机器人移动式压铆螺母自动送料铆接机构

技术领域

本申请涉及自动化机械领域，特别涉及一种机器人移动式压铆螺母自动送料铆接机构。

背景技术

自动化装备制造中，需要对不同零件/板材进行压铆铆接，现有的技术为通过铆接专机实现，对于产品有相应位置的固定铆接头，由于各种产品的铆接位置不同，再者需要的铆接产品外形较大，使得铆接专机的外形尺寸较大，适用的产品的类型较单一，产品兼容性差，不同的产品需要多种不同的铆接专机，设备投入大，占地面积广，由于铆接专机的铆接角度固定，不同点的铆接角度相同，而工件自身的铆接角度有细微不同，最终造成铆接效果不佳，质量不稳定。故此需要提出改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人移动式压铆螺母自动送料铆接机构，以克服现有技术中的不足。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本申请实施例公开了一种机器人移动式压铆螺母自动送料铆接机构，包括机器人，所述机器人的手腕直接或通过浮动连接件连接有送料铆接机构，所述送料铆接机构包括钳体以及相对设置于钳体两端的送料机构和压装机构，所述送料机构通过推送气缸滑动连接于所述钳体，所述送料机构包括通过进料管连通于外部振动盘的送料块、固定于送料块顶端的压料气缸和滑动贯穿送料块的铆杆，所述压装机构包括固定于钳体的增压缸和连接于增压缸活塞端的压装头，所述增压缸、压装头和铆杆同轴设置。

优选的，在上述的机器人移动式压铆螺母自动送料铆接机构中，所述钳体顶端凹设有与压料气缸对应设置的让位槽，所述压料气缸通过气缸座固定于送料块的顶端，所述压料气缸的活塞端连接有压料块，所述压料块滑动设置于气缸座和送料块内。

优选的，在上述的机器人移动式压铆螺母自动送料铆接机构中，所述压料块背离所述压料气缸的一端为与压铆螺母对应的弧形结构。

优选的，在上述的机器人移动式压铆螺母自动送料铆接机构中，所述送料块包括相互固定的底板和盖板，所述底板内凹设有连通于进料管的料道，所述压料块滑动设置于料道内，所述料道的末端加工有贯穿底板的第一通孔，所述盖板内加工有第二通孔，所述底板靠近压装机构的侧面连接有导向筒，所述铆杆滑动设置于第一通孔、第二通孔和导向筒内。

优选的，在上述的机器人移动式压铆螺母自动送料铆接机构中，所述底板的底端嵌设有感应器安装块，所述感应安装块内设有连通于料道的感应器。

优选的，在上述的机器人移动式压铆螺母自动送料铆接机构中，所述压装头通过连接块连接于所述增压缸的活塞端，所述连接块通过导轨滑动连接于所述钳体。

优选的，在上述的机器人移动式压铆螺母自动送料铆接机构中，所述压装头通过安装座固定于连接块，所述压装头内设有滑动设置的定位销。

与现有技术相比，本发明的优点在于：该机器人移动式压铆螺母自动送料铆接机构结构紧凑，采用机器人控制单元控制送料铆接机构对工件进行压铆铆接，机器人控制单元可以保证每次铆接点的位置唯一、精确，有效控制工件铆接后的尺寸精度；同时，通过机器人可以完成多工位移动式铆接，因此本发明产品兼容性好、铆接质量高、经济、占地面积小，且非常安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本发明具体实施例中机器人移动式压铆螺母自动送料铆接机构的结构示意图。

图2所示为本发明具体实施例中送料铆接机构的结构示意图。

图3所示为本发明具体实施例中送料铆接机构的剖视图。

图4所示为本发明具体实施例中送料机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参图1至图4所示，一种机器人移动式压铆螺母自动送料铆接机构，包括机器人1，机器人1的手腕直接或通过浮动连接件2连接有送料铆接机构3，送料铆接机构3包括钳体31以及相对设置于钳体31两端的送料机构32和压装机构33，送料机构32通过推送气缸34滑动连接于钳体31，送料机构32包括通过进料管321连通于外部振动盘的送料块322、固定于送料块322顶端的压料气缸323和滑动贯穿送料块322的铆杆324，压装机构33包括固定于钳体31的增压缸331和连接于增压缸331活塞端的压装头332，增压缸331、压装头332和铆杆324同轴设置。

