一种用于建筑物检测的无人机挂载装置

技术领域

本发明属于建筑物检测技术领域，具体是指一种用于建筑物检测的无人机挂载装置。

背景技术

建筑外墙红外热像检测又称为热像图无损检测（TNDT），是一种非接触的检测手段，利用红外热像对检测部位进行大面积检测，以热图像的形式直接可看到，并进行记录、显示；通过对热图像可进行解析、高精度分析得出检测结论，目前广泛应用于外墙饰面层空鼓检测、屋面及墙体渗漏检测、管道渗漏检测、节能工程质量检测。

在实际的使用中，较为常见的检测装置为手持式的便携红外热像检测仪，对准需要检测的建筑物采集热红外信号并成像，但是这种检测方法对于高层建筑来说检测距离过远，采集到的热红外信号收到干扰，导致检测效果大打折扣，因此需要一种检测方法，使检测装置能够在较近的合适距离上以稳定的姿态对高层建筑进行建筑外墙红外热像检测。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种用于建筑物检测的无人机挂载装置，包括挂载检测组件和承载无人机，通过控制承载无人机可以实现对高层建筑物进行全面的红外热像检测，将红外热像检测组件设置在内层活动半球上，并将内层活动半球与球壳形挂载舱进行分离，使红外热像检测组件和内层活动半球可以相对于球壳形挂载舱同心转动，内层活动半球上的红外热像检测组件始终保持固定位置，确保检测过程的稳定性，解决了目前对高层建筑进行红外热像检测中存在的距离过远造成红外信号干扰和检测过程受无人机姿态变化影响等问题。

本发明采取的技术方案如下：本发明提出了一种用于建筑物检测的无人机挂载装置，包括挂载检测组件和承载无人机，所述挂载检测组件固定在承载无人机上，所述挂载检测组件包括机身绑定组件、红外热像检测组件、内层活动半球和球壳形挂载舱，所述红外热像检测组件固接于内层活动半球上，所述内层活动半球设于球壳形挂载舱的内部，所述内层活动半球的直径与球壳形挂载舱内部的直径相等，所述内层活动半球的圆弧面与球壳形挂载舱的内部表面始终保持接触，所述球壳形挂载舱可拆卸的设于机身绑定组件上，所述机身绑定组件设于承载无人机上；所述球壳形挂载舱上设有竖直通槽，所述内层活动半球上设有侧面卡托，所述侧面卡托滑动设于竖直通槽中，所述侧面卡托的宽度与竖直通槽的宽度相等，所述侧面卡托上设有摄像头卡槽，所述红外热像检测组件包括红外摄像头，所述红外摄像头卡合设于摄像头卡槽中；通过设置机身绑定组件将红外热像检测组件、内层活动半球和球壳形挂载舱固定到承载无人机上，控制承载无人机移动到建筑物附近，通过红外热像检测组件对建筑物进行红外热像检测，通过控制承载无人机可以实现对高层建筑物进行全面的红外热像检测，提高检测到效果和准确性，避免了距离过远造成的红外信号干扰；将红外热像检测组件设置在内层活动半球上，并将内层活动半球与球壳形挂载舱进行分离，同时确保内层活动半球的直径与球壳形挂载舱内部的直径相等，使红外热像检测组件和内层活动半球可以相对于球壳形挂载舱做出同心转动，当承载无人机进行飞行姿态调整时，机身绑定组件和球壳形挂载舱的姿态随承载无人机一同变化，此时内层活动半球由于重力的作用在球壳形挂载舱内相对于球壳形挂载舱转动，侧面卡托与红外摄像头在竖直通槽中移动，因此内层活动半球能够保持在球壳形挂载舱内部的底部位置，这使得内层活动半球上的红外热像检测组件始终保持固定位置，避免了红外摄像头受到承载无人机的姿态变化的影响，确保检测过程的稳定性；当承载无人机进行姿态变化时，侧面卡托和竖直通槽对内层活动半球的位置进行限位，同时红外摄像头卡合设在摄像头卡槽中，避免姿态变化的过程中红外摄像头与球壳形挂载舱之间发生碰撞导致影响检测结果和红外摄像头的损坏。

