一种无人机运输抛投装置

技术领域

本发明涉及建筑施工技术领域，具体为一种无人机运输抛投装置。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操控的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作，现在的无人机可用在各行各业，也可用于东西的运输，进行抛投。无人机实现抛投功能需要在无人机上安装一个抛投装置，现在的抛投装置还存在以下方面的问题。

1、现有的抛投装置通过挂钩悬挂抛投物绑定的挂绳，无人机在飞行过程中，由于抛投物与无人机受到的空气阻力无法相同，抛投物与无人机会产生一个速度差，导致在飞行过程中，抛投物会产生晃动，进而影响无人机的飞行状态；

2、现有抛投物通过挂绳挂载抛投装置的挂钩上，抛投物重力越大，飞行急停变速时抛投物的惯性越大，进而抛投物摆动幅度越大，很容易导致挂绳与挂钩脱落，导致无人机无法一次性携带过多的抛投物；

3、现有的抛投装置为整体的装置，自身没有拓展位置，导致抛投装置失去了拓展的可能性。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种无人机运输抛投装置，包括快拆挂载座、总壳体和抓手组件，所述快拆挂载座上端面设置有与无人机连接的控制连接触点，所述控制连接触点用于与无人机主控电连接，所述总壳体固定连接在快拆挂载座下端面，所述抓手组件安装在总壳体内部，所述总壳体内部安装有摄像头；

所述总壳体包括连接壳体和舵机壳，所述舵机壳固定连接在连接壳体下端面，所述舵机壳底部开设有抓手槽和摄像孔，所述抓手槽两侧内壁均设置有一组阻碍垫；

所述抓手组件包括挂载转接板、液压缸和限位盒，所述液压缸与限位盒均固定连接在挂载转接板下端面，所述液压缸输出端通过伸缩杆固定连接有连接块，所述限位盒内部滑动连接有动力抓手，所述动力抓手包括第一抓手和第二抓手，所述第一抓手与第二抓手通过转动连接柱转动连接，所述第一抓手一端通过弹性连接件与第二抓手一端弹性连接。

作为进一步优选，所述总壳体两侧均开设有连接槽，所述连接槽顶部设置有螺栓，所述总壳体通过螺栓与快拆挂载座和挂载转接板固定连接。

作为进一步优选，所述总壳体整体为高性能尼龙材质，所述舵机壳截面为“十”字型。

作为进一步优选，两组所述阻碍垫相邻依次紧贴，所述摄像头工作端与摄像孔位置对应。

作为进一步优选，所述第一抓手包括第一连接板和第一对接头，所述第一连接板与第一过渡弯板固定连接。

作为进一步优选，所述第二抓手包括第二连接板和第二对接头，所述第二连接板与第二对接头通过两组第二过渡弯板固定连接。

作为进一步优选，所述转动连接柱一端贯穿第一过渡弯板和两组第二过渡弯板，所述转动连接柱与连接块固定连接。

作为进一步优选，所述第一连接板与第二连接板均为弧形，且第一连接板与第二连接板相邻一侧内凹，所述第一对接头与第二对接头相邻一端接触时，所述第一连接板与第二连接板背离一侧的最大间距与限位盒内腔长度相等。

作为进一步优选，所述动力抓手通过抓手槽从总壳体底部伸出，且动力抓手从总壳体底部伸出后处于摄像头的视野范围内。

(二)有益效果

本发明提供了一种无人机运输抛投装置，具备以下有益效果：

1、本发明的快拆挂载座、总壳体和抓手组件通过螺栓全部连接到一起，有效简化了装置的拆装难度；

2、本发明的总壳体整体为高性能尼龙材质，舵机壳截面为“十”字型，使得总壳体的重量得到了有效的降低，且舵机壳的“十”字型主体外部的夹角处方便进行外部拓展，使得抛投装置可扩展出更多的外部挂件，进一步的提高抛投装置的使用效果及增加了后续的外部拓展的便捷性。

3、本发明的动力抓手滑动连接在限位盒内部，且第一抓手与第二抓手通过转动连接柱转动连接，转动连接柱与连接块固定连接，使得第一抓手和第二抓手以转动连接柱为轴发生转动时，第一对接头与第二对接头形成的钩子闭合形成圆环，第一连接板与第二连接板被收入限位盒内部后，圆环无法打开，使得抛投装置尽可能的挂载更重的物品，有效提高抛投装置的挂载能力。

