自适应包装系统

技术领域

本发明属于包装箱技术领域，特别是涉及一种自适应包装系统。

背景技术

在各行各业，在产品流通过程中，为保护产品、方便储运、促进销售，采用纸质箱体对产品所进行的包装，纸箱包装是应用最广泛的一种包装方式；区别于木箱包装、编织袋包装、布袋包装，塑料盒包装，纸箱包装具有取材容易、重量轻、容易印刷、设计成型容易、成本低廉等特点，广泛被用于商品的销售包装和运输包装。

企业的产品在包装的时候，由于产品都是批量的，规格统一，对包装箱的尺寸要求很简单，而在一些产品多样的地方，比如物流行业，需要包装的物品大小不一，而包装箱的尺寸无法做到每一个厘米一种规格，包装时很难选择相匹配的包装箱，要么小了装不下，要么太大需要垫很多泡沫，也产生了浪费。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种自适应包装系统，能够根据待包装物的尺寸自主选择包装纸板的规格进行加工，能够有效的控制材料的成本，纸板加工后能够将其折叠成与待包装物尺寸相匹配的箱体，折叠时能够将待包装物包裹在内一同折叠完成包装，自动化操作，省时省力。

为解决上述技术问题，本发明的采用的一个技术方案如下：

一种自适应包装系统，用于包装的包装纸箱包括内侧面、后面、前面、上面、外侧面和底面，包装系统包括依次连接的纸板上料装置、压痕装置和折叠装置，还包括用于输送待包装物的输送装置，所述输送装置的末端位于所述压痕装置和所述折叠装置的连接节点处；

系统获取所述所述待包装物的外形尺寸，纸板上料装置依据所述外形尺寸上料，所述压痕装置依据所述外形加工出折痕和切口，待包装物通过所述输送装置输送到包装纸板的上方，并落入所述包装纸板的所述底面部位，所述包装纸板通过所述折叠装置折叠成与所述外形尺寸相匹配的箱体，并将所述待包装物被包裹在内。

进一步地说，所述输送装置的还设有用于测量待包装物的外形尺寸检测机构，通过所述检测机构获取所述所述待包装物的外形尺寸。

进一步地说，所述检测机构包括设于输送装置的输送路径上的两组光栅传感器，两组所述光栅传感器构成“口”字形。

进一步地说，定义包装纸板的输送方向为X轴，水平面内与所述X轴垂直的方向为Y轴，竖直方向为Z轴；

所述上料装置、压痕装置和所述折叠装置通过主输送线串联，所述主输送线的输送方向为所述X轴方向，所述输送装置的输送方向为所述Y轴方向，所述输送装置的末端设有一X轴方向运行的换向输送带，所述换向输送带的输送面低于所述输送装置的输送面，且所述换向输送带位于所述主输送线的上方。

进一步地说，所述包装纸板物料为边缘依次连接的连续结构，所述上料装置包括上料平台和安装于所述上料平台一侧的上料滚轮，所述上料滚轮设有驱动其旋转的上料驱动件，所述上料滚轮能够移动并靠近或远离所述上料平台的台面，所述包装纸板置于所述上料平台并能够与靠近的所述上料滚轮抵紧，通过上料滚轮的旋转摩擦驱动所述包装纸板前进上料。

进一步地说，所述上料装置至少设有两个，每两个所述上料装置共用一个所述上料平台，且两个所述上料装置分别位于所述上料平台的两个侧面，多种尺寸规格的包装纸板能够通过多个所述上料装置分开上料。

进一步地说，定义包装纸板的输送方向为X轴，水平面内与所述X轴垂直的方向为Y轴，竖直方向为Z轴；

所述压痕装置包括能够压出Y轴方向折痕的横向压痕机构，以及能够压出X轴方向折痕的竖向压痕机构；

所述横向压痕机构包括设于所述包装纸板上方或下方的至少两个压痕辊，每个所述压痕辊皆设有控制其转动的驱动件，所述压痕辊包括辊体以及安装于所述辊体的压刀；

所述包装纸板的输送过程中所述压痕辊与其同步旋转，旋转时所述压刀能够作用于所述包装纸板，通过所述压刀在所述包装纸板的表面压出折痕。

进一步地说，所述折叠装置包括持续输送的输送带,在所述输送带的输送路径上设有第一折叠机构、第二折叠机构、第三折叠机构、第四折叠机构和第五折叠机构；

定义包装纸板的输送方向为X轴，水平面内与所述X轴垂直的方向为Y轴，竖直方向为Z轴；

包装纸板装夹于所述输送带运行，并在输送过程中通过所述第一折叠机构折叠所述包装纸板的内侧面；通过所述第二折叠机构折叠所述包装纸板的后面；通过所述第三折叠机构折叠所述包装纸板的前面；通过所述第四折叠机构折叠所述包装纸板的上面；通过所述第五折叠机构折叠所述包装纸板的外侧面。