进一步地，所述内层活动半球为一侧为平面另一侧为球面的半球，所述内层活动半球的平面上设有水平凹槽，所述内层活动半球的球面中设有底部配重，所述红外热像检测组件设于水平凹槽上，所述红外摄像头的指向与水平凹槽平行，所述水平凹槽上设有螺纹孔；在内层活动半球的球面中设置底部配重，确保内层活动半球能够保持在球壳形挂载舱内部的底部位置，同时将内层活动半球的重心下移，减小杠杆效应，避免在球壳形挂载舱发生快速姿态改变时产生的摩擦力将内层活动半球带偏，确保内层活动半球和红外热像检测组件的稳定；在内层活动半球上设置水平凹槽并使红外摄像头的指向平行于水平凹槽，使得红外摄像头始终水平地指向被测建筑，限定红外信号成像的角度，确保检测的准确性。

进一步地，所述红外热像检测组件还包括无线传输模块、电池模块、紧固螺栓和总成基板，所述红外摄像头、无线传输模块和电池模块固接于总成基板上，所述总成基板通过紧固螺栓和螺纹孔栓接在水平凹槽上，所述红外摄像头、无线传输模块和电池模块电连接，所述电池模块为红外摄像头和无线传输模块提供电力；通过设置无线传输模块，可以将红外摄像头采集到的热红外信号传输到地面上的检测仪器中进行成像，减小了红外热像检测组件的体积，进而减小了挂载检测组件的重量，增加承载无人机的续航能力；通过将红外摄像头、无线传输模块和电池模块设于总成基板上，提高了元件的集成度，便于元器件的安装与更换，实现了模块化的技术效果，所述红外摄像头和无线传输模块选用自Testo-872型号的建筑用红外热成像仪。

进一步地，所述机身绑定组件包括挂载平台，所述承载无人机包括无人机主机体，所述无人机主机体上分别有机体上表面与机体下表面，所述挂载平台与机体下表面贴合，所述挂载平台的底端设有底部外螺纹，所述球壳形挂载舱的顶端设有顶部内螺纹，所述底部外螺纹与顶部内螺纹相互啮合；通过底部外螺纹和顶部内螺纹实现球壳形挂载舱与挂载平台的连接，便于球壳形挂载舱的安装与拆卸，使用时只需将安装有红外热像检测组件的内层活动半球放置在球壳形挂载舱中，随后利用顶部内螺纹将球壳形挂载舱拧到挂载平台上即可实现挂载检测组件的组装。

进一步地，所述内层活动半球上还设有转动骨架，所述转动骨架的顶端设有万向转动接头，所述万向转动接头的位置与内层活动半球的球面圆心所在的位置重合，所述挂载平台的底面上设有万向底座，所述万向转动接头转动设于万向底座中；通过设置转动骨架与万向转动接头，使得内层活动半球与球壳形挂载舱之间的相对转动以万向转动接头为圆心，通过转动骨架的支撑作用，迫使内层活动半球始终与球壳形挂载舱之间保持接触，避免了承载无人机在机动过程中产生失重导致内层活动半球的倾翻。

进一步地，所述挂载检测组件还包括绑定限位组件，所述绑定限位组件设于无人机主机体上，所述绑定限位组件与机身绑定组件连接，所述绑定限位组件包括定位真空吸盘，所述定位真空吸盘吸附在机体上表面上，所述定位真空吸盘的顶部设有常闭接口。

进一步地，所述机身绑定组件还包括卡环和机身绑带，所述卡环卡合设于定位真空吸盘上，所述挂载平台上设有延伸连接臂，所述机身绑带两端分别连接于延伸连接臂和卡环上；通过机身绑带将机身绑定组件绑定在承载无人机上，结构简单，制造成本低，同时可以适用于多种不同型号的无人机，为了避免机身绑定组件在无人机主机体上打滑，设置定位真空吸盘吸附在无人机主机体上，并通过卡环将机身绑带与定位真空吸盘进行连接，对机身绑带的自由度进行限定，防止机身绑带从无人机主机体上滑脱。

