车辆轮胎力直接控制方法、装置及电子设备

技术领域

本申请属于汽车运动控制系统领域，尤其涉及一种车辆轮胎力直接控制方法、装置及电子设备。

背景技术

自动驾驶近年来发展日趋加速，实用化水平逐步提高，受到社会各方的关注和大力投入。就其功能模块而言，自动驾驶包括环境感知、自主决策和运动控制三大关键技术。运动控制是与车辆动力学交互的底层模块，主要用于将上层模块的驾驶意图转化为控制量，直接决定车辆的运动状态。

传统的运动控制主要是基于一些类似“比例-积分-微分控制器”的基于误差的线性控制律进行控制，但是采用基于误差的线性控制律存在一些固有问题，其性能与选取的参数高度相关，由于车辆本身存在固有的非线性特性，因此同一套参数难以同时适应低速与高速、普通转向与紧急避障等不同工况的需求。

为了解决上述问题，研究人员选取反馈线性化这一非线性控制方法作下一代运动控制器中的控制算法。而将该方法应用在车辆运动控制领域时，要求能够直接控制车辆轮胎与地面间产生的力的大小与方向，称为轮胎力直接控制，即对每一个车轮给定目标纵向力与侧向力，目标轮胎力直接控制算法计算得到能够使轮胎产生该目标轮胎力的轮胎侧偏角与轮胎滑移率，并将该轮胎侧偏角与轮胎滑移率发送给执行器，由执行器实现该轮胎侧偏角与轮胎滑移率。因此，在进行轮胎力直接控制时，准确计算出轮胎侧偏角和轮胎滑移率具有重要意义。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆轮胎力直接控制方法、装置、设备、介质及程序，能够得到准确的轮胎侧偏角和轮胎滑移率。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆轮胎力直接控制方法，包括：

接收车体坐标系下的第一目标轮胎力和车轮处车身侧偏角；

初始化迭代步数和车轮转角目标值；

基于车轮转角目标值，将第一目标轮胎力转换为轮胎坐标系下的第二目标轮胎力；

基于第二目标轮胎力和预设的目标轮胎模型的逆模型，确定轮胎侧偏角和轮胎滑移率；

基于轮胎侧偏角和车轮处车身侧偏角，确定车轮转角预测值；

将车轮转角预测值作为车轮转角目标值，返回执行基于车轮转角目标值，将第一目标轮胎力转换为轮胎坐标系下的第二目标轮胎力的步骤，直至满足迭代结束条件；

响应于满足迭代结束条件，将最后一次迭代得到的轮胎侧偏角和轮胎滑移率分别确定为目标轮胎侧偏角和目标轮胎滑移率。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆轮胎力直接控制装置，包括：

接收模块，用于接收车体坐标系下的第一目标轮胎力和车轮处车身侧偏角；

初始化模块，用于初始化迭代步数和车轮转角目标值；

转换模块，用于基于车轮转角目标值，将第一目标轮胎力转换为轮胎坐标系下的第二目标轮胎力；

逆运算模块，用于基于第二目标轮胎力和预设的目标轮胎模型的逆模型，确定轮胎侧偏角和轮胎滑移率；

车轮转角计算模块，用于基于轮胎侧偏角和车轮处车身侧偏角，确定车轮转角预测值；

迭代模块，用于将车轮转角预测值作为车轮转角目标值，返回执行基于车轮转角目标值，将第一目标轮胎力转换为轮胎坐标系下的第二目标轮胎力的步骤，直至满足迭代结束条件；

确定模块，用于响应于满足迭代结束条件，将最后一次迭代得到的轮胎侧偏角和轮胎滑移率分别确定为目标轮胎侧偏角和目标轮胎滑移率。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如第一方面所述的车辆轮胎力直接控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆轮胎力直接控制方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如第一方面所述的车辆轮胎力直接控制方法。

本申请实施例的车辆轮胎力直接控制方法、装置、设备、介质及程序，基于车轮转角目标值将车体坐标系下的第一目标轮胎力转换为轮胎坐标系下的第二目标轮胎力，基于转换得到的第二目标轮胎力和目标轮胎模型确定轮胎侧偏角和轮胎滑移率，通过迭代的方式对车轮转角目标值进行优化，最终得到满足迭代结束条件的目标轮胎侧偏角和目标轮胎滑移率。根据本申请实施例，能够解决现有基于轮胎逆模型的轮胎力直接控制方法中，由于未考虑轮胎模型中轮胎力在轮胎坐标系中分解，而上层运动控制算法中轮胎力在车体坐标系间进行分解这一区别，从而引入轮胎力控制误差这一问题，保证了可以得到准确的目标轮胎侧偏角和目标轮胎滑移率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一种现有轮胎力直接控制方法所存在缺陷的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆轮胎力直接控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一个典型轮胎模型特性下的函数