进一步地说，所述输送带包括线体和能够夹持物料并驱动其运行的夹持件，所述夹持件包括第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件和所述第二夹持件共用一个驱动装置。

进一步地说，所述第一折叠机构包括能够沿Z轴运动的第一折叠件，所述第一折叠件为针形或者薄壁的板状。

本发明的有益效果：

本发明的自适应包装系统，能够根据待包装物的尺寸自主选择包装纸板的规格进行加工，能够有效的控制材料的成本，纸板加工后能够将其折叠成与待包装物尺寸相匹配的箱体，折叠时能够将待包装物包裹在内一同折叠完成包装，自动化操作，省时省力。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本发明的包装纸板的结构示意图；

图2是本发明的包装纸板的折叠样式示意图；

图3是本发明的包装系统的整体结构示意图；

图4是本发明中输送装置的结构示意图；

图5是本发明的上料装置和压痕装置的整体结构示意图；

图6是上料装置中上料滚轮和上料平台的结构示意图；

图7是上料装置中上料滚轮和上料平台的剖视图；

图8是图7的X向视图；

图9是上料装置中上料平台的结构示意图；

图10是上料装置中上料滚轮的安装结构示意图；

图11是本发明的压痕装置的整体结构示意图；

图12是压痕装置中压痕辊的结构示意图；

图13是压痕装置中横向压痕机构的结构示意图；

图14是压痕装置中横向压痕机构的分解结构示意图；

图15是压痕装置中竖向压痕机构、横向切割和竖向切割装置的整体结构示意图；

图16是图15的A部放大图(竖向压痕机构和横向切割装置)；

图17是图15的B部放大图(竖向切割装置)

图18是本发明的折叠装置的整体结构示意图；

图19是折叠装置中输送带和第二折叠机构的结构示意图；

图20是折叠装置中第一折叠机构的结构示意图；

图21是折叠装置中第三折叠机构的结构示意图；

图22是折叠装置中第六折叠机构和第四折叠机构的结构示意图；

图23是折叠装置中保持架的结构示意图；

图24是折叠装置中第五折叠机构的结构示意图；

附图中各部分标记如下：

包装纸板1、折痕11、切口12、内侧面13、后面14、前面15、上面16、外侧面17、第一外侧面171、第二外侧面172、底面18、固定面19；

待包装物2；

输送装置10、检测机构101、换向输送带102；

上料装置20、上料平台201、穿口2011、出料口2012、上料滚轮202、主动轮2021、从动轮2022、皮带2023、支撑轮203、压料轮204、压料杆2041、配重块2042、上料驱动件205、上料架206、驱动气缸207、止动块208和导料板209；

压痕装置30、横向压痕机构301、压痕辊3011、第一辊3011A、第二辊3011B、辊体30111、压刀30112、竖向压痕机构302、上压轮3021、下压轮3022、伺服电机303、横向切割装置304、上刀片3041、下刀片3042、竖向切割装置305、刀片3051和直线滑轨306；

折叠装置40、第一折叠机构401、第一折叠件4011、第二折叠机构402、后翻板4021、第三折叠机构403、前翻板4031、连杆4032、X轴运动机构4033、Z轴运动机构4034、第四折叠机构404、推板4041、第五折叠机构405、上移折叠板4051、下移折叠板4052、第六折叠机构406、保持架407、点胶机408、输送带409、线体4091、第一夹持件4092、真空吸盘40921、安装架40922、第二夹持件4093、输送推板40931、同步带4094。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