进一步地，所述卡环上设有自锁绞盘，所述机身绑带缠绕在自锁绞盘上，所述自锁绞盘上设有绞盘旋钮，所述绞盘旋钮旋转时控制自锁绞盘对机身绑带进行收放；通过设置自锁绞盘和绞盘旋钮，更方便地收放机身绑带，便于机身绑定组件的绑定与拆卸，由于收放机身绑带的过程中机身绑带长度的改变是无级的，扩大了机身绑定组件的适用范围，使挂载检测组件能够挂载在不同型号的无人机上，提高了挂载检测组件的通用性。

进一步地，所述承载无人机还包括机臂与螺旋桨，所述机臂设于无人机主机体的四周，所述螺旋桨转动设于机臂上；通过螺旋桨和机臂带动无人机主机体的飞行，确保飞行动力的同时也便于进行机动和姿态调整。

进一步地，所述球壳形挂载舱与内层活动半球之间采用脂润滑；通过润滑脂对球壳形挂载舱和内层活动半球进行润滑，减小接触面上的摩擦力，润滑脂难以流出、难以滴下、飞溅少，适用于长时间的持续使用，同时润滑脂本身具有密封作用，可以防止灰尘等异物的混入。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：

（1）本发明提出了一种用于建筑物检测的无人机挂载装置，通过设置机身绑定组件将红外热像检测组件、内层活动半球和球壳形挂载舱固定到承载无人机上，控制承载无人机移动到建筑物附近，通过红外热像检测组件对建筑物进行红外热像检测，通过控制承载无人机可以实现对高层建筑物进行全面的红外热像检测，提高检测到效果和准确性，避免了距离过远造成的红外信号干扰；

（2）本发明提出了一种用于建筑物检测的无人机挂载装置，将红外热像检测组件设置在内层活动半球上，并将内层活动半球与球壳形挂载舱进行分离，同时确保内层活动半球的直径与球壳形挂载舱内部的直径相等，使红外热像检测组件和内层活动半球可以相对于球壳形挂载舱做出同心转动，当承载无人机进行飞行姿态调整时，机身绑定组件和球壳形挂载舱的姿态随承载无人机一同变化，此时内层活动半球由于重力的作用在球壳形挂载舱内相对于球壳形挂载舱转动，侧面卡托与红外摄像头在竖直通槽中移动，因此内层活动半球能够保持在球壳形挂载舱内部的底部位置，这使得内层活动半球上的红外热像检测组件始终保持固定位置，避免了红外摄像头受到承载无人机的姿态变化的影响，确保检测过程的稳定性；

（3）本发明提出了一种用于建筑物检测的无人机挂载装置，当承载无人机进行姿态变化时，侧面卡托和竖直通槽对内层活动半球的位置进行限位，同时红外摄像头卡合设在摄像头卡槽中，避免姿态变化的过程中红外摄像头与球壳形挂载舱之间发生碰撞导致影响检测结果和红外摄像头的损坏；

（4）本发明提出了一种用于建筑物检测的无人机挂载装置，在内层活动半球的球面中设置底部配重，确保内层活动半球能够保持在球壳形挂载舱内部的底部位置，同时将内层活动半球的重心下移，减小杠杆效应，避免在球壳形挂载舱发生快速姿态改变时产生的摩擦力将内层活动半球带偏，确保内层活动半球和红外热像检测组件的稳定；

（5）本发明提出了一种用于建筑物检测的无人机挂载装置，通过设置无线传输模块，可以将红外摄像头采集到的热红外信号传输到地面上的检测仪器中进行成像，减小了红外热像检测组件的体积，进而减小了挂载检测组件的重量，增加承载无人机的续航能力；

（6）本发明提出了一种用于建筑物检测的无人机挂载装置，通过将红外摄像头、无线传输模块和电池模块设于总成基板上，提高了元件的集成度，便于元器件的安装与更换，实现了模块化的技术效果；