图4是本申请实施例提供的车轮转角δ在迭代过程中的收敛曲线示意图；

图5是本申请实施例提供的车辆轮胎力直接控制装置的信号接口示意图；

图6是本申请实施例提供的车辆轮胎力直接控制装置的内部工作流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种车辆轮胎力直接控制装置的结构示意图；

图8是本申请又一个实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在阐述本申请实施例所提供的技术方案之前，为了便于对本申请实施例理解，本申请首先对现有技术中存在的问题进行具体说明：

如前所述，经本申请的发明人发现，现有轮胎力直接控制方法主要是基于对轮胎模型求逆来实现。

轮胎模型F＝f(α，k)，其中，F表示轮胎力，f为轮胎力的数学模型，α表示轮胎侧偏角，k表示轮胎滑移率，而F＝[F

而轮胎力直接控制算法则以目标轮胎力作为输入，以目标轮胎侧偏角与和目标轮胎滑移率作为输出，与轮胎模型的输入输出恰好相反。因此，对轮胎模型求逆得f

对轮胎模型求逆的方法与具体的轮胎模型建模方式有关，一些轮胎模型如刷子模型，对其求逆可以得到解析解，即可由表达式显式的由目标轮胎力计算得到目标轮胎侧偏角与目标轮胎滑移率，使轮胎力直接控制所需的计算开销小，适合用于在运动控制算法中在线实时求解，但精度有限。其他轮胎模型如魔术公式，虽然精度更高，但求逆无解析解，需采用数值优化方法求解析解，计算开销大。

即使轮胎模型与求逆过程绝对准确，现有方法中直接对轮胎模型求逆得到的轮胎侧偏角与轮胎滑移率仍然会存在误差。其原因在于轮胎力直接控制算法中给出的目标轮胎力的定义与轮胎模型F＝f(α，k)中的输出的轮胎力F＝[F

参见图1，为现有轮胎力直接控制方法所存在缺陷的一个实例，如图1所示，上层运动控制算法输出的目标轮胎力F

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种新型的车辆轮胎力直接控制方法、装置、设备、介质及程序。

下面首先对本申请实施例提供的一种车辆轮胎力直接控制方法进行说明。

参见图2，为本申请实施例提供的一种车辆轮胎力直接控制方法的流程示意图，如图2所示，该方法可以包括如下步骤S21-S27。

S21.接收车体坐标系下的第一目标轮胎力和车轮处车身侧偏角。

其中，第一目标轮胎力可以为由上层运动控制算法所计算得到的车体坐标系下目标轮胎力

车轮处车身侧偏角则可以从车辆的其他模块中直接获取。

S22.初始化迭代步数和车轮转角目标值。

车轮转角即为轮胎坐标系相对于车体坐标系的旋转角度，因此基于车轮转角目标值可以将车体坐标系下的第一目标轮胎力转换为轮胎坐标系下的第二目标轮胎力。

由此可见，为了保证基于第一目标轮胎力转换得到准确的第二目标轮胎力，需要知道准确的车轮转角目标值。

但是，车轮转角目标值往往需要基于轮胎侧偏角来计算，而轮胎侧偏角是轮胎力直接控制方法的输出值，因此在进行轮胎力直接控制时无法直接获取到准确的轮胎侧偏角，也即无法直接获取到准确的车轮转角目标值。

为了解决上述问题，本实施例通过对车轮转角进行迭代的方式来求解准确的车轮转角目标值。

在进行迭代计算之前，需要先对迭代步数和车轮转角目标值进行初始化，其中可以将迭代步数初始化为1，以便从第一次迭代开始进行计算。而在初始化车轮转角目标值时，则可以根据实际需求设置一个初始值，将该车轮转角目标值初始化为该初始值。

示例性的，可以将车轮转角目标值初始化为0，以便可以快速迭代出准确的车轮转角目标值。

S23.基于车轮转角目标值，将第一目标轮胎力转换为轮胎坐标系下的第二目标轮胎力。

在得到第一目标轮胎力和车轮转角目标值后，即可基于第一目标轮胎力和车轮转角目标值将第一目标轮胎力转换为轮胎坐标系下的第二目标轮胎力。

通过将第一目标轮胎力转换为轮胎坐标系下的第二目标轮胎力以解决前文所述的轮胎力直接控制方法输入的目标轮胎力的正交分解定义与轮胎模型中轮胎力的正交分解定义方式不一致的问题。