该技术方案中，机器人和浮动连接件属于现有技术，进料管通过软管等常规结构到振动盘的分料机构，在此技术不一一赘述了，压铆螺母进入送料块后，压料气缸推动压铆螺母到位，机器人将送料铆接机构送至工件压装位置处，推送气缸带动送料块移动，铆杆配合压装机构完成压铆螺母和工件的铆接，铆杆的末端凸伸有限位凸台，并通过固定座固定于钳体，铆杆与钳体之间增加承载板，以承受压装过程中产生的压力，保护钳体，延长其使用寿命，该机器人移动式压铆螺母自动送料铆接机构结构紧凑，采用机器人控制单元控制送料铆接机构对工件进行压铆铆接，机器人控制单元可以保证每次铆接点的位置唯一、精确，有效控制工件铆接后的尺寸精度；同时，通过机器人可以完成多工位移动式铆接，因此本发明产品兼容性好、铆接质量高、经济、占地面积小，且非常安全。

进一步地，钳体31顶端凹设有与压料气缸323对应设置的让位槽311，压料气缸323通过气缸座固定于送料块322的顶端，压料气缸323的活塞端连接有压料块325，压料块325滑动设置于气缸座和送料块322内。

该技术方案中，让位槽避免钳体干涉压料气缸和气缸座随送料块一起移动，压料气缸带动压料块往复运动，可避免压铆螺母在送料块内输送不到位的情况。

进一步地，压料块325背离压料气缸323的一端为与压铆螺母对应的弧形结构。

该技术方案中，压料块的末端为与压铆螺母对应的弧形结构，提高压料块与压铆螺母的契合度。

进一步地，送料块322包括相互固定的底板和盖板，底板内凹设有连通于进料管321的料道，压料块325滑动设置于料道内，料道的末端加工有贯穿底板的第一通孔，盖板内加工有第二通孔，底板靠近压装机构的一侧连接有导向筒326，铆杆324滑动设置于第一通孔、第二通孔和导向筒326内，第二通孔内还可以通过增加轴套的方式，降低铆杆磨损，延长使用寿命，铆杆端部还可以嵌入磁铁等方式，防止压铆螺母脱落。

进一步地，底板的底端嵌设有感应器安装块327，感应安装块内设有连通于料道的感应器(未图示)。

上述两技术方案中，底板连接于推送气缸的活塞端，感应器通过螺纹或顶丝等方式固定于感应安装块内，当感应器感应到压铆螺母后，推送气缸带动送料块移动，铆杆将压铆螺母顶至工件处，以配合压装机构完成压装。

进一步地，压装头332通过连接块333连接于增压缸331的活塞端，连接块333通过导轨滑动连接于钳体31。

该技术方案中，提高压装头的移动精度，从而提高压装铆接的精度。

进一步地，压装头332通过安装座334固定于连接块333，压装头332内设有滑动设置的定位销。

该技术方案中，压装头为整体或分体的中空台阶轴结构，其中心加工有台阶孔，定位销滑动设置于台阶孔内，定位销与连接块之间设有压缩弹簧，压装前，定位销穿过预装孔和压铆螺母的中心，随着压装的进行，定位销逐渐向压装头内移动，避免影响压装的进行，压装结束后，在压缩弹簧的作用下，定位销复位，为避免滑出和提高与压缩弹簧的配合度，定位销的末端凸伸有两阶凸台。

综上所述，该机器人移动式压铆螺母自动送料铆接机构结构紧凑，采用机器人控制单元控制送料铆接机构对工件进行压铆铆接，机器人控制单元可以保证每次铆接点的位置唯一、精确，有效控制工件铆接后的尺寸精度；同时，通过机器人可以完成多工位移动式铆接，因此本发明产品兼容性好、铆接质量高、经济、占地面积小，且非常安全。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。