实施例：

一种自适应包装系统，用于包装的包装纸箱如图1和图2所示：包括内侧面13、后面14、前面15、上面16、外侧面17、底面18和固定面19，

包装系统包括依次连接的纸板上料装置20、压痕装置30和折叠装置40，还包括用于输送待包装物2的输送装置10，所述输送装置的末端位于所述压痕装置和所述折叠装置的连接节点处；

定义包装纸板的输送方向为X轴，水平面内与所述X轴垂直的方向为Y轴，竖直方向为Z轴；

本实施例中所有装置的布局如图3和图4所示：所述上料装置、压痕装置和所述折叠装置通过主输送线串联，所述主输送线的输送方向为所述X轴方向，所述输送装置的输送方向为所述Y轴方向，所述输送装置的末端设有一X轴方向运行的换向输送带102，所述换向输送带的输送面低于所述输送装置的输送面，且所述换向输送带位于所述主输送线的上方。

如图4所示：所述输送装置的还设有用于测量待包装物的外形尺寸检测机构101，所述检测机构包括设于输送装置的输送路径上的两组光栅传感器，两组所述光栅传感器构成“口”字形，两组所述光栅传感器分别测量所述待包装物的宽度和高度，所述待包装物的长度通过计算得出(根据待包装物通过检测机构的时间和输送速度计算)。

本发明的自适应包装系统，能够根据待包装物的尺寸自主选择包装纸板的规格进行加工，并且能够折叠成与待包装物尺寸相匹配的箱体，具体步骤为：系统获取所述所述待包装物的外形尺寸，纸板上料装置依据所述外形尺寸上料，所述压痕装置依据所述外形加工出折痕和切口，待包装物通过所述输送装置输送到包装纸板1的上方，并落入所述包装纸板的所述底面部位，所述包装纸板通过所述折叠装置折叠成与所述外形尺寸相匹配的箱体，并将所述待包装物被包裹在内。

所述上料装置20如图5到图10所示：所述包装纸板物料为边缘依次连接的连续结构，所述上料装置包括上料平台201和安装于所述上料平台一侧的上料滚轮202，所述上料滚轮设有驱动其旋转的上料驱动件205，所述上料滚轮能够移动并靠近或远离所述上料平台的台面，所述包装纸板置于所述上料平台并能够与靠近的所述上料滚轮抵紧，通过上料滚轮的旋转摩擦驱动所述包装纸板前进上料。

本发明的包装纸板上料装置，通过设有动力的上料滚轮上料，采用摩擦上料的方式传动，对于连续的包装纸板上料，具有上料速度快以及不会破坏纸板表面的优点，具体实施时还可在所述上料滚轮的外周包覆软质材料，比如防静电橡胶。

本实施例如图7和图8所示：所述上料装置至少设有两个，每两个所述上料装置共用一个所述上料平台，且两个所述上料装置分别位于所述上料平台的两个侧面，多种尺寸规格的包装纸板能够通过多个所述上料装置分开上料。

在上料平台的两侧都设置一个上料装置，能够实现多种规格的纸板上料，无需拆装更换物料，方便快捷，也提高了上料装置的适应性；

具体结构为一个上料平台配置两个上料装置，超过两种物料可设置多个上料平台，多个上料平台按上下方位排列设置；

本实施例中，所述上料平台设置为一个，对应的，所述上料装置设有两个，即本实施例支持两种规格的纸板同时接入上料，使用时可根据需求选择上料的类型，位于所述上料平台下方的上料装置处还设有导料板209，通过所述导料板将包装纸板引导至所述上料平台的下表面。

如图7到图9所示：所述上料平台设有与所述上料滚轮位置对应的支撑轮203，所述支撑轮能够绕其轴线旋转，所述上料滚轮靠近所述上料平台时，所述上料滚轮与所述支撑轮之间具有小于所述包装纸板厚度的间隙、或者能够与所述支撑轮接触。

支撑轮与上料滚轮配合，使包装纸板在上料时在上料平台的被压部位为滚动摩擦，能够防止包装纸板的表面磨损。

本实施例在实施时，如图9所示：所述上料平台具有贯穿其板面的穿口2011，所述支撑轮设于所述穿口的侧壁，且所述支撑轮的外侧壁低于所述上料平台的台面或与所述台面齐平。