S24.基于第二目标轮胎力和预设的目标轮胎模型的逆模型，确定轮胎侧偏角和轮胎滑移率。

其中，目标轮胎模型可以为根据实际需求设置的任意轮胎模型，例如可以为刷子模型、魔术公式轮胎模型等。

通过S23解决了轮胎力直接控制方法输入的目标轮胎力的正交分解定义与轮胎模型中轮胎力的正交分解定义方式不一致的问题之后，再基于目标轮胎模型的逆模型进行轮胎侧偏角和轮胎滑移率，可以有效解决前文所述的逆误差的问题。

S25.基于轮胎侧偏角和车轮处车身侧偏角，确定车轮转角预测值。

在基于第二目标轮胎力得到轮胎侧偏角后，可以基于车辆动力学中描述车轮转角、车轮处车身侧偏角以及轮胎侧偏角间关系的表达式，来确定与该轮胎侧偏角对应的车轮转角预测值。

S26.将车轮转角预测值作为车轮转角目标值，返回执行基于车轮转角目标值，将第一目标轮胎力转换为轮胎坐标系下的第二目标轮胎力的步骤，直至满足迭代结束条件。

通过S21-S24会使得本有解析解的目标轮胎模型求逆问题变为无法得到解析解，因此，需要通过优化方法求解，本申请实施例通过S25-S26的迭代式的方法，可以解决求解优化问题。

其中，迭代结束条件可以根据实际需求设置，只需保证基于迭代结束条件可以得到准确的目标轮胎侧偏角和目标轮胎滑移率即可。

S27.响应于满足迭代结束条件，将最后一次迭代得到的轮胎侧偏角和轮胎滑移率分别确定为目标轮胎侧偏角和目标轮胎滑移率。

本申请实施例提供的一种车辆轮胎力直接控制方法，基于车轮转角目标值将车体坐标系下的第一目标轮胎力转换为轮胎坐标系下的第二目标轮胎力，基于转换得到的第二目标轮胎力和目标轮胎模型确定轮胎侧偏角和轮胎滑移率，通过迭代的方式对车轮转角目标值进行优化，最终得到满足迭代结束条件的目标轮胎侧偏角和目标轮胎滑移率。根据本申请实施例，能够解决现有基于轮胎逆模型的轮胎力直接控制方法中，由于未考虑轮胎模型中轮胎力在轮胎坐标系中分解，而上层运动控制算法中轮胎力在车体坐标系间进行分解这一区别，从而引入轮胎力控制误差这一问题，保证了可以得到准确的目标轮胎侧偏角和目标轮胎滑移率。

在一些实施例中，S23的实现方式可以包括：

基于车轮转角目标值，按照预设的转换函数将第一目标轮胎力转换为轮胎坐标系下的第二目标轮胎力；

其中，转换函数包括：

式中，F

通过上述方式，可通过显式的表达式将第一目标轮胎力转换为轮胎坐标系下的第二目标轮胎力。

在一些实施例中，S24的实现方式可以包括：

基于第二目标轮胎力和预设的目标轮胎模型的逆模型，按照预设的侧偏角计算公式和滑移率计算公式计算轮胎侧偏角和轮胎滑移率；

其中，侧偏角计算公式包括：

滑移率计算公式包括：

式中，α

其中，

因为通过S23得到的轮胎坐标系下的轮胎纵向力F

在一些实施例中，S25的实现方式可以包括：

基于轮胎侧偏角和车轮处车身侧偏角，按照预设的车轮转角预测公式确定车轮转角预测值；

其中，车轮转角预测公式即为车辆动力学中描述车轮转角、车轮处车身侧偏角、以及车轮侧偏角之间关系的表达式，可以包括：

δ

式中，δ

通过上述方式，即可计算得到车轮转角预测值，基于该车轮转角预测值对S23中的车轮转角目标值进行更新后，基于S23重新计算，即可实现对车轮转角目标值的迭代计算。

在一些实施例中，迭代结束条件可以包括：

迭代步数大于或等于预设的最大迭代步数，和/或当前迭代对应的误差值小于预设的误差阈值，其中迭代对应的误差值表示迭代得到车轮转角预测值与迭代使用的车轮转角目标值之间的差值绝对值。

