一种绝对值编码器

技术领域

本发明涉及电机反馈领域，特别是涉及一种绝对值编码器。

背景技术

绝对值编码器是现有技术中常用的电机的反馈器件，电机利用绝对值编码器的反馈数据对电机进行控制，具体地，请参照图1，图1为本发明提供的一种现有技术中的绝对值编码器的结构框图，现有技术中的绝对值编码器包括主电源、电源电路、电池、单圈传感器、FRAM(Ferroelectric memory，铁电存储器)及单片机，当主电源上电时，整个绝对值编码器的系统开始工作，主电源分别为电源电路、单片机、FRAM、单圈传感器供电，单圈传感器所反馈的角度值是0°到360°，FRAM中存储的数据为多圈数据，利用单圈传感器的数据是否发生溢出功能，在单圈数据的数据溢出时，单片机控制多圈数据加1，单片机从FRAM中得到多圈数据和从单圈传感器中得到单圈数据，然后进行数据整合并通过外部接口将绝对值编码器的数据传出，从而实现对电机的数据进行反馈的功能。但是主电源掉电之后，若电机发生转动，且电机的转动角度超过360度，也即是超过了单圈传感器的里程，此时需要记录多圈数据才能保证电机转动的数据的绝对性。现有技术中已有的解决方法为使用电池式绝对值编码器，在主电源掉电期间，利用电池为绝对值编码器供电以检测电机的转动从而记录电机的多圈数据，但是电池的寿命受环境影响较大，且电池的电量有限，后期对电池的更换或者维修也需要一定的成本。

发明内容

本发明的目的是提供一种绝对值编码器，在主电源掉电期间，可以对多圈数据进行测量，且不需要使用电池供电，降低了电池的维修和更换的成本。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种绝对值编码器，应用于电机，所述电机的一端设置有磁极对，包括：

设置于所述电机的转轴方向上且位于所述磁极对一侧的感应模块，用于根据所述磁极对作用于所述感应模块的磁场变化产生对应的电压信号以为处理模块及存储模块供电；

电源端与所述感应模块的输出端连接的所述处理模块，用于根据所述电压信号向所述存储模块发送与所述电压信号对应的存储指令，并在所述绝对值编码器恢复供电之后基于所述存储模块中的存储数据计算所述电机的转动圈数；

电源端与所述感应模块的输出端连接，通信端与所述处理模块的通信端连接的掉电不丢失数据的所述存储模块，用于基于所述存储指令更新自身所存储的存储数据。

优选地，所述感应模块具体用于在所述磁极对作用于所述感应模块的磁场达到所述感应模块的磁场临界值时产生所述电压信号。

优选地，所述磁场临界值包括正向磁场临界值和负向磁场临界值；

所述感应模块具体用于在所述磁极对作用于所述感应模块的磁场大于所述正向磁场临界值时产生正向电压信号，在所述磁极对作用于所述感应模块的磁场小于所述负向磁场临界值时产生负向电压信号；

还包括：

输入端与所述感应模块连接，第一输出端分别与所述处理模块的电源端及所述存储模块的电源端连接的整形电路，用于将所述正向电压信号直接输出，将所述负向电压信号进行反向处理以得到正向电压信号后再进行输出以为所述处理模块及所述存储模块供电。

优选地，所述电压信号为能量脉冲信号；

所述整形电路还用于将所述正向电压信号变换成稳定的能量信号以为所述处理模块及所述存储模块供电。

优选地，所述感应模块包括第一韦根传感器及第二韦根传感器；

其中，所述第一韦根传感器的输出端与所述整形电路的第一输入端连接，所述第二韦根传感器的输出端与所述整形电路的第二输入端连接，所述整形电路的第一输出端与所述处理模块的第一输入端连接，所述整形电路的第二输出端与所述处理模块的第二输入端连接；

所述整形电路还用于在接收到所述第一韦根传感器输出的电压信号时，控制自身的第一输出端输出第一信号；在接收到所述第二韦根传感器输出的电压信号时，控制自身的第二输出端输出第二信号；