穿口主要是为了配合双面的双上料装置设置的，安装于穿口的支撑轮能够配合两面的上料装置使用，无需分别设置两组支撑轮，同样能够控制成本。

本实施例如图10所示：所述上料滚轮包括主动轮2021和从动轮2022，所述主动轮和所述从动轮之间张紧有皮带2023，所述上料驱动件驱动所述主动轮旋转。

还包括上料架206，所述主动轮和所述从动轮转动连接于所述上料架，所述上料驱动件固定连接于所述上料架，所述上料架设有驱动其靠近或远离所述上料平台的驱动气缸207。

即、本实施例中的实际上料驱动件为皮带，皮带与包装纸板之间的接触面积更大，提升驱动可靠性的同时，还能够防止单滚轮将纸板表面压出压痕。

如图7所示：本实施例还设有止动块208，所述止动块能够朝所述上料平台移动并压住所述包装纸板，以限制所述包装纸板的前进；

以所述包装纸板的输送方向定义，所述止动块位于所述上料滚轮的上游。所述止动块用于辅助控制包装纸板的前进和停止，特别是设有两个上料装置的时候，通过止动块的配合可防止两侧的纸板上料时相互干扰。

如图7所示：本实施例还设有压料轮204，所述压料轮转动连接于压料杆2041的一端，所述压料杆的另一端活动连接于上料平台，以所述包装纸板的输送方向定义，所述压料轮位于上料滚轮的上游。

本实施例具体实施时是同时设置有止动块以及压料轮，并且所述止动块位于所述压料轮和上料滚轮之间；

压料轮位于上料滚轮的上游，用于压住包装纸板，防止纸板在输送时由于其本身的刚性形成的拱起和移位。

进一步的，所述压料杆安装有配重块2042，所述配重块能够沿所述压料杆的杆身滑动，且设有用于将所述配重块与所述压料杆固定的螺钉或卡扣。通过调节所述配重块位于所述压料杆的位置来设置所述压料轮压住所述包装纸板的压力大小，采用重力的方式压料，无需设置动力，有效的控制成本。

所述上料滚轮的下游设有出料口2012，所述出料口为沿所述包装纸板的输送方向减缩的喇叭状，喇叭状的出料口能够对包装纸板起到导向作用，保证上料位置的精准性。

所述压痕装置30如图11所示：包括能够压出Y轴方向折痕的横向压痕机构301，以及能够压出X轴方向折痕的竖向压痕机构302；

所述横向压痕机构包括设于所述包装纸板上方或下方的至少两个压痕辊3011，每个所述压痕辊皆设有控制其转动的驱动件，如图12所示：所述压痕辊包括辊体30111以及安装于所述辊体的压刀30112；

更具体的，所述辊体具有缺口，所述压刀通过螺钉固定安装于所述缺口处，安装好的压刀，其刀口突出于所述辊体的外周面，此时压痕辊旋转，每当压刀与包装纸板接触时能够在纸板表面压出折痕。

所述包装纸板的输送过程中所述压痕辊与其同步旋转，旋转时所述压刀能够作用于所述包装纸板，通过所述压刀在所述包装纸板的表面压出折痕。

本发明的压痕装置，用于将包装纸板的表面压出折痕，以便于后道折叠成箱体的工序，本装置通过两个及两个以上的压痕辊实施压痕操作，多个压痕辊具有独立的动力，对于不同规格的包装箱，由于其压痕的间距不同，采用本发明独立驱动的多辊结构，能够自由调节压痕的时间以实现任意间距的压痕，而且多辊交替运行，能够提高压痕速度，提高效率。

本实施例中，如图13和图14所示：所述压痕辊包括分别位于所述包装纸板两侧的第一辊3011A和第二辊3011B，所述第一辊和所述第二辊平行设置，所述压刀安装于所述第一辊，上下两个辊共同压住包装纸板，纸板在输送时与压辊之间不会存在滑动摩擦，能够防止纸板表面被刮花。

而且本实施例中，所述第一辊和所述第二辊皆为主动旋转的结构，具体的说，驱动所述压痕辊旋转的驱动件连接于所述第一辊或所述第二辊，所述第一辊和所述第二辊之间设有传动结构以联动，所述第一辊和所述第二辊的旋转方向相反；

