了炸弹的最终落点，无法达成预定目标，难以实现投放炸弹的目的，增大了国家、人民的生命财产的安全风险。因此，需要一种基于无人机投放炸弹的运动路径分析方法实现精准投弹，通过实时地调整无人机投弹角度修正炸弹的运动轨迹，提升投弹爆破效率，使炸弹更加精准的抛掷到靶点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机抛掷炸弹的运动路径的分析方法，该方法可利用实测的风速、无人机飞行速度、投弹点高度等数据，分析弹体的实际运动路径，实时的调整无人机的炸弹投放角度。

根据上述需要解决的问题，本发明提供一种无人机抛掷炸弹的运动路径的分析方法，该方法能跟根据测得实时风速快速预测无人机抛掷弹体的运动路径，通过无人机群的信息交互，调整无人机炸弹投掷角度，提高炸弹投掷的精准性。

为达到上述目的，本发明方法包括以下步骤：

(1)确定靶向目标后，利用无人机搭载的24G微波雷达测得投掷点与靶点之间水平距离A

(2)根据设置的炸弹着陆时间t

V

(3)在抵达投弹点前超声波风速风向仪测得抛掷弹体点的实时风速V

Q＝V

(3)

F＝PQ(-V

(4)

Q为流动流量，指在单位时间内流体通过一定截面积的量。这个量用流体的体积表示称为瞬时体积流量，简称体积流量，m

(4)用得出加速度使用公式(6)(7)得出炸弹实际飞行时间t

t

(5)用得出的真实落地时间带入公式(8)(9)中，求得沿炸弹向靶点水平飞行的实际水平移动距离A

A

(6)将求得沿炸弹向靶点水平飞行的水平移动距离A

θ

(7)完成投弹任务后，考虑到投弹后无人机整体质量发生变化，在执行下一次任务时，无人机及其装载炸弹总重量需减去投放的炸弹重量m，在计算出无人机质量变化后的加速度后，重复上一流程。

m为灭火弹重量，Kg。

与现有的技术相比，本发明的有益效果是：

本发明提供一种基于无人机运动路径分析的精准投弹方法，可以利用实测的风速、无人机飞行速度和投弹角度计算，得到投掷弹体的运动路径；与其他精准投弹方法相比，利用实测数据，可以使投弹更加精准，具有实际应用的价值。

本发明提供的路径分析方法操作简单快捷，只需要24G微波雷达和超声波风速风向仪就可以完成数据收集，推出炸弹抛掷飞行时受到的风压，根据设定的公式得出炸弹实际的飞行时间及飞行轨迹，为弹体路径的分析提供了数据支撑，从而实现投弹准确性的提高。

附图说明

附图1为本发明方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明方法作进一步详细说明。

见图1，一种爆炸覆土和释放二氧化碳双重灭火方法，包括如下步骤：

(1)确定靶向目标后，利用24G微波雷达测得投掷点与靶点之间水平距离A

(2)根据设置的炸弹着陆时间t

V

(3)在抵达投弹点前超声波风速风向仪测得抛掷弹体点的实时风速V

Q＝V

(3)

F＝PQ(-V

(4)

Q为流动流量，指在单位时间内流体通过一定截面积的量。这个量用流体的体积表示称为瞬时体积流量，简称体积流量，m

(4)用得出加速度使用公式(6)(7)得出炸弹实际飞行时间t

t

(5)用得出的真实落地时间带入公式(8)(9)中，求得沿炸弹向靶点水平飞行的实际水平移动距离A

A

(6)将求得沿炸弹向靶点水平飞行的水平移动距离A

θ

(7)完成投弹任务后，考虑到投弹后无人机整体质量发生变化，在执行下一次任务时，无人机及其装载炸弹总重量需减去投放的炸弹重量m，在计算出无人机质量变化后的加速度后，重复上一流程。

m为灭火弹重量，Kg。

实施例1

本发明方法根据实际测量的风速、无人机飞行高度、飞行速度和设定的炸弹飞行时间，对抛掷弹体的运动路径进行分析，初步得出投弹角度，再基于风速得出的流量、风压，计算出无人机的加速度，根据无人机飞行高度算出弹体真实飞行时间和实际飞行距离，与测距仪测得距离进行比较，判断误差后调整投弹角度。

基本参数：测得投弹点与靶点之间距离A

步骤1：以无人机群编组配合搭载炸弹的无人机执行任务，利用24G微波雷达测得投弹点与靶点之间距离A

步骤2：在抵达投弹点前使用超声波风速风向仪测得抛掷弹体点的实时风速V

步骤3：用得出加速度计算炸弹实际飞行时间t

步骤4：用得出的实际飞行时间，使用公式计算出沿炸弹向靶点水平飞行的水平移动距离A

步骤5：将A

70m≠64m

误差较大，需要调整无人机投弹角度。

步骤6：用公式调整无人机采用新的投弹角度θ

步骤7：当完成投弹任务后开始下一次任务时，无人机及装载的炸弹总重量减去投放的炸弹重量，重复上述流程。

实施例2

基本参数：测得投弹点与靶点之间距离A

初始设定的投弹角度θ

实施例3

基本参数：测得投弹点与靶点之间距离A

初始设定的投弹角度θ

实施例4

基本参数：测得投弹点与靶点之间距离A

初始设定的投弹角度θ