（7）本发明提出了一种用于建筑物检测的无人机挂载装置，通过设置转动骨架与万向转动接头，使得内层活动半球与球壳形挂载舱之间的相对转动以万向转动接头为圆心，通过转动骨架的支撑作用，迫使内层活动半球始终与球壳形挂载舱之间保持接触，避免了承载无人机在机动过程中产生失重导致内层活动半球的倾翻；

（8）本发明提出了一种用于建筑物检测的无人机挂载装置，为避免机身绑定组件在无人机主机体上打滑，设置定位真空吸盘吸附在无人机主机体上，并通过卡环将机身绑带与定位真空吸盘进行连接，对机身绑带的自由度进行限定，防止机身绑带从无人机主机体上滑脱；

（9）本发明提出了一种用于建筑物检测的无人机挂载装置，通过设置自锁绞盘和绞盘旋钮，更方便地收放机身绑带，便于机身绑定组件的绑定与拆卸，由于收放机身绑带的过程中机身绑带长度的改变是无级的，扩大了机身绑定组件的适用范围，使挂载检测组件能够挂载在不同型号的无人机上，提高了挂载检测组件的通用性；

（10）本发明提出了一种用于建筑物检测的无人机挂载装置，通过润滑脂对球壳形挂载舱和内层活动半球进行润滑，减小接触面上的摩擦力，润滑脂难以流出、难以滴下、飞溅少，适用于长时间的持续使用，同时润滑脂本身具有密封作用，可以防止灰尘等异物的混入。

附图说明

图1为本发明提出的一种用于建筑物检测的无人机挂载装置的顶部立体图；

图2为本发明提出的一种用于建筑物检测的无人机挂载装置的右视图；

图3为本发明提出的一种用于建筑物检测的无人机挂载装置的主视图；

图4为图2中沿着A-A方向的剖视图；

图5为图4中Ⅰ处的放大视图；

图6为本发明提出的一种用于建筑物检测的无人机挂载装置的俯视图；

图7为本发明提出的一种用于建筑物检测的无人机挂载装置的底部立体图；

图8为图7中Ⅱ处的放大视图；

图9为本发明提出的一种用于建筑物检测的无人机挂载装置的内层活动半球的立体图；

图10为本发明提出的一种用于建筑物检测的无人机挂载装置的挂载检测组件的爆炸视图。

其中，100、挂载检测组件，200、机身绑定组件，300、绑定限位组件，400、红外热像检测组件，500、内层活动半球，600、球壳形挂载舱，700、承载无人机，201、挂载平台，202、延伸连接臂，203、万向底座，204、底部外螺纹，205、卡环，206、自锁绞盘，207、绞盘旋钮，208、机身绑带，301、定位真空吸盘，302、常闭接口，401、红外摄像头，402、无线传输模块，403、电池模块，404、紧固螺栓，405、总成基板，501、底部配重，502、水平凹槽，503、螺纹孔，504、侧面卡托，505、摄像头卡槽，506、转动骨架，507、万向转动接头，601、竖直通槽，602、顶部内螺纹，701、无人机主机体，702、机臂，703、螺旋桨，704、机体上表面，705、机体下表面。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1-图10所示，本发明提出了一种用于建筑物检测的无人机挂载装置，包括挂载检测组件100和承载无人机700，挂载检测组件100固定在承载无人机700上，挂载检测组件100包括机身绑定组件200、红外热像检测组件400、内层活动半球500和球壳形挂载舱600，红外热像检测组件400固接于内层活动半球500上，内层活动半球500设于球壳形挂载舱600的内部，内层活动半球500的直径与球壳形挂载舱600内部的直径相等，内层活动半球500的圆弧面与球壳形挂载舱600的内部表面始终保持接触，球壳形挂载舱600可拆卸的设于机身绑定组件200上，机身绑定组件200设于承载无人机700上；球壳形挂载舱600上设有竖直通槽601，内层活动半球500上设有侧面卡托504，侧面卡托504滑动设于竖直通槽601中，侧面卡托504的宽度与竖直通槽601的宽度相等，侧面卡托504上设有摄像头卡槽505，红外热像检测组件400包括红外摄像头401，红外摄像头401卡合设于摄像头卡槽505中；通过设置机身绑定组件200将红外热像检测组件400、内层活动半球500和球壳形挂载舱600固定到承载无人机700上，控制承载无人机700移动到建筑物附近，通过红外热像检测组件400对建筑物进行红外热像检测，通过控制承载无人机700可以实现对高层建筑物进行全面的红外热像检测；将红外热像检测组件400设置在内层活动半球500上，并将内层活动半球500与球壳形挂载舱600进行分离，同时确保内层活动半球500的直径与球壳形挂载舱600内部的直径相等，使红外热像检测组件400和内层活动半球500可以相对于球壳形挂载舱600做出同心转动，当承载无人机700进行飞行姿态调整时，机身绑定组件200和球壳形挂载舱600的姿态随承载无人机700一同变化，此时内层活动半球500由于重力的作用在球壳形挂载舱600内相对于球壳形挂载舱600转动，侧面卡托504与红外摄像头401在竖直通槽601中移动，因此内层活动半球500能够保持在球壳形挂载舱600内部的底部位置，这使得内层活动半球500上的红外热像检测组件400始终保持固定位置，避免了红外摄像头401受到承载无人机700的姿态变化的影响；当承载无人机700进行姿态变化时，侧面卡托504和竖直通槽601对内层活动半球500的位置进行限位，同时红外摄像头401卡合设在摄像头卡槽505中，避免姿态变化的过程中红外摄像头401与球壳形挂载舱600之间发生碰撞导致影响检测结果和红外摄像头401的损坏。