两个具有动力且旋转相反的辊体，还能够辅助输送装置将所述包装纸板往前推送。

而为了能够精确的控制压痕辊的运行以及转动速度，本实施例中，驱动所述压痕辊旋转的驱动件为伺服电机303，通过伺服电机精准的控制压痕辊的运行，精度高，速度快。

本实施例如图15和图16所示：所述竖向压痕机构包括分别位于所述包装纸板上下两侧的上压轮3021和下压轮3022，所述上压轮或所述下压轮设有驱动其旋转的驱动装置。

本实施例中，所述包装纸板的左右两侧皆设有所述竖向压痕机构，可对包装纸板的两边分别进行压痕操作。

另外，包装纸板由于出厂的尺寸规格是固定的几种，实际在折叠成箱体的时候，肯定都要切除一些，因此还需要配合切割装置来进行切边；

同样的，切边操作也分为横向和竖向两组，以所述包装纸板的输送方向定义参照，所述竖向压痕机构的下游设有横向切割装置304。

如图16所示：所述横向切割装置包括上刀片3041和下刀片3042，所述上刀片和/或所述下刀片能够上下移动以靠近咬合或远离。

如图17所示：所述横向切割装置的下游设有竖向切割装置305，所述竖向切割装置包括能够旋转的刀片3051。

横向的切割通过刀片的直线运动去剪切，而竖向的切割，在包装纸板会持续运行的基础上，通过旋转的刀片去裁切，更加的合理便捷。

如图15所示：为了使本压痕装置能够适配更多尺寸的包装纸板，所述竖向压痕机构、所述横向切割装置和竖向切割装置皆安装于直线滑轨306，所述直线滑轨的滑动反向为Y轴方向。

能够沿Y轴方向的所述竖向压痕机构、所述横向切割装置和竖向切割装置相当于能够调节彼此之间的间距，以适配不同大小的包装纸板的压痕和切割操作。

本实施例中，所述直线滑轨设有两组，所述竖向压痕机构和所述横向切割装置安装于其中一组直线滑轨，所述竖向切割装置安装于另一组直线滑轨。

所述竖向压痕机构、所述横向切割装置和竖向切割装置通过同步带机构驱动，同步带机构配合滑台使用，能够有效的控制成本，而且能够满足移动的精度需求。

包装纸板1加工出折痕11和切口12之后朝所述折叠装置输送，而此时待包装物2同步输送，并落入加工好的包装纸板上，具体的说是落入包装纸板的底面位置处，然后待包装物与包装纸板一同在折叠装置上输送，折叠装置将包装纸板依据待包装物的尺寸折叠成大小合适的箱体，并将待包装物包裹在内；

所述折叠装置如图18所示：包括持续输送的输送带409,在所述输送带的输送路径上设有第一折叠机构401、第二折叠机构402、第三折叠机构403、第四折叠机构404和第五折叠机构405；

定义包装纸板的输送方向为X轴，水平面内与所述X轴垂直的方向为Y轴，竖直方向为Z轴；

所述第一折叠机构401、第三折叠机构403、第四折叠机构404和第五折叠机构405皆能够沿Y轴方向往复运动。

包装纸板装夹于所述输送带运行，并在输送过程中通过所述第一折叠机构折叠所述包装纸板的内侧面13；通过所述第二折叠机构折叠所述包装纸板的后面14；通过所述第三折叠机构折叠所述包装纸板的前面15；通过所述第四折叠机构折叠所述包装纸板的上面16；通过所述第五折叠机构折叠所述包装纸板的外侧面17；

所述固定面与所述后面连接，所述前面折叠后能够与所述固定面贴合，所述贴合的部位通过钉子或胶水固定；

本实施例采用胶水固定的方式，因此装置还包括点胶机408，以所述包装纸板装夹于所述输送带的运行方向定义，所述点胶机位于所述第一折叠机构的上游，即在折叠动作之前先通过点胶机刷上胶水，在折叠之后可以直接粘结。

本发明的自适应包装系统，通过在输送带的路径上设置的第一折叠机构、第二折叠机构、第三折叠机构、第四折叠机构和第五折叠机构，在持续传输的过程中完成多面的折叠，具有优秀的折叠效率和质量。

所述输送带如图19所示：包括线体4091和能够夹持物料并驱动其运行的夹持件，所述夹持件包括第一夹持件4092和第二夹持件4093，所述第一夹持件和所述第二夹持件皆通过同步带4094驱动；