所述处理模块具体用于根据所述第一信号及所述第二信号向所述存储模块发送与所述第一信号及所述第二信号对应的存储指令，并在所述绝对值编码器恢复供电之后基于所述存储模块中的存储数据计算所述电机的转动圈数。

优选地，还包括：

输入端与所述第一韦根传感器连接，输出端与所述处理模块的第三输入端连接的第一测量装置，用于判断所述第一韦根传感器输出的电压信号的方向，并将第一判断结果通过自身的输出端发送至所述处理模块的第三输入端；

输入端与所述第二韦根传感器连接，输出端与所述处理模块的第四输入端连接的第二测量装置，用于判断所述第二韦根传感器输出的电压信号的方向，并将第二判断结果通过自身的输出端发送至所述处理模块的第四输入端；

所述处理模块具体用于根据所述第一信号、所述第二信号、所述第一判断结果及所述第二判断结果向所述存储模块发送对应的存储指令，并在所述绝对值编码器恢复供电之后基于所述存储模块中的存储数据计算所述电机的转动圈数。

优选地，所述第一测量装置为第一比较器；

其中，所述第一比较器的输入正端与所述第一韦根传感器的输出端连接，所述第一比较器的输入负端接地，所述第一比较器的输出端与所述处理模块的第三输入端连接。

优选地，所述第二测量装置为第二比较器；

其中，所述第二比较器的输入正端与所述第二韦根传感器的输出端连接，所述第二比较器的输入负端接地，所述第二比较器的输出端与所述处理模块的第四输入端连接。

优选地，还包括：

与所述处理模块连接的外部访问接口，用于将所述处理模块计算出的所述电机转动的圈数通过自身传输至外部设备。

本申请提供了一种绝对值编码器，包括感应模块、处理模块及存储模块，其中，感应模块根据磁场的变化产生电压信号，并使用产生的电压信号为处理模块及存储模块供电，处理模块根据感应模块产生的能量脉冲向存储模块发送存储指令以使存储模块更新自身存储的存储数据，在绝对值编码器恢复供电之后基于存储模块中的存储数据可以计算出电机转动的圈数。可见，本申请中利用根据磁场的变化可以产生电压信号的感应模块，为存储模块和处理模块供电，且考虑到在没有电压信号产生时，处理模块和存储模块处于掉电状态，因此使用掉电不丢失数据的存储模块，在下一个能量脉冲到来时，可以在上一次存储数据的基础上根据处理模块的存储指令更新自身存储的存储数据，在主电源掉电期间，可以实现对电机的多圈数据进行测量，且不需要使用电池供电，降低了电池的维修和更换的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种现有技术中的绝对值编码器的结构框图；

图2为本发明提供的一种绝对值编码器的结构框图；

图3为本发明提供的另一种绝对值编码器的结构框图；

图4为本发明提供的一种感应模块的具体实现方式示意图；

图5为本发明提供的一种磁极对的示意图；

图6为本发明提供的一种感应模块产生的电压信号的示意图；

图7为本发明提供的另一种感应模块产生的电压信号的示意图；

图8为本发明提供的一种整形电路输出的稳定的能量信号的示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种绝对值编码器，在主电源掉电期间，可以对多圈数据进行测量，且不需要使用电池供电，降低了电池的维修和更换的成本。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图2，图2为本发明提供的一种绝对值编码器的结构框图，应用于电机，电机的一端设置有磁极对，包括：

设置于电机的转轴方向上且位于磁极对一侧的感应模块1，用于根据磁极对作用于感应模块1的磁场变化产生对应的电压信号以为处理模块2及存储模块3供电；

电源端与感应模块1的输出端连接的处理模块2，用于根据电压信号向存储模块3发送与电压信号对应的存储指令，并在绝对值编码器恢复供电之后基于存储模块3中的存储数据计算电机的转动圈数；

电源端与感应模块1的输出端连接，通信端与处理模块2的通信端连接的掉电不丢失数据的存储模块3，用于基于存储指令更新自身所存储的存储数据。

考虑到绝对值编码器的主电源掉电时，若电机发生转动，且电机的转动超过360度，单圈传感器无法检测到电机的多圈数据，因此在下次绝对值编码器上电时，电机的多圈数据会出错。且现有技术中在绝对值编码器掉电后，使用电池为绝对值编码器供电时，电池容易受到环境的影响从而影响电池的性能，且电池的更换或维修均需要成本。