4、本发明的动力抓手通过抓手槽从总壳体底部伸出，且动力抓手从总壳体底部伸出后处于摄像头的视野范围内，并且抓手槽两侧内壁均设置有一组阻碍垫，同时抛投装置通过动力抓手挂载重物后会被收入总壳体内部，使重物与总壳体底部更近，从重物在被无人机运输过程中更稳定。

附图说明

图1为本发明的无人机运输抛投装置结构示意图；

图2为本发明的无人机运输抛投装置展开结构示意图；

图3为本发明的总壳体结构示意图；

图4为本发明的总壳体底部剖视结构示意图；

图5为本发明的抓手组件结构示意图；

图6为本发明的动力抓手结构示意图；

图7为本发明的第一抓手结构示意图；

图8为本发明的第二抓手结构示意图。

图中：1快拆挂载座、2总壳体、21连接壳体、22连接槽、23舵机壳、24抓手槽、25摄像孔、26阻碍垫、3抓手组件、31挂载转接板、32液压缸、33伸缩杆、34连接块、35动力抓手、351第一抓手、3511第一连接板、3512第一过渡弯板、3513第一对接头、352弹性连接件、353第二抓手、3531第二连接板、3532第二过渡弯板、3533第二对接头、354转动连接柱、36限位盒、4摄像头。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

如图1-6所示，本实施例提供一种无人机运输抛投装置，包括快拆挂载座1、总壳体2和抓手组件3，快拆挂载座1上端面设置有与无人机连接的控制连接触点，控制连接触点用于与无人机主控电连接，总壳体2固定连接在快拆挂载座1下端面，抓手组件3安装在总壳体2内部，总壳体2内部安装有摄像头4；

总壳体2包括连接壳体21和舵机壳23，舵机壳23固定连接在连接壳体21下端面，舵机壳23底部开设有抓手槽24和摄像孔25，抓手槽24两侧内壁均设置有一组阻碍垫26；

抓手组件3包括挂载转接板31、液压缸32和限位盒36，液压缸32与限位盒36均固定连接在挂载转接板31下端面，液压缸32输出端通过伸缩杆33固定连接有连接块34，限位盒36内部滑动连接有动力抓手35，动力抓手35包括第一抓手351和第二抓手353，第一抓手351与第二抓手353通过转动连接柱354转动连接，第一抓手351一端通过弹性连接件352与第二抓手353一端弹性连接。

具体来说，通过摄像头4全程监控抛投装置转载待抛投物的过程，然后通过无人机飞行到装载点，通过液压缸32调节动力抓手35将待抛投物抓起，降低了抛投物精准抓起过程的难度，同时通过摄像头4也可以提高物品抛投的精准度。

需要说明的是，在快拆挂载座1内部设置有电池和控制器，电池与控制器电连接，液压缸32与摄像头4的通电线穿过挂载转接板31与控制器电性连接，控制器器可将电池与挂载转接板31连通，摄像头4自带电源，控制器可控制液压缸32与摄像头4工作，还可以将摄像头4拍摄的图像发送到无人机主控，无人机主控可将接收到图像通过无线传输到无人机配套的控制设备上，具体的信号传输与电连接方式为现有技术方案，在此不做多余叙述。

并且，本发明可在特殊情况下抛投应急物资、战略装备，实施远程支援工作。

请参阅图1-图3，总壳体2两侧均开设有连接槽22，连接槽22顶部设置有螺栓，总壳体2通过螺栓与快拆挂载座1和挂载转接板31固定连接。

具体来说，快拆挂载座1、总壳体2和抓手组件3通过螺栓全部连接到一起，进而使快拆挂载座1、总壳体2和抓手组件3在拆卸时也更方便，简化了装置的拆卸难度。

进一步的，总壳体2整体为高性能尼龙材质，舵机壳23截面为“十”字型。

具体来说，总壳体2的材质具体为HP3DHR-PA12，这样在满足总壳体2具有足够强度的前提下，总壳体2的重量得到了有效的降低，并且舵机壳23的“十”字型主体外部的夹角处方便进行外部拓展，“十”字型主体使舵机壳23外部拓展时，拓展原件的固定点具有更好的挂载能力，使得抛投装置可扩展出更多的外部挂件，进一步的提高抛投装置的使用效果及增加了后续的外部拓展的便捷性。

