确定振动模型的模型参数的方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及触感技术领域，涉及但不限于一种确定振动模型的模型参数的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

振动触感是终端上实现非视觉交互的重要手段，主要应用于终端的信息提醒、触觉反馈等方面。终端中通常都配备有振动马达，通过振动马达中马达转子转动给终端以驱动力，从而带动终端振动，产生振动触感。相关技术中，线性马达在运行时，终端设备会根据马达模型的模型参数，对振感参数进行计算并翻译成驱动波形，驱动马达，达到预期的振动效果，如果马达模型的模型参数与当前马达实际的马达参数的取值不同，则影响预测的驱动波形，从而影响马达的振动效果。

发明内容

本申请实施例提供一种确定振动模型的模型参数的方法、装置、设备及存储介质，能够使得振动组件的振动模型中的模型参数与振动组件的实际参数相匹配。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种确定振动模型的模型参数的方法，所述方法包括：

确定目标振动组件所处的第一空间环境的至少一个第一环境信息；

确定所述至少一个第一环境信息中各第一环境信息与第二空间环境中对应的第二环境信息之间的第一变化量，得到至少一个第一变化量，所述目标振动组件在所述第二空间环境下的组件参数为所述目标振动组件对应的目标振动模型当前的模型参数；

根据所述至少一个第一变化量，控制所述目标振动模型的模型参数的更新。

第二方面，本申请实施例提供一种确定振动模型的模型参数的装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于确定目标振动组件所处的第一空间环境的至少一个第一环境信息；

第二确定模块，用于确定所述至少一个第一环境信息中各第一环境信息与第二空间环境中对应的第二环境信息之间的第一变化量，得到至少一个第一变化量，所述目标振动组件在所述第二空间环境下的组件参数为所述目标振动组件对应的目标振动模型当前的模型参数；

控制模块，用于根据所述至少一个第一变化量，控制所述目标振动模型的模型参数的更新。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括、处理器、至少两个振动组件及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述确定振动模型的模型参数的方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，即存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述确定振动模型的模型参数的方法。

本申请实施例提供的确定振动模型的模型参数的方法、装置、设备及存储介质，确定目标振动组件所处的第一空间环境的至少一个第一环境信息；确定所述至少一个第一环境信息中各第一环境信息与第二空间环境中对应的第二环境信息之间的第一变化量，得到至少一个第一变化量，所述目标振动组件在所述第二空间环境下的组件参数为所述目标振动组件对应的目标振动模型当前的模型参数；根据所述至少一个第一变化量，控制所述目标振动模型的模型参数的更新；从而根据外部环境的变化，来控制振动模型的模型参数的更新，保证目标振动组件对应的目标振动模型的模型参数与实际的组件参数保持一致，达到预期的振感效果。

附图说明

图1是本申请实施例提供的电子设备的可选地结构示意图一；

图2是本申请实施例提供的确定振动模型的模型参数的方法的一个可选的流程示意图一；

图3是本申请实施例提供的确定振动模型的模型参数的方法的一个可选的流程示意图二；

图4是本申请实施例提供的模型参数更新的一个可选的效果示意图一；

图5是本申请实施例提供的模型参数更新的一个可选的效果示意图二；

图6是本申请实施例提供的模型参数更新的一个可选的效果示意图三；

图7是本申请实施例提供的确定振动模型的模型参数的方法的一个可选的流程示意图二；

图8是本申请实施例提供的确定振动模型的模型参数的装置的一个可选地结构示意图；

图9是本申请实施例提供的电子设备的可选地结构示意图三。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例可提供为确定振动模型的模型参数的方法及装置、设备和存储介质。实际应用中，确定振动模型的模型参数的方法可由确定振动模型的模型参数的装置实现，确定振动模型的模型参数的装置中的各功能实体可以由电子设备(如终端设备)的硬件资源，如处理器等计算资源、通信资源(如用于支持实现光缆、蜂窝等各种方式通信)协同实现。

当然，本申请实施例不局限于提供为方法和硬件，还可有多种实现方式，例如提供为存储介质(存储有用于执行本申请实施例提供的确定振动模型的模型参数的方法的指令)。

本申请实施例提供的实施确定振动模型的模型参数的方法的电子设备100，如图1所示，包括：至少一个振动组件101，振动组件可为马达，比如：线性马达。不同的振动组件的参数可不同，其中，参数可包括：振动方向、振动频率、起振时间、停振时间等表征振动组件的物理振动的参数，还可包括：额定电压、额定加速度、最大位移、电阻、电感、阻尼等模拟振动组件的振动模型的模型参数。

本申请实施例提供的确定振动模型的模型参数的方法，确定目标振动组件所处的第一空间环境的至少一个第一环境信息；确定所述至少一个第一环境信息中各第一环境信息与第二空间环境中对应的第二环境信息之间的第一变化量，得到至少一个第一变化量，所述目标振动组件在所述第二空间环境下的组件参数为所述目标振动组件对应的目标振动模型当前的模型参数；根据所述至少一个第一变化量，控制所述目标振动模型的模型参数的更新。