为解决上述技术问题，本申请的设计思路为设置一个模块能够产生电压信号从而为绝对值编码器实现瞬间供电或者持续供电，且考虑到若是实现对绝对值编码器的瞬间供电，需要一个掉电不丢失的存储模块3在供电的瞬间存储电机的数据，以便上电之后对电机数据读取的准确性。

基于此，本申请提供了一种绝对值编码器，包括感应模块1、处理模块2及存储模块3，其中，感应模块1利用电机转动使磁极对产生的磁场变化从而产生电压信号，并使用产生的电压信号为处理模块2及存储模块3供电，处理模块2根据感应模块1产生的电压信号向存储模块3发送存储指令以使存储模块3更新自身存储的存储数据，在绝对值编码器恢复供电之后基于存储模块3中的存储数据可以计算出电机转动的圈数。

需要说明的是，由于本申请中的电机的转轴的一端设置有磁极对，磁极对包括N极及S极，因此，感应模块1产生的电压信号为正负电压信号，也即是电压信号为正负交替的电压信号，当感应模块1产生正向电压信号时为处理模块2及存储模块3供电，且存储模块3在上电时更新自身的存储数据以保证存储数据的准确性，本申请中的存储模块3可以但不限于为FRAM，本申请中的处理模块2可以但不限于为单片机，具体实现方式不限于上述举例，只要可以实现对应模块的功能即可，本申请在此不做特别的限定。

综上，本申请中利用根据磁场的变化可以产生电压信号的感应模块1，为存储模块3和处理模块2供电，且考虑到在没有电压信号产生时，处理模块2和存储模块3处于掉电状态，因此使用掉电不丢失数据的存储模块3，在下一个电压信号到来时，可以在上一次存储数据的基础上根据处理模块2的存储指令更新自身存储的存储数据，在主电源掉电期间，可以实现对电机的多圈数据进行测量，且不需要使用电池供电，降低了电池的维修和更换的成本。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，感应模块1具体用于在磁极对作用于感应模块1的磁场达到感应模块1的磁场临界值时产生电压信号。

本实施例中，感应模块1为根据电机转轴一端的磁极对产生的磁场产生电压信号，且电机转动时，磁极对作用于感应模块1上的磁场为变化的磁场，当该磁场达到感应模块1的磁场临界值时会产生电压信号，且该电压信号给处理模块2及存储模块3供电。

可见，本申请中的感应模块1可以根据磁极对作用于自身的磁场产生电压信号以为处理模块2及存储模块3供电。

请参照图3，图3为本发明提供的另一种绝对值编码器的结构框图。

作为一种优选的实施例，磁场临界值包括正向磁场临界值和负向磁场临界值；

感应模块1具体用于在磁极对作用于感应模块1的磁场大于正向磁场临界值时产生正向电压信号，在磁极对作用于感应模块1的磁场小于负向磁场临界值时产生负向电压信号；

还包括：

输入端与感应模块1连接，第一输出端分别与处理模块2的电源端及存储模块3的电源端连接的整形电路4，用于将正向电压信号直接输出，将负向电压信号进行反向处理以得到正向电压信号后再进行输出以为处理模块2及存储模块3供电。

本实施例考虑到磁极对中包括N极及S极，因此在感应模块1具有正向磁场临界值及负向磁场临界值时，产生的电压信号包括正向电压信号及负向电压信号，此时只有正向电压信号可以为处理模块2及存储模块3供电，从而产生的负向电压信号若不使用可能会造成能量的浪费。

为解决上述技术问题，本申请中还提供了一种整形电路4，识别感应模块1输出的电压信号，在电压信号为正向电压信号时，直接将正向电压信号输出以为处理模块2及存储模块3供电；在电压信号为负向电压信号时，将负向电压信号进行反向处理，从而得到正向电压信号，然后将正向电压信号输出以为处理模块2及存储模块3供电。