内层活动半球500为一侧为平面另一侧为球面的半球，内层活动半球500的平面上设有水平凹槽502，内层活动半球500的球面中设有底部配重501，红外热像检测组件400设于水平凹槽502上，红外摄像头401的指向与水平凹槽502平行，水平凹槽502上设有螺纹孔503；在内层活动半球500的球面中设置底部配重501，确保内层活动半球500能够保持在球壳形挂载舱600内部的底部位置，同时将内层活动半球500的重心下移，减小杠杆效应，避免在球壳形挂载舱600发生快速姿态改变时产生的摩擦力将内层活动半球500带偏；在内层活动半球500上设置水平凹槽502并使红外摄像头401的指向平行于水平凹槽502，使得红外摄像头401始终水平地指向被测建筑，限定红外信号成像的角度。

红外热像检测组件400还包括无线传输模块402、电池模块403、紧固螺栓404和总成基板405，红外摄像头401、无线传输模块402和电池模块403固接于总成基板405上，总成基板405通过紧固螺栓404和螺纹孔503栓接在水平凹槽502上，红外摄像头401、无线传输模块402和电池模块403电连接，电池模块403为红外摄像头401和无线传输模块402提供电力；通过设置无线传输模块402，可以将红外摄像头401采集到的热红外信号传输到地面上的检测仪器中进行成像，减小了红外热像检测组件400的体积，进而减小了挂载检测组件100的重量；红外摄像头401和无线传输模块402选用自Testo-872型号的建筑用红外热成像仪。

机身绑定组件200包括挂载平台201，承载无人机700包括无人机主机体701，无人机主机体701上分别有机体上表面704与机体下表面705，挂载平台201与机体下表面705贴合，挂载平台201的底端设有底部外螺纹204，球壳形挂载舱600的顶端设有顶部内螺纹602，底部外螺纹204与顶部内螺纹602相互啮合；通过底部外螺纹204和顶部内螺纹602实现球壳形挂载舱600与挂载平台201的连接，便于球壳形挂载舱600的安装与拆卸，使用时只需将安装有红外热像检测组件400的内层活动半球500放置在球壳形挂载舱600中，随后利用顶部内螺纹602将球壳形挂载舱600拧到挂载平台201上实现挂载检测组件100的组装。