在实际应用中，电子设备中可未设置有振动组件，而是能够接收其他具有振动组件的振动设备发送的环境信息和目标振动模型，并基于接收的信息对目标振动模型的模型参数进行更新，并将更新后的目标振动模型发送至设置有振动组件的振动设备。

下面，结合图1所示的电子设备的示意图，对本申请实施例提供的确定振动模型的模型参数的方法、装置、设备和存储介质的各实施例进行说明。本申请实施例提供的确定振动模型的模型参数的方法可应用于包括有振动组件或未包括有振动组件的电子设备上。

本申请实施例提供一种确定振动模型的模型参数的方法，图2为本申请实施例的确定振动模型的模型参数的方法的实现流程示意图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

S201、电子设备确定目标振动组件所处的第一空间环境的至少一个第一环境信息。

目标振动组件为振动设备的振动组件中任一振动组件。若电子设备不是振动设备，则接收振动设备发送的目标振动组件的至少一个环境信息。若电子设备为振动设备，电子设备可直接确定自身的目标振动组件的至少一个环境信息。

振动设备可基于设定事件或设定时间获取振动设备所处的第一空间环境即目标振动组件所处的第一空间环境的环境信息，第一空间环境可理解为目标振动组件当前所处的空间环境。获取的环境信息包括但不限于以下信息至少之一：时间、位置信息、温度、湿度、气压等。其中，位置信息可为GPS定位信息，时间可为电子设备的系统时间，对于温度、湿度等能够振动设备中的传感器采集到的信息，传感器可设置于目标振动组件的一定距离范围内，从而能够有效检测目标振动组件的外部环境等信息。

在一示例中，振动设备获取当前空间环境即第一空间环境的温度和湿度。在一示例中，振动设备获取当前空间环境即第一空间环境的时间。

本申请实施例中，在周期性获取环境信息的情况下，不同环境信息对应的周期可不同。在一示例中，时间对应的周期为168小时，则每隔168小时获取一次时间，位置、气压对应的周期为24小时，则每隔24小时获取一次时间和气压；温度、湿度对应的周期为6小时，则每隔6小时获取一次温度和湿度。

电子设备可将获得的至少一个环境信息直接确定为至少一个第一环境信息，也可从获得的至少一个环境信息中选取部分环境信息作为至少一个第一环境信息，也可基于获得的至少一个环境信息确定至少一个第一环境信息。第一环境信息可理解为对目标振动组件的组件参数的变化比较敏感的环境信息，比如：时间、温度、湿度、地理位置、气压等。本申请实施例中，对第一环境信息的类型不进行任何限定。

S202、电子设备确定所述至少一个第一环境信息中各第一环境信息与第二空间环境中对应的第二环境信息之间的第一变化量，得到至少一个第一变化量，所述目标振动组件在所述第二空间环境下的组件参数为所述目标振动组件对应的目标振动模型当前的模型参数。

电子设备确定第一空间环境的至少一个第一环境信息后，将至少一个第一环境信息和第二空间环境的至少一个第二环境信息中对应的第二环境信息进行比较，确定一环境信息在第一空间环境的取值和第二空间环境的取值的变化量即第一变化量，其中，对于一个第一环境信息，对应一个第一变化量。可理解的，第一环境信息和对应的第二环境信息为在不同的空间环境下的同一环境信息。这里，对于一个第一环境信息，与对应的第二环境信息取值相同或不相同。若一第一环境信息的取值和对应的第二环境信息的取值相同，则该第一环境信息对应的第一变化量为0，若一第一环境信息中的取值和对应第二环境信息的取值不相同，则该第一环境信息对应的第一变化量不为0。

在一示例中，第一空间环境的至少一个第一环境信息包括：时间1、温度1、湿度1和位置1，对应的第二环境信息分别为：时间2、温度2、湿度2和位置2，则至少一个第一变化量包括：时间1和时间2的时间变化量，温度1和温度2的温度变化量，湿度1和湿度2的湿度变化量，位置1和位置2位置变化量。

对于不同的第一环境信息，对应的第一变化量不同。其中，对于时间，第一变化量为时间变化量即时间差；对于温度，第一变化量为温度变化量即温度差；对于湿度，第一变化量为湿度变化量即湿度差；对于位置，第一变化量为位置变化量即距离；对于气压，第一变化量为气压变化量即气压差。

本申请实施例中，所述目标振动组件在所述第二空间环境下的组件参数为所述目标振动组件对应的目标振动模型当前的模型参数，可理解的，目标振动组件的组件参数为当前目标振动模型的模型参数时目标振动组件所处的空间环境为第二空间环境，也就是说，目标振动模型的模型参数的当前取值为第二空间环境下获目标振动组件的组件参数。