综上，本申请通过整形电路4可以实现将感应模块1输出的正向电压信号直接输出并将负向电压信号反向得到正向电压信号后输出以为处理模块2及存储模块3供电，提高了能量利用率，且在一个周期内可以为处理模块2及存储模块3供电的次数增加，提高了多圈数据的准确性。

作为一种优选的实施例，电压信号为能量脉冲信号；

整形电路4还用于将正向电压信号变换成稳定的能量信号以为处理模块2及存储模块3供电。

考虑到磁极对作用于感应模块1的磁场达到感应模块1的磁场临界值时，感应模块1产生的电压信号可能为能量脉冲信号，此时，整形电路4还将正向电压信号由能量脉冲信号转换为稳定的能量信号，从而保证了对处理模块2及存储模块3供电的稳定性。

需要说明的是，本申请中的整形电路4在接收到感应模块1产生的电压信号时，先将负向电压信号反向转换为正向电压信号，然后再将正向电压信号转换为正向方波信号。则在感应模块1产生能量脉冲信号的瞬间，能量脉冲信号转换为稳定的能量信号以为处理模块2及存储模块3供电，处理模块2对稳定的能量信号进行识别并向存储模块3发送与稳定的能量信号对应的存储指令，存储模块3基于存储指令更新自身存储的存储数据，并且由于存储模块3为掉电不丢失数据的存储模块3，因此，在下一次稳定的能量信号到来时，可以在上一次稳定的能量信号更新的存储数据的基础上更新自身的存储数据。

综上，本实施例在可以实现为存储模块3及处理模块2供电的基础上，还提高了为处理模块2及存储模块3供电的可靠性及稳定性。

作为一种优选的实施例，感应模块1包括第一韦根传感器及第二韦根传感器；

其中，第一韦根传感器的输出端与整形电路4的第一输入端连接，第二韦根传感器的输出端与整形电路4的第二输入端连接，整形电路4的第一输出端与处理模块2的第一输入端连接，整形电路4的第二输出端与处理模块2的第二输入端连接；

整形电路4还用于在接收到第一韦根传感器输出的电压信号时，控制自身的第一输出端输出第一信号；在接收到第二韦根传感器输出的电压信号时，控制自身的第二输出端输出第二信号；

处理模块2具体用于根据第一信号及第二信号向存储模块3发送与第一信号及第二信号对应的存储指令，并在绝对值编码器恢复供电之后基于存储模块3中的存储数据计算电机的转动圈数。

本实施例旨在提供一种感应模块1的具体实现方式，具体地，包括第一韦根传感器及第二韦根传感器，其中韦根传感器工作时不需要电源，且双磁极的工作方式，产生的电压信号的幅值与磁场变化的速度无关，可在接近于零速下工作。

具体地，第一韦根传感器的输出端及第二韦根传感器的输出端分别与整形电路4的第一输入端及第二输入端连接，此时，第一韦根传感器及第二韦根传感器根据磁极对作用于自身的磁场变化，并在磁场变化达到韦根传感器的磁场临界值时产生能量脉冲信号，且整形电路4检测到第一输入端有信号输入时，自身的第一输出端输出第一信号，检测到第二输入端有信号输入时，自身的第二输出端输出第二信号，处理模块2根据第一信号及第二信号向存储模块3发送与第一信号及第二信号对应的存储指令，并在绝对值编码器恢复供电之后基于存储模块3中的存储数据计算电机的转动圈数。

例如，本申请在整形电路4检测到第一输入端有信号输入时，自身的第一输出端输出高电平信号，则处理模块2在检测到自身的第一输入端为高电平时，向存储模块3发送加1指令，存储模块3控制自身的数值加1；在整形电路4检测到第二输入端有信号输入时，自身的第二输入端输出高电平信号，则处理模块2在检测到自身的第二输入端为高电平时，向存储模块3发送加1指令，存储模块3控制自身的数值加1；具体地，假设处理模块2第一接收到第一输入端的高电平信号时，存储模块3的存储数据为0，再接收到第二输入端的高电平信号时，存储数据为1，然后再接收到第一输入端的高电平信号，存储数据为2，再接收到第二输入端的高电平信号时，存储数据为3，然后再接收到第一输入端的高电平信号，存储数据为4，此时，电机的多圈数据为4/4＝1圈。