其中最大迭代步数进而误差阈值可以根据实际需求设置，误差阈值可以设置为车轮转角控制的精度，例如0.1deg。

在实际应用中，可以在每次迭代得到车轮转角预测值，可以判断一次是否满足迭代结束条件。

针对每次迭代，在判断本次迭代是否满足迭代结束条件时，可以先计算本次迭代对应的误差值，也即当前迭代对应的误差值，其中误差值可以基于如下公式计算：

E

式中，E

基于计算得到的误差值判断当前迭代是否满足迭代结束条件，在判断是否满足迭代结束条件时，可以先判断当前迭代对应的迭代步数i是否小于最大迭代步数，也可以先判断当前迭代对应的误差值E

在一些实施例中，最大迭代步数可以采用如下方式确定：

获取设定的相对误差阈值；

确定目标轮胎模型对应的迭代误差变化率，迭代误差变化率表示相邻两次迭代中，靠后的迭代对应的误差值与靠前的迭代对应的误差值之间的比值；

基于迭代误差变化率，确定使迭代误差等于或小于相对误差阈值的第一迭代步数；

将第一迭代步数确定为最大迭代步数。

其中，相对误差阈值可以由用户根据实际需求设置。

在一些实施例中，目标轮胎模型对应的迭代误差变化率可以采用如下方式确定：

基于车轮转角预测公式和侧偏角计算公式，确定迭代误差对应的第一公式；

第一公式包括：

式中，|δ

基于

第二公式包括：

式中，

将转换函数代入到第二公式，得到第三公式；

第三公式包括：

如此，将以将|δ

基于拉格朗日中值定理对第三公式进行处理，得到第四公式；

第四公式包括：

式中，

基于第四公式，将

的最大值/>

在确定出目标轮胎模型对应的迭代误差变化率后，即可根据获取的相对误差阈值确定最大迭代步数。

示例性的，以目标轮胎模型对应的迭代误差变化率为0.2，相对误差阈值为1％为例，基于第四公式可以进一步得到如下第五公式：

因上式第五公式可得，在4次迭代后，迭代的误差值将不超过0.2

同时，通过对最大迭代步数的计算，理论证明了采用本实施例提供的轮胎力直接控制方法不超过4次迭代，即可使相对误差小于1％，因此通过迭代的方式对车轮转角目标值进行求解所需的计算开销远小于对该问题直接建模然后通过数值优化算法求解，更适合在车辆上的嵌入式控制器中应用。

此外，通常在迭代计算过程中，若方法是收敛的，则随着迭代步数的增多，迭代对应的误差值越来越小，也即迭代误差变化率为一个小于1的值，如图3所示，

下面给出该方法的一个实施例，以车轮转角δ在迭代过程中的收敛曲线的形式展示该方法的有效性，如图4所示。

该实施例中，轮胎力直接控制模块的输入，即在车体坐标系下进行分解的第一目标轮胎力为F

由图4可得，该方法是收敛的，且4次迭代后即已经收敛，符合理论推导。

综上，该实施例表明本发明提出的轮胎力直接控制方法有效。

进一步的，在一些实施例中，在得到目标轮胎侧偏角和目标轮胎滑移率后，可以将目标轮胎侧偏角和目标轮胎滑移率作为车辆中底层执行器(转向系统、驱动系统、制动系统)的参考信号输入到底层执行器中，如此，底层执行器可以基于目标轮胎侧偏角和目标轮胎滑移率控制车辆运动。

本实施例提供的车辆轮胎力直接控制方法可以由车辆轮胎力直接控制装置实现，参见图5，为车辆轮胎力直接控制装置的信号接口示意图，如图5所示，轮胎力直接控制装置所需要的输入为，由上层运动控制算法所计算得到的车体坐标系下第一目标轮胎力

参见图6，为本申请实施例提供的车辆轮胎力直接控制装置的内部工作流程示意图，如图6所示，首先可以先将迭代步数i初始化为1，将车轮转角目标值δ

基于上述实施例提供的车辆轮胎力直接控制方法，相应地，本申请还提供了车辆轮胎力直接控制装置的具体实现方式。请参见以下实施例。

参见图7，本申请实施例提供的车辆轮胎力直接控制装置包括以下模块701-707。

接收模块701，用于接收车体坐标系下的第一目标轮胎力和车轮处车身侧偏角。

初始化模块702，用于初始化迭代步数和车轮转角目标值。

转换模块703，用于基于所述车轮转角目标值，将所述第一目标轮胎力转换为轮胎坐标系下的第二目标轮胎力。

逆运算模块704，用于基于所述第二目标轮胎力和预设的目标轮胎模型的逆模型，确定轮胎侧偏角和轮胎滑移率。

车轮转角计算模块705，用于基于所述轮胎侧偏角和所述车轮处车身侧偏角，确定车轮转角预测值。

迭代模块706，用于将所述车轮转角预测值作为所述车轮转角目标值，返回执行基于所述车轮转角目标值，将所述第一目标轮胎力转换为轮胎坐标系下的第二目标轮胎力的步骤，直至满足迭代结束条件。