目标振动模型为基于目标振动组件的组件参数构建的振动模型，目标振动模型的模型参数与目标振动组件的组件参数相对应。在一示例中，目标振动组件的组件参数包括：谐振频率f0、电磁力系数Bl、电阻r、电感l、品质因素Q、阻尼器力阻系数Rm、弹簧劲度系数kt等随着环境信息的变化而变化的参数，目标振动模型的模型参数包括：谐振频率f0、电磁力系数Bl、电阻r、电感l、品质因素Q、阻尼器力阻系数Rm、弹簧劲度系数kt等。在目标振动模型的模型参数的取值为目标振动组件中对应的组件参数的取值。

需要说明的是，目标振动模型的模型参数还可包括：振子质量mt等组件参数以外的模型参数，但这些模型参数不随着环境信息的变化而变化，因此，本申请实施例中的涉及的更新的模型参数不涉及这些参数，且对模型参数进行更新的组件参数不包括这些组件参数。

S203、电子设备根据所述至少一个第一变化量，控制所述目标振动模型的模型参数的更新。

电子设备基于第一空间环境中的至少一个第一环境信息与各第一环境信息在第二空间环境中对应第二环境信息确定第一环境信息对应的第一变化量，控制目标振动模型的模型参数的取值的更新。本申请实施例中，根据第一变化量控制目标振动模型的模型参数的更新时，若至少一个第一变化量满足模型参数更新条件，则对目标振动模型的模型参数进行更新，若至少一个第一变化量不满足模型参数更新条件，则对目标振动模型的模型参数不进行更新。在对目标振动模型的模型参数进行更新的情况下，对目标振动模型的全部或部分模型参数进行更新。

本申请实施例中，确定目标振动组件所处的第一空间环境的至少一个第一环境信息；确定所述至少一个第一环境信息中各第一环境信息与第二空间环境中对应的第二环境信息之间的第一变化量，得到至少一个第一变化量，所述目标振动组件在所述第二空间环境下的组件参数为所述目标振动组件对应的目标振动模型当前的模型参数；根据所述至少一个第一变化量，控制所述目标振动模型的模型参数的更新；从而根据第一环境信息确定外部环境的变化，基于外部环境的变化来控制目标振动模型的模型参数的更新，保证目标振动组件对应的目标振动模型的模型参数与实际的组件参数保持一致，达到预期的振感效果。

相关技术中，振动设备在出厂或开机的情况下对存储的振动模型的模型参数进行设置，在开机后的使用过程中并不会对振动模型的模型参数进行更新，使得振动模型的模型参数在用户的使用过程中基本保持不变。而本申请实施例中，在用户使用振动设备的过程中，振动设组件的振动模型的模型参数可被更新，且振动模型的模型参数的更新与振动组件所处的外部环境的环境变化相关联，能够根据外部环境的环境变化及时有效控制振动组件的模型参数的更新，保证目标振动组件对应的振动模型的模型参数与实际的组件参数保持一致，在控制振动的过程中，基于振动模型达到预期的振感效果。

在一些实施例中，S201确定目标振动组件所处的第一空间环境的至少一个第一环境信息，包括：

S2011、获取所述第一空间环境的至少一个第三环境信息；

S2012、对于所述至少一第一环境信息，若所述至少一个第三环境信息不包括所述第一环境信息，基于所述至少一个第三环境信息确定所述第一环境信息。

电子设备从振动设备接收环境信息即第三环境信息或自身为振动设备的情况下直接获取的自身的环境信息即第三环境信息。

第一环境信息可为设定类型的环境信息，比如：湿度、温度。对于一第一环境信息，电子设备获得的第三环境信息中不包括该第一环境信息的情况下，电子设备可基于获得的第三环境信息确定该第一环境信息，这里，电子设备可基于获得的第三环境信息中的全部或部分第三环境信息确定该第一环境信息。

本申请实施例中，电子设备中针对不同类型的环境信息可设置不同的转换关系式，且对于不同类型的环境信息，可对于不同的时间和/或时间等信息设置不同的转换关系式。

在一示例中，电子设备获取的至少一个第三环境信息包括：湿度、时间、位置、气压，电子设备基于第一空间环境和第二空间环境的以下环境信息的变化量确定是否对目标振动模型的参数进行更新：温度、湿度，此时，电子设备可基于湿度、时间和位置来确定温度。比如：电子设备基于时间和位置来确定基于湿度对应的转换关系式中的目标转换关系式，基于目标转换关系式将湿度转换为温度。

本申请实施例中，在电子设备获取的环境信息中不包括用于确定表征外部环境变化的第一环境信息的情况下，可基于获得的环境信息来确定第一环境信息，从而保证及时的确定用于表征外部环境变化的第一环境信息，提高振动组件的模型参数的更新的及时性。

在一些实施例中，如图3所示，S203根据所述至少一个第一变化量，控制所述目标振动模型的模型参数的更新，包括：

S2031、对于所述至少一个第一变化量中各第一变化量，将所述第一变化量与相应的第一变化量阈值进行比较，不同的第一环境信息对应不同的第一变化量阈值；

S2032、若所述至少一个第一变化量中包括至少一个第一目标变化量，对所述目标振动模型的模型参数进行更新，所述第一目标变化量为大于相应的第一变化量阈值的第一变化量。