综上，本实施例中的第一韦根传感器及第二韦根传感器可以实现对处理模块2及存储模块3的供电且可以实现对电机的多圈数据进行记录，且实现方式简单易操作。

作为一种优选的实施例，第一韦根传感器及第二韦根传感器正交摆放。

请参照图4、图5和图6，图4为本发明提供的一种感应模块的具体实现方式示意图，图5为本发明提供的一种磁极对的示意图，图6为本发明提供的一种感应模块产生的电压信号的示意图。具体地，使用本实施例中的第一韦根传感器及第二韦根传感器正交摆放的方式，则感应模块1在电机转动一圈时，总共会发出4个能量脉冲信号(电压信号)，且由于两个韦根传感器为正交摆放，所以4个能量脉冲信号之间的相位差为90度，也即是在电机转动一圈360度时，每90度产生一个电压信号，对应图5中分别为A、B、C及D四处。

请参照图7和图8，图7为本发明提供的另一种感应模块产生的电压信号的示意图，图8为本发明提供的一种整形电路输出的稳定的能量信号的示意图。在感应模块1包括第一韦根传感器及第二韦根传感器时，产生的电压信号如图6所示，电机转动一圈时，每个韦根传感器产生相隔180度且方向相反的能量脉冲信号，且两个韦根传感器之间的能量脉冲信号相隔90度，整形电路4对第一韦根传感器及第二韦根传感器产生的能量脉冲信号分别进行反向及变换后，生成如图7所述的正向方波信号，以提高存储模块3及处理模块2供电的可靠性。

综上，将第一韦根传感器及第二韦根传感器正交摆放，产生的能量脉冲信号均匀分布，每1/4圈记录一次数据，提高了绝对值编码器的规律及可靠性。

作为一种优选的实施例，还包括：

输入端与第一韦根传感器连接，输出端与处理模块2的第三输入端连接的第一测量装置5，用于判断第一韦根传感器输出的电压信号的方向，并将第一判断结果通过自身的输出端发送至处理模块2的第三输入端；

输入端与第二韦根传感器连接，输出端与处理模块2的第四输入端连接的第二测量装置6，用于判断第二韦根传感器输出的电压信号的方向，并将第二判断结果通过自身的输出端发送至处理模块2的第四输入端；

处理模块2具体用于根据第一信号、第二信号、第一判断结果及第二判断结果向存储模块3发送对应的存储指令，并在绝对值编码器恢复供电之后基于存储模块3中的存储数据计算电机的转动圈数。

考虑到只根据第一信号及第二信号向存储模块3发送对应的存储指令可以实现对电机转动的圈数的记录及计算，但是只能针对电机正转的情况，若电机出现反转，而处理模块2根据第一信号及第二信号向存储模块3发送对应的存储指令，此时存储模块3中的存储数据将电机正转的圈数和反转的圈数记录在一起，造成电机的多圈数据出错。

为解决上述技术问题，本申请还设置了第一测量装置5及第二测量装置6，分别判断第一韦根传感器及第二韦根传感器输出的电压信号的方向，并分别输出第一判断结果及第二判断结果至处理模块2的第三输入端及第四输入端，此时处理模块2根据第一信号、第二信号、第一判断结果及第二判断结果向存储模块3发送对应的存储指令。

具体地，在上述实施例的基础上，假设电机转动一圈之后，存储模块3中的存储数据为5，此时若根据第一信号、第二信号、第一判断结果及第二判断结果判断出此时接收到的脉冲为第二韦根传感器的正向电压信号，则此时处理模块2向存储模块3发送加1的存储指令，存储模块3根据存储指令控制自身的存储数据加1，也即存储数据为6；存储数据为5时，若根据第一信号、第二信号、第一判断结果及第二判断结果判断出此时接收到的脉冲为第二韦根传感器的负向电压信号，则此时处理模块2向存储模块3发送减1的存储指令，存储模块3根据存储指令控制自身的存储数据减1，也即存储数据为4。