内层活动半球500上还设有转动骨架506，转动骨架506的顶端设有万向转动接头507，万向转动接头507的位置与内层活动半球500的球面圆心所在的位置重合，挂载平台201的底面上设有万向底座203，万向转动接头507转动设于万向底座203中；通过设置转动骨架506与万向转动接头507，使得内层活动半球500与球壳形挂载舱600之间的相对转动以万向转动接头507为圆心，通过转动骨架506的支撑作用，迫使内层活动半球500始终与球壳形挂载舱600之间保持接触，避免了承载无人机700在机动过程中产生失重导致内层活动半球500的倾翻。

挂载检测组件100还包括绑定限位组件300，绑定限位组件300设于无人机主机体701上，绑定限位组件300与机身绑定组件200连接，绑定限位组件300包括定位真空吸盘301，定位真空吸盘301吸附在机体上表面704上，定位真空吸盘301的顶部设有常闭接口302。

机身绑定组件200还包括卡环205和机身绑带208，卡环205卡合设于定位真空吸盘301上，挂载平台201上设有延伸连接臂202，机身绑带208两端分别连接于延伸连接臂202和卡环205上；通过机身绑带208将机身绑定组件200绑定在承载无人机700上，为了避免机身绑定组件200在无人机主机体701上打滑，设置定位真空吸盘301吸附在无人机主机体701上，并通过卡环205将机身绑带208与定位真空吸盘301进行连接，对机身绑带208的自由度进行限定，防止机身绑带208从无人机主机体701上滑脱。

卡环205上设有自锁绞盘206，机身绑带208缠绕在自锁绞盘206上，自锁绞盘206上设有绞盘旋钮207，绞盘旋钮207旋转时控制自锁绞盘206对机身绑带208进行收放。

承载无人机700还包括机臂702与螺旋桨703，机臂702设于无人机主机体701的四周，螺旋桨703转动设于机臂702上；通过螺旋桨703和机臂702带动无人机主机体701的飞行。

球壳形挂载舱600与内层活动半球500之间采用脂润滑；通过润滑脂对球壳形挂载舱600和内层活动半球500进行润滑，减小接触面上的摩擦力。

具体使用时，首先进行挂载检测组件100的组装：将定位真空吸盘301放置在机体上表面704的中心，通过常闭接口302将定位真空吸盘301中的空气抽出，使定位真空吸盘301吸附在机体上表面704上，随后将卡环205安装在定位真空吸盘301上，完成绑定限位组件300的定位；随后将挂载平台201贴合在机体下表面705上，此时转动绞盘旋钮207控制自锁绞盘206收紧机身绑带208，机身绑带208通过延伸连接臂202将挂载平台201贴紧在机体下表面705上，随后将附带红外摄像头401、无线传输模块402和电池模块403的总成基板405通过紧固螺栓404栓接在水平凹槽502上，将红外摄像头401卡合在摄像头卡槽505中，随后在内层活动半球500靠近底部配重501的表面上涂抹润滑脂，将内层活动半球500放置在球壳形挂载舱600中，确保内层活动半球500的球面与球壳形挂载舱600充分接触，同时确保侧面卡托504位于竖直通槽601中，随后通过顶部内螺纹602和底部外螺纹204将球壳形挂载舱600拧紧到挂载平台201上；

随后控制承载无人机700起飞带着挂载检测组件100向待测建筑物移动，移动到合适位置后红外摄像头401采集建筑物的热红外信息，并通过无线传输模块402传输到地面上的计算机中进行成像，即可根据成像结果来判断建筑物存在的质量问题；

当承载无人机700改变位置时，其姿态发生改变，球壳形挂载舱600的姿态随承载无人机700一同变化，此时内层活动半球500由于重力的作用在球壳形挂载舱600内相对于球壳形挂载舱600转动，侧面卡托504与红外摄像头401在竖直通槽601中移动，由于重力的作用内层活动半球500能够保持在球壳形挂载舱600内部的底部位置，水平凹槽502保持在水平面上，避免了红外摄像头401受到承载无人机700的姿态变化的影响，确保检测过程的稳定性。

以上便是本发明整体的工作流程，下次使用时重复此步骤即可。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。