电子设备确定至少一个第一变化量，以及各第一变化量对应的第一变化量阈值，其中，一第一变化量对应的变化量阈值基于该第一变化量对应的第一环境信息确定。比如，对于时间变化量，则对应的第一变化量阈值即时间变化量阈值为30天。再比如，对于温度变化量，对应的第一变化量阈值即温度变化量阈值为5度。又比如，对于位置，对应的第一变化量阈值即位置变化量阈值为1000km。本申请实施例中，对于一环境信息，对应的第一变化量阈值的大小可根据实际需求进行设置。

可理解的，对于取值不同的同一类型的环境信息，可对应不同的第一变化量阈值。比如：对于10度的温度，第一变化量阈值为2度，对于30度的温度，第一变化量阈值为5度。

对于一第一变化量，电子设备可基于对应的第一环境信息或第二环境信息确定该第一变化量对应的第一变化量阈值。在一示例中，电子设备可设置第一环境信息或第二环境信息与第一变化量阈值的多个关联关系，电子设备根据当前的第一环境信息或第二环境信息从设置的多个关联关系中确定第一变化量阈值。在一示例中，电子设备也可设置第一环境信息或第二环境信息与第一变化量阈值之间的关联关系式，电子设备将当前的第一环境信息或第二环境信息作为该第一环境信息或第二环境信息对应的关联关系式中确定出当前的第一变化量阈值。本申请对基于第一环境信息或第二环境信息确定对应的第一变化量阈值的方式不进行任何限定。

电子设备将至少一个第一变化量中各第一变化量和相应的第一变化量阈值进行比较，确定至少一个第一变化量中是否包括第一目标变化量。当一第一变化量大于相应的第一变化量阈值，则该第一变化量属于第一目标变化量。

在一示例中，电子设备确定的至少一个第一变化量包括：时间变化量、位置变化量、湿度变化量，则将时间变化量和时间变化量阈值进行比较，将位置变化量和位置变化量阈值进行比较，且将湿度变化量和湿度变化量阈值进行比较，在温度变化量大于温度变化量阈值的情况下，确定温度变化量为第一目标变化量，则当前至少一个第一变化量中包括第一目标变化量。在时间变化量小于时间变化量阈值、位置变化量小于位置变化量阈值，且湿度变化量小于湿度变化量阈值的情况下，电子设备确定当前至少一个第一变化量中不包括第一目标变化量。

电子设备确定至少一个第一变化量中包括至少一个第一目标变化量，则确定至少一个第一变化量满足模型参数更新条件，对目标振动模型的模型参数进行更新；电子设备确定至少一个第一变化量中不包括第一目标变化量，确定至少一个第一变化量不满足模型参数更新条件，不对目标振动模型的模型参数进行更新。

本申请实施例中，电子设备基于至少一个第一变化量确定对目标振动模型的参数进行更新的情况下，获取目标振动组件的组件参数，可基于目标振动组件的组件直接对目标振动模型的模型参数进行更新，也可判断目标振动组件的组件参数是否满足更新条件，根据目标振动组件的组件参数是否满足更新条件来决定是否对目标振动模型的模型参数进行更新。

在一些实施例中，S2032若所述至少一个第一变化量中包括大于相应的第一变化量阈值的第一目标变化量，对所述目标振动模型的模型参数进行更新，包括：若所述至少一个第一变化量中包括所述至少一个第一目标变化量，获取所述目标振动组件的至少一个组件参数；若所述至少一个组件参数满足更新条件，对所述目标振动模型的模型参数进行更新。

此时，电子设备确定至少一个第一变化量满足组件参数更新条件，则获取目标振动组件的组件参数。这里，获取的组件参数为目标振动组件在第一空间环境下的组件参数，且当前目标振动模型的模型参数为目标振动组件在第二空间环境下的组件参数。这里，电子设备获取第一空间环境下的组件参数，并基于第一空间环境下的组件参数判断是否将目标振动组件模型的第二空间环境下的组件参数更新为第一空间环境下的组件参数。

电子设备获取目标振动组件的组件参数的方式可包括但不限于以下之一：

方式一、通过检测装置获取目标振动组件的组件参数；

方式二、通过驱动波形的驱动来获取目标振动组件的多个组件参数；

方式三、通过驱动波形的驱动分布式获取目标振动组件的不同的组件参数。

对于方式一，借助检测装置来获取目标振动组件的组件参数，其中，检测装置可内置于电子设备中。

对于方式二，电子设备通过多个不同的驱动波形驱动目标振动组件的振动，通过目标振动的振动的振动来集中获取多个不同的组件参数。

对于方式三，电子设备通过驱动波形来分布式测算各个不同的组件参数。

电子设备获取目标振动组件的至少一个组件参数后，判断获取的至少一个组件参数是否满足更新条件。若至少一个组件参数满足更新条件，则电子设备对目标振动模型的模型参数进行更新；若至少一个组件参数不满足更新条件，则电子设备对目标振动模型的模型参数不进行更新。