进一步的，两组阻碍垫26相邻依次紧贴，摄像头4工作端与摄像孔25位置对应。

请参阅图7，第一抓手351包括第一连接板3511和第一对接头3513，第一连接板3511与第一过渡弯板3512固定连接。

请参阅图8，第二抓手353包括第二连接板3531和第二对接头3533，第二连接板3531与第二对接头3533通过两组第二过渡弯板3532固定连接。

进一步的，转动连接柱354一端贯穿第一过渡弯板3512和两组第二过渡弯板3532，转动连接柱354与连接块34固定连接。

具体来说，第一抓手351与第二抓手353连接时，在弹性连接件352的作用下，第一对接头3513与第二对接头3533形成一个张开的钩子，液压缸32通过伸缩杆33控制连接块34的升降，进而动力抓手35在限位盒36内部的位置会发生改变。

进一步的，第一连接板3511与第二连接板3531均为弧形，且第一连接板3511与第二连接板3531相邻一侧内凹，第一对接头3513与第二对接头3533相邻一端接触时，第一连接板3511与第二连接板3531背离一侧的最大间距与限位盒36内腔长度相等。

具体来说，动力抓手35在限位盒36内部位置发生改变时，第一连接板3511与第二连接板3531的外凸侧会与限位盒36的内腔比挤压，从而液压缸32发生形变，使第一抓手351和第二抓手353以转动连接柱354为轴发生转动，进而使第一对接头3513与第二对接头3533形成的钩子闭合形成圆环，使得抛投装置可通过钩子挂载重物，同时第一连接板3511与第二连接板3531被收入限位盒36内部后，圆环无法打开，使得抛投装置尽可能的挂载更重的物品，有效提高抛投装置的挂载能力。

进一步的，动力抓手35通过抓手槽24从总壳体2底部伸出，且动力抓手35从总壳体2底部伸出后处于摄像头4的视野范围内。

在抛投装置通过动力抓手35挂载重物后，会被收入总壳体2内部，使重物与总壳体2底部更近，从重物在被无人机运输过程中更稳定。

工作原理：本发明在抛投作业时，将抛投装置通过快拆挂载座1安装在无人机上，通过无人机控制设备控制无人机起飞到待抛投物体放置点，通过摄像头4确定待抛投物的具体位置，然后控制抛投装置上的动力抓手35与待抛投物上挂载绳位置对应，发出控制信号到无人机主控，无人机主控通过控制器控制液压缸32工作，使第一对接头3513与第二对接头3533闭合形成的圆环将挂载绳圈住，同时将动力抓手35收入总壳体2内部，此时挂载绳会被两组阻碍垫26夹持，控制无人机飞行到抛投点，控制液压缸32将动力抓手35伸出总壳体2外部，第一对接头3513与第二对接头3533闭合形成的圆环会打开，挂载绳通过钩子的张口掉出，完成抛投工作。

综上，本发明提供的一种无人机运输抛投装置，快拆挂载座1、总壳体2和抓手组件3通过螺栓全部连接到一起，有效简化了装置的拆装难度；

其次，总壳体2整体为高性能尼龙材质，舵机壳23截面为“十”字型，使得总壳体2的重量得到了有效的降低，且舵机壳23的“十”字型主体外部的夹角处方便进行外部拓展，使得抛投装置可扩展出更多的外部挂件，进一步的提高抛投装置的使用效果及增加了后续的外部拓展的便捷性。

并且，动力抓手35滑动连接在限位盒36内部，且第一抓手351与第二抓手353通过转动连接柱354转动连接，转动连接柱354与连接块34固定连接，使得第一抓手351和第二抓手353以转动连接柱354为轴发生转动时，第一对接头3513与第二对接头3533形成的钩子闭合形成圆环，第一连接板3511与第二连接板3531被收入限位盒36内部后，圆环无法打开，使得抛投装置尽可能的挂载更重的物品，有效提高抛投装置的挂载能力。

并且，动力抓手35通过抓手槽24从总壳体2底部伸出，且动力抓手35从总壳体2底部伸出后处于摄像头4的视野范围内，并且抓手槽24两侧内壁均设置有一组阻碍垫26，同时抛投装置通过动力抓手35挂载重物后会被收入总壳体2内部，使重物与总壳体2底部更近，从重物在被无人机运输过程中更稳定。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。