可见，本申请中通过添加第一测量装置5及第二测量装置6，在电机出现反转时候也可以实现对电机的多圈数据的准确测量，此时，无论电机正转或反转都可以实现对多圈数据的准确测量。

作为一种优选的实施例，第一测量装置5为第一比较器；

其中，第一比较器的输入正端与第一韦根传感器的输出端连接，第一比较器的输入负端接地，第一比较器的输出端与处理模块2的第三输入端连接。

本实施例旨在提供一种第一测量装置5的具体实现方式，具体地，第一测量装置5为第一比较器，且通过上述连接关系，在第一韦根传感器输出正向电压信号时，第一比较器的输出端输出高电平，也即是处理模块2的第三输入端为高电平信号时，判定为第一韦根传感器输出的正向电压信号；在第一韦根传感器输出负向电压信号时，第一比较器的输出端输出低电平，也即是处理模块2的第三输入端为低电平信号时，判定为第一韦根传感器输出的负向电压信号。

可见，第一比较器可以实现第一测量装置5的功能，也即是可以判断第一韦根传感器输出的电压信号的方向，且实现方式简单易于实现。

当然，本申请中的第一测量装置5的具体实现方式并不仅限于为第一比较器，也可以为其他的装置，只要可以实现本申请中的第一测量装置5的功能即可，本身请在此不做特别的限定。

作为一种优选的实施例，第二测量装置6为第二比较器；

其中，第二比较器的输入正端与第二韦根传感器的输出端连接，第二比较器的输入负端接地，第二比较器的输出端与处理模块2的第四输入端连接。

本实施例旨在提供一种第二测量装置6的具体实现方式，具体地，第二测量装置6为第二比较器，且通过上述连接关系，在第二韦根传感器输出正向电压信号时，第二比较器的输出端输出高电平，也即是处理模块2的第三输入端为高电平信号时，判定为第二韦根传感器输出的正向电压信号；在第二韦根传感器输出负向电压信号时，第二比较器的输出端输出低电平，也即是处理模块2的第三输入端为低电平信号时，判定为第二韦根传感器输出的负向电压信号。

可见，第二比较器可以实现第二测量装置6的功能，也即是可以判断第二韦根传感器输出的电压信号的方向，且实现方式简单易于实现。

当然，本申请中的第二测量装置6的具体实现方式并不仅限于为第二比较器，也可以为其他的装置，只要可以实现本申请中的第二测量装置6的功能即可，本身请在此不做特别的限定。

作为一种优选的实施例，还包括：

与处理模块2连接的外部访问接口，用于将处理模块2计算出的电机转动的圈数通过自身传输至外部设备。

考虑到电机中的反馈模块或者其他的外部设备可以会对绝对值编码器的多圈数据进行访问，基于此，本申请中的绝对值编码器还包括可以将处理模块2计算出的电机转动的圈数传输至外部设备的外部访问接口。

具体地，在外部设备访问电机转动的圈数时，处理模块2先调用出存储模块3中存储的存储数据，然后根据存储数据计算出电机转动的圈数，并将计算好的电机转动的圈数通过外部访问接口传输至外部设备。

需要说明的是，考虑到单圈传感器的测量范围为0°到360°，所以单圈数据不会出错的特性，本申请中的处理模块2根据存储模块3中的存储数据只需要计算出多圈数据即可，然后在外部设备对电机转动的圈数进行调用时，处理模块2根据存储模块3中的存储数据计算出多圈数据，然后与单圈传感器的单圈数据进行整合，得到电机转动的圈数，并将电机转动的圈数通过外部访问接口传输至外部设备。，例如，在存储数据为5时，电机的多圈数据为5/4且取整为1圈，再与单圈传感器的单圈数据进行整合的结果即为电机转动的圈数的数据；在存储数据为15时，电机的多圈数据为15/4且取整为3圈，再与单圈传感器的单圈数据进行整合的结果即为电机转动的圈数的数据。

综上，本申请中的外部访问接口可以实现将电机转动的圈数传输至外部设备的功能，便于外部设备对电机转动圈数的调用。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。