本申请实施例中，电子设备判断获取的至少一个组件参数是否满足更新条件的判断方式包括：

判断方式一、基于获取的组件参数中的全部组件参数判断至少一个组件参数是否满足更新条件；

判断方式二。基于获取的组件参数中第一目标变化量对应的组件参数判断至少一个组件参数是否满足更新条件。

在判断方式一中，电子设备执行以下处理：针对所述至少一个组件参数中各组件参数，确定所述组件参数与所述目标振动模型中对应的模型参数之间的第二变化量，得到至少一个第二变化量；根据所述至少一个第二变化量，确定所述至少一个组件参数是否满足所述更新条件。

在判断方式一中，电子设备确定获取的至少一个组件参数中各组件参数对应的第二变化量，得到至少一个第二变化量，其中，一个组件参数与目标振动模型中该组件参数相应的模型参数之间的差值为该组件参数对应的第二变化量。

在一示例中，电子设备获取的至少一个组件参数包括：取值为a1的谐振频率f0、取值为a2的电阻r、取值为a3的电感l、取值为a4的Q、取值为a5的电磁力系数bl，目标振动模型中的对应的模型参数包括：取值为b1的谐振频率f0、取值为b2的电阻r、取值为b3的电感l、取值为b4的Q、取值为b5的电磁力系数bl，则得到的至少一个第二变化量包括：谐振频率对应的第二变化量为a1与b1的差值Δ1、电阻对应的第二变化量为a2与b2的差值Δ2、电感对应的第二变化量为a3与b3的差值Δ3、Q对应的第二变化量为a,4与b4的差值Δ4、电磁力系数对应的第二变化量为a5与b5的差值Δ5，此时，电子设备基于Δ1、Δ2、Δ3、Δ4、Δ5判断至少一个组件参数是否满足更新条件。

在判断方式二中，电子设备执行以下处理：

确定所述至少一个第一目标变化量中各第一目标变化量对应的目标环境信息，得到至少一个目标环境信息；确定所述至少一个组件参数中，所述至少一个目标环境信息中各目标环境信息对应的至少一个目标组件参数，得到目标组件参数组；针对所述目标组件参数组中各目标组件参数，确定所述目标组件参数与所述目标振动模型中相应的模型参数之间的第二变化量，得到至少一个第二变化量；根据所述至少一个第二变化量，确定所述至少一个组件参数是否满足所述更新条件。

在判断方式二中，电子设备确定获取的至少一个组件参数中目标环境信息对应的目标组件参数，其中，目标环境信息为至少一个环境信息中第一目标变化量对应的目标信息。这里，电子设备分别确定各目标环境信息对应的目标组件参数，且基于多个目标环境信息中各目标环境信息对应的目标组件参数构成目标组件参数组，并确定目标组件参数组中各组件参数对应的第二变化量，得到至少一个第二变化量，其中，一个目标组件参数与目标振动模型中该组件参数相应的模型参数之间的差值为该目标组件参数对应的第二变化量。

在一示例中，电子设备获取的目标组件的组件参数包括：f0、r、l、Q、bl，至少一个环境信息包括：时间、位置、温度、湿度，且位置变化量为第一目标变化量，湿度变化量为第一目标变化量的情况下，目标环境信息包括位置和湿度，其中，位置对应的目标组件参数包括：f0、Q、bl，湿度对应的目标组件参数包括：f0、Q，则目标组件参数组中的目标组件参数包括：f0、Q、bl，电子设备将f0、Q、bl分别于目标振动模型中对应的模型参数的取值进行比较，得到的至少一个第二变化量包括：f0、Q、bl对应的Δf0、ΔQ、Δbl；此时，电子设备基于Δf0、ΔQ、Δbl判断至少一个组件参数是否满足更新条件。

本申请实施例中，设置有环境信息与对应的目标组件信息的关联关系，其中，一环境信息对应的关联关系中的目标组件信息表征当该环境信息发生变化或者变化量较大时，对振动组件的该关联关系中的目标组件参数的取值受该环境信息的影响而变化。

在一示例中，时间对应的目标组件参数包括：f0、r、l、Q、bl；位置对应的目标组件参数包括：f0、Q、bl，温度对应的目标组件参数包括：f0、r、l、Q、bl，湿度对应的目标组件参数包括：f0、Q，气压对应的目标组件参数包括f0、Q，则表征：时间的变化影响的模型参数包括：f0、r、l、Q、bl，位置的变化影响的模型参数包括：f0、Q、b，温度的变化的模型参数包括：f0、r、l、Q、bl，湿度的变化影响的模型参数包括：f0、Q；气压的变化影响的模型参数包括：f0、Q。