本实施例中，所述第一夹持件为可沿Z轴往复运动的真空吸盘40921，通过所述真空吸盘能够稳定的装夹包装纸板，也不会对纸板表面造成损伤；

所述第二夹持件为可沿Z轴移动伸出或收回的输送推板40931，所述输送推板伸出时能够推动物料运行，缩回时不作用。

所述第二折叠机构包括能够翻转的后翻板4021，所述后翻板位于所述输送带的下方，且所述后翻板能够随所述输送带同步运行，所述后翻板翻转以折叠所述包装纸板的后面14；

本实施例具体实施时，所述第二折叠机构固定安装于所述第一夹持件的安装架40922，即第二折叠机构是随所述第一夹持件往复运动的。

如图20所示：所述第一折叠机构包括能够沿Z轴运动的第一折叠件4011，所述第一折叠件为针形或者薄壁的板状；

由于平板状态的包装纸板，其内侧面和外侧面是并排的，因此在运行过程中折叠内侧面是比较麻烦的，本发明创造性的采用了针形或薄壁的折叠结构，在折叠时所述第一折叠件先沿Z轴下行，待插入所述内侧面的下方时上行，从而翻起所述内侧面完成折叠。

如图21所示：所述第三折叠机构包括前翻板4031，本实施例中，所述翻板为杆状结构，实际其外形结构没有影响的，所述前翻板能够沿所述X轴和Z轴方向往复运行，且所述翻板能够以所述X轴为轴线旋转；

具体实施时，所述前翻板连接于连杆4032，所述连杆连接于X轴运动机构4033和Z轴运动机构4034，包装动作为：前翻板先沿X轴运行，并抵到包装纸板的前面，而翻板的整体运行速度与输送带相同，在同步运行的同时旋转，以折叠起所述包装纸板的前面。

此时，内侧面、后面和前面都已经被翻转折叠起来了，接下来是折叠固定面和上面，并将上面和固定面固定住。

如图22和图23所示：固定面通过第六折叠机构406实施，所述第六折叠机构包括位于所述包装纸板上方且能够沿X轴和Z轴往复运动的第二推板4061，操作时，通过两轴的移动，将已经竖起的所述固定面推送折叠起来；

包装箱的前面通过第四折叠404机构实施，所述第四折叠机构包括推板4041，所述推板能够沿所述X轴和Z轴方向往复运行，所述推板运动以折叠所述包装纸板的上面16。

还设有能够旋转的保持架407以及驱动所述保持架旋转的驱动件，所述保持架连接于所述第四折叠机构且能够随其移动，所述保持架能够旋转至与所述推板的板面的夹角为90°的位置，通过所述保持架的转动，以使保持架和第四折叠机构能够同时压住包装箱的上面和后面，一是能够保证包装箱折叠的角度，二是能够使上面和固定面之间的胶水能够有效的粘结。

前面、后面和上面折叠固定好后，接下来就是折叠外侧面17，所述外侧面包括第一外侧面171和第二外侧面172，所述第五折叠机构包括分别折叠所述第一外侧面的上移折叠板4051和折叠所述第二外侧面的下移折叠板4052，所述上移折叠板和所述下移折叠板能够沿所述Z轴方向往复运行，通过两轴运动来推动外侧面以实现折叠。

概括的说，本发明中包装纸箱的折叠方法为：包装纸板由所述第一夹持件夹持传输，并在传输过程中折叠，折叠成箱体后由所述第二夹持件夹持输送出去；

在所述包装纸板持续传输过程中，具体的工序步骤为：

点胶、内侧面折叠、后面折叠、前面折叠、上面折叠和侧面折叠；

其中，点胶步骤为由点胶机在包装纸板需要固定的部分点上胶水；

内侧面折叠为由第一折叠机构折叠所述内侧面，所述第一折叠机构包括能够沿Z轴往复运动的第一折叠件，所述第一折叠机构沿Z轴下行，待插入所述内侧面的下方时上行，从而翻起所述内侧面完成折叠；

其中，所述包装纸板的折叠过程由所述第一夹持件夹持传授，折叠成箱体后由第二夹持件夹持传输，因此具体实施过程中，第一夹持件和第二夹持件是同时都在工作的(除了在折叠第一个箱子时)，两个夹持的机构同时同步工作，能够加快整体的折叠速度。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于实施例记载的以及附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。