确定模块707，用于响应于满足迭代结束条件，将最后一次迭代得到的轮胎侧偏角和轮胎滑移率分别确定为目标轮胎侧偏角和目标轮胎滑移率。

本申请实施例提供的一种车辆轮胎力直接控制装置，基于车轮转角目标值将车体坐标系下的第一目标轮胎力转换为轮胎坐标系下的第二目标轮胎力，基于转换得到的第二目标轮胎力和目标轮胎模型确定轮胎侧偏角和轮胎滑移率，通过迭代的方式对车轮转角目标值进行优化，最终得到满足迭代结束条件的目标轮胎侧偏角和目标轮胎滑移率。根据本申请实施例，能够解决现有基于轮胎逆模型的轮胎力直接控制方法中，由于未考虑轮胎模型中轮胎力在轮胎坐标系中分解，而上层运动控制算法中轮胎力在车体坐标系间进行分解这一区别，从而引入轮胎力控制误差这一问题，保证了可以得到准确的目标轮胎侧偏角和目标轮胎滑移率。

在一些实施例中，转换模块703可以用于：

基于车轮转角目标值，按照预设的转换函数将第一目标轮胎力转换为轮胎坐标系下的第二目标轮胎力；

其中，转换函数包括：

式中，F

在一些实施例中，逆运算模块704可以用于：

基于第二目标轮胎力和预设的目标轮胎模型的逆模型，按照预设的侧偏角计算公式和滑移率计算公式计算轮胎侧偏角和轮胎滑移率；

其中，侧偏角计算公式包括：

滑移率计算公式包括：

式中，α

在一些实施例中，车轮转角计算模块705可以用于：

基于轮胎侧偏角和车轮处车身侧偏角，按照预设的车轮转角预测公式确定车轮转角预测值；

其中，车轮转角预测公式包括：

δ

式中，δ

在一些实施例中，初始化模块702可以用于：

将迭代步数初始化为1，以及将车轮转角目标值初始化为0。

在一些实施例中，迭代结束条件可以包括：

迭代步数大于或等于预设的最大迭代步数，和/或当前迭代对应的误差值小于预设的误差阈值，其中迭代对应的误差值表示迭代得到车轮转角预测值与迭代使用的车轮转角目标值之间的差值绝对值。

在一些实施例中，最大迭代步数采用如下模块确定：

阈值获取模块，用于获取设定的相对误差阈值；

迭代误差变化率确定模块，用于确定目标轮胎模型对应的迭代误差变化率，迭代误差变化率表示相邻两次迭代中，靠后的迭代对应的误差值与靠前的迭代对应的误差值之间的比值；

第一迭代步数确定模块，用于基于迭代误差变化率，确定使迭代误差等于或小于相对误差阈值的第一迭代步数；

最大迭代步数确定模块，用于将第一迭代步数确定为最大迭代步数。

在一些实施例中，迭代误差变化率确定模块可以用于：

基于车轮转角预测公式和侧偏角计算公式，确定迭代误差对应的第一公式；

第一公式包括：

式中，|δ

基于

第二公式包括：

式中，

将转换函数代入到第二公式，得到第三公式；

第三公式包括：

基于拉格朗日中值定理对第三公式进行处理，得到第四公式；

第四公式包括：

式中，

基于第四公式，将

本申请实施例提供的车辆轮胎力直接控制装置能够实现图2至图5的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

图8示出了本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

电子设备可以包括处理器801以及存储有计算机程序指令的存储器802。

具体地，上述处理器801可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器802可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器802可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器802可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器802可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器802是非易失性固态存储器。存储器802可包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器802包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可执行上述实施例中的任意一种车辆轮胎力直接控制方法所描述的操作。

处理器801通过读取并执行存储器802中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种车辆轮胎力直接控制方法。

在一个示例中，电子设备还可包括通信接口803和总线810。其中，如图8所示，处理器801、存储器802、通信接口803通过总线810连接并完成相互间的通信。

通信接口803，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线810包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线810可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

另外，结合上述实施例中的车辆轮胎力直接控制方法，本申请实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种车辆轮胎力直接控制方法。

需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。