对于上述判断方式一和判断方式二，所述根据所述至少一个第二变化量，确定所述至少一个组件参数是否满足所述更新条件，包括：对于所述至少一个第二变化量中各第二变化量，将所述第二变化量与相应的第二变化量阈值进行比较，不同的组件参数对应不同的第二变化量阈值；若所述至少一个第二变化量中包括至少一个第二目标变化量，确定所述至少一个组件参数满足所述更新条件，所述第二目标变化量为大于相应的第二变化量阈值的第二变化量。

电子设备基于判断方式一和判断方式二确定至少一个第二变化量，对于至少一个第二变化量中各第二变化量，确定个第二变化量对应的第二变化量阈值，并将各第二变化量和对应的第二变化量阈值进行比较，确定很至少一个第二变化量中是否包括第二目标变化量。其中，当一第二变化量大于对应的第二变化量阈值，则确定该第二变化量为第二目标变化量。

对于一第二变化量，该第二变化量对应的第二变化量阈值基于该第二变化量对应的组件参数确定。其中，本申请实施例中，可建立各组件参数对应的第二变化量阈值，比如：f0对应的谐振频率变化量阈值，r对应的电阻变化量阈值，l对应的电感变化量阈值，Q对应的Q变化量阈值，bl对应的磁力系数变化量阈值。

在一示例中，电子设备确定的至少一个第二变化量包括：Δf0、ΔQ、Δbl，Δf0大于对应的第二变化量阈值，则至少一个第二变化量中包括第二目标变化量。

在一示例中，电子设备确定的至少一个第二变化量包括：Δf0、ΔQ、Δbl，Δf0小于对应的第二变化量阈值，ΔQ小于对应的第二变化量阈值、Δbl小于对应的第二变化量阈值，则至少一个第二变化量中不包括第二目标变化量。

若至少一个第二变化量中包括至少一个第二目标变化量，则电子设备确定至少一个组件参数满足更新条件，确定对目标振动模型中的模型参数进行更新。若至少一个第二变化量中不包括第二目标变化量，则电子设备确定至少一个组件参数不满足更新条件，则不对目标振动模型中的模型参数进行更新。

本申请实施例中，电子设备对目标振动模型中的模型参数进行更新的情况下，同步更新存储的环境信息，则将存储的第二空间环境的环境信息更新为第一空间环境的环境信息，以用于下次目标振动模型的模型参数的更新的控制。

本申请实施例中，电子设备对目标振动模型中的模型参数进行更新的更新方式包括但不限于以下更新方式中的至少之一：

更新方式一、基于获取的组件参数对目标振动模型中的全部模型参数进行更新；

更新方式二、基于获取的组件参数对目标振动模型中目标环境信息对应的模型参数进行更新；

更新方式三、基于获取的组件参数对目标振动模型中第二目标变化量对应的模型参数进行更新。

在更新方式一中，获取第一空间环境下的组件参数，并将目标振动模型的第二空间环境下的组件参数更新为第一空间环境下的组件参数。

在一示例中，电子设备获取的组件参数包括：取值为a1的谐振频率f0、取值为a2的电阻r、取值为a3的电感l、取值为a4的Q、取值为a5的电磁力系数bl，目标振动模型中的对应的模型参数包括：取值为b1的谐振频率f0、取值为b2的电阻r、取值为b3的电感l、取值为b4的Q、取值为b5的电磁力系数bl，则如图4所示，电子设备对目标振动模型进行以下参数的更新：将谐振频率f0的取值从b1更新为a1、将电阻r的取值从b2更新为a2、将电感l的取值从b3更新为a3、将Q的取值从b4更新为a4、将电磁力系数bl的取值从b5更新为a5。

在更新方式二中，若所述至少一个组件参数满足更新条件，确定所述至少一个第一目标变化量中各第一目标变化量对应的目标环境信息，得到至少一个目标环境信息；确定所述至少一个组件参数中，所述至少一个目标环境信息中各目标环境信息对应的至少一个目标组件参数，得到目标组件参数组；对所述目标振动模型的属于所述目标组件参数组的模型参数进行更新。

在一示例中，电子设备获取的组件参数包括：取值为a1的谐振频率f0、取值为a2的电阻r、取值为a3的电感l、取值为a4的Q、取值为a5的电磁力系数bl，目标振动模型中的对应的模型参数包括：取值为b1的谐振频率f0、取值为b2的电阻r、取值为b3的电感l、取值为b4的Q、取值为b5的电磁力系数bl，至少一个目标环境信息包括湿度，且湿度对应的目标组件参数包括：f0、Q，则如图5所示，电子设备对目标振动模型进行以下参数的更新：将谐振频率f0的取值从b1更新为a1、将Q的取值从b4更新为a4，此时，电阻r的取值维持为b2，电感l的取值维持为b3、电磁力系数bl的取值维持为b5。

在更新方式三中，电子设备确定所述至少一个组件参数第二目标变化量对应的目标组件参数，对所述目标振动模型的目标组件参数组对应的模型参数进行更新。

在一示例中，电子设备获取的组件参数包括：取值为a1的谐振频率f0、取值为a2的电阻r、取值为a3的电感l、取值为a4的Q、取值为a5的电磁力系数bl，目标振动模型中的对应的模型参数包括：取值为b1的谐振频率f0、取值为b2的电阻r、取值为b3的电感l、取值为b4的Q、取值为b5的电磁力系数bl，第二目标变化量对应的目标组件参数包括：f0，则如图6所示，电子设备对目标振动模型进行以下参数的更新：将谐振频率f0的取值从b1更新为a1、，此时，电阻r的取值维持为b2，电感l的取值维持为b3、Q的取值维持为b4、电磁力系数bl的取值维持为b5。

下面，对本申请实施例提供的确定振动模型的模型参数的方法进行说明。

本申请实施例提供的确定振动模型的模型参数的方法，能够根据外部环境的变化，来更新线性马达应用系统的马达模型参数；保证线性马达应用系统计算所用的马达模型参数与实际的马达参数保持一致；但是又不至于频繁更新马达模型参数。

本申请实施例提供的确定振动模型的模型参数的方法，根据线性马达的外部环境信息的变化，来决定是否更新线性马达应用系统马达模型全部或部分参数，从而保证线性马达应用系统使用的马达模型参数与实际的马达参数保持一致，进而保证线性马达应用系统的效果。

外部环境信息包括但不限于：系统时间，GPS定位信息，温度，湿度，气压等。

外部环境影响的马达模型参数包括但不限于：f0、r、l、Q、bl等。

每一项外部环境信息影响一个或多个马达模型参数；其中，系统时间，影响的马达模型参数包括f0，r，l，Q，bl等；Gps影响的马达模型参数包括f0，Q，bl等；温度影响的马达模型参数包括f0，Q，bl，r，l等；湿度影响的马达模型参数包括f0，Q等；气压影响的马达模型参数包括f0，Q等。

在一示例中，当前外部环境温度为10度，变化阈值设置为5度。当外部环境温度从10度变化到30度时，温度变化值大于温度阈值5度，重新获取所有马达模型参数；将重新获取的马达模型参数和当前使用的马达模型参数进行对比，发现f0的变化值大于2hz(f0的阈值)，则更新马达模型参数。

本申请实施例中，电子设备获取温度的方式可为：从电子设备内置的温度传感器读取当前环境温度，在获取失败的情况下，3、根据其他环境信息推算当前温度信息。比如：根据位置信息获取预设湿度H0，温度T0以及相关系数a，并基于当前的湿度H，确定温度T。其中，可通过公式(1)基于湿度H确定温度T：

T＝(H-H0)*a+T0公式(1)。

本申请实施例中，线性马达应用系统需要能够获取包括系统时间，GPS定位信息，温度，湿度，气压等外部环境信息；外部环境信息能够保存在非失忆性存储设备中；线性马达应用系统在运行的过程中，需要不间断的监测当前的外部环境信息；线性马达应用系统为检测的每一项外部环境信息设置变化阈值，当某一项外部环境信息的变化超过阈值，则重新获取马达模型参数；线性马达应用系统为每一个马达模型参数设置一个变化阈值，当新获取的马达模型参数相对于当前的马达模型参数的取值的变化超过阈值时，则更新马达模型参数。

当外部环境相对于建模时的变化不大时，不更新马达模型参数，线性马达应用系统可以根据马达模型参数准确的对振感参数进行计算并翻译成驱动波形，驱动马达，达到预期的振感效果；

本申请实施例提供的确定振动模型的模型参数的方法中，当外部环境相对于建模时的变化超过阈值时，更新马达模型全部或部分参数后，线性马达应用系统可以根据更新后的马达模型参数准确的对振感参数进行计算并翻译成驱动波形，驱动马达，达到预期的振感效果。

本申请实施例提供的确定振动模型的模型参数的方法，可如图7所示，包括：

S701、轮训各环境信息对应的周期。

不同的环境信息对应的周期可不同。比如：时间的周期为168小时，位置和气压的周期为24小时，温度和湿度的周期为6小时。这里的环境信息可理解为表征马达的外部环境的信息即外部环境信息。

S702、基于达到的周期获取对应的外部环境信息。

当距离上一次时间的获取时间达到168小时，则再次获取时间。当距离上一次位置的获取时间达到24小时，则再次获取位置。当距离上一次气压的获取时间达到24小时，则再次获取气压。当距离上一次温度的获取时间达到6小时，则再次获取温度。当距离上一次湿度的获取时间达到6小时，则再次获取湿度。其中，外部环境信息可以直接获取，也可以通过其他环境信息进行预测。

S703、判断获取的外部环境信息与存储的对应的外部环境信息的差值是否大于对应的差值阈值。

电子设备中存储当前马达的马达模型的模型参数对应的外部环境信息，其中，存储的外部环境信息包括：时间、位置、温度、湿度、气压。

若获取的外部环境信息与存储的对应的外部环境信息的差值大于对应的差值阈值，则执行S704。其中，对于一环境信息，差值阈值的大小可根据环境信息的取值的变动而变动。

S704、获取马达模型的全部或部分组件参数。

S705、计算马达的模型参数的变化值。

电子设备中存储有马达的模型参数，其中，存储的模型参数包括：f0、r、l、Q、bl。电子设备基于获取的马达的组件参数和对应的模型参数的比较，确定模型参数的变化值。

S706、判断马达的模型参数的变化值是否大于参数变化量阈值。

在马达的模型参数的变化值是否大于参数变化量阈值的情况下，执行S707。

S707、更新马达模型的部分或全部模型参数和当前存储的外部环境信息。

为实现上述确定振动模型的模型参数的方法，本申请实施例提供一种确定振动模型的模型参数的装置，如图8所示，装置800包括：

第一确定模块801，用于确定目标振动组件所处的第一空间环境的至少一个第一环境信息；

第二确定模块802，用于确定所述至少一个第一环境信息中各第一环境信息与第二空间环境中对应的第二环境信息之间的第一变化量，得到至少一个第一变化量，所述目标振动组件在所述第二空间环境下的组件参数为所述目标振动组件对应的目标振动模型当前的模型参数；

控制模块803，用于根据所述至少一个第一变化量，控制所述目标振动模型的模型参数的更新。

在一些实施例中，第一确定模块801，还用于：

获取所述第一空间环境的至少一个第三环境信息；

对于所述至少一第一环境信息，若所述至少一个第三环境信息不包括所述第一环境信息，基于所述至少一个第三环境信息确定所述第一环境信息。

在一些实施例中，控制模块803，还用于：

对于所述至少一个第一变化量中各第一变化量，将所述第一变化量与相应的第一变化量阈值进行比较，不同的第一环境信息对应不同的第一变化量阈值；

若所述至少一个第一变化量中包括至少一个第一目标变化量，对所述目标振动模型的模型参数进行更新，所述第一目标变化量为大于相应的第一变化量阈值的第一变化量。

在一些实施例中，控制模块803，还用于：

若所述至少一个第一变化量中包括所述至少一个第一目标变化量，获取所述目标振动组件的至少一个组件参数；

若所述至少一个组件参数满足更新条件，对所述目标振动模型的模型参数进行更新。

在一些实施例中，控制模块803，还用于：

针对所述至少一个组件参数中各组件参数，确定所述组件参数与所述目标振动模型中对应的模型参数之间的第二变化量，得到至少一个第二变化量；

根据所述至少一个第二变化量，确定所述至少一个组件参数是否满足所述更新条件。

在一些实施例中，控制模块803，还用于：

确定所述至少一个第一目标变化量中各第一目标变化量对应的目标环境信息，得到至少一个目标环境信息；

确定所述至少一个组件参数中，所述至少一个目标环境信息中各目标环境信息对应的至少一个目标组件参数，得到目标组件参数组；

针对所述目标组件参数组中各目标组件参数，确定所述目标组件参数与所述目标振动模型中对应的模型参数之间的第二变化量，得到至少一个第二变化量；

根据所述至少一个第二变化量，确定所述至少一个组件参数是否满足所述更新条件。

在一些实施例中，控制模块803，还用于：

对于所述至少一个第二变化量中各第二变化量，将所述第二变化量与相应的第二变化量阈值进行比较，不同的组件参数对应不同的第二变化量阈值；

若所述至少一个第二变化量中包括至少一个第二目标变化量，所述第二目标变化量为大于相应的第二变化量阈值的第二变化量，确定所述至少一个组件参数满足所述更新条件。

在一些实施例中，控制模块803，还用于：

若所述至少一个组件参数满足更新条件，确定所述至少一个第一目标变化量中各第一目标变化量对应的目标环境信息，得到至少一个目标环境信息；

确定所述至少一个组件参数中，所述至少一个目标环境信息中各目标环境信息对应的至少一个目标组件参数，得到目标组件参数组；

对所述目标振动模型的属于所述目标组件参数组的模型参数进行更新。

需要说明的是，本申请实施例提供的确定振动模型的模型参数的装置所包括的各逻辑单元，可以通过电子设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MPU，Micro Processor Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)或现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)等。

以上系统实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请系统实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的确定振动模型的模型参数的方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施的确定振动模型的模型参数的方法中的步骤。

对应地，本申请实施例提供一种存储介质，也就是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述实施例中提供的确定振动模型的模型参数的方法。

这里需要指出的是：以上存储介质实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，图9为本申请实施例电子设备的一种硬件实体示意图，如图9所示，所述电子设备900包括：一个处理器901、至少一个通信总线902、至少一个外部通信接口904和存储器905。其中，通信总线902配置为实现这些组件之间的连接通信。在一示例中，电子设备900还包括：用户接口903、其中，用户接口903可以包括显示屏幕，外部通信接口904可以包括标准的有线接口和无线接口。本申请实施例提供的电子设备还包括振动组件，振动组件能够基于驱动信号振动，以产生振感。

存储器905配置为存储由处理器901可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器901以及电子设备中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、和通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)实现。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。