用于盘筒拉拔机的料尾自动支撑装置及其操作方法

技术领域

本发明涉及盘筒拉拔机，具体涉及一种用于盘筒拉拔机的料尾自动支撑装置及其操作方法。

背景技术

传统的拉拔机，如图1所示，由于被拉拔材料17从坯料到成品需要被多道次拉拔，根据其生产特点，设备为多工位循环工作，料筐循环系统11为封闭周向循环系统，有多个工位，每个工位上有一个圆形料筐，物料以多圈(几十圈到上千圈不等)盘卷形式盛放在料筐当中。其中1个料筐为空料筐，其余料筐里有材料。拉拔机10及其拉拔盘筒18(通过旋转提供持续拉拔动力的部件)处在收料位料筐12的上方(如图2所示)，此处为拉拔过程的上下游分界点。

在刚开始拉拔时，收料位上的料筐12为空筐，其它料筐15皆为有料料筐，在拉拔工作时，盘筒18、收料位料筐12、放料位料筐14都在旋转。处在上游放料位料筐的材料穿过拉拔模具16，缠绕在拉拔主机盘筒外圆上，通过盘筒的旋转来牵引其连续不断地通过模具进行拉拔，同时缠绕在盘筒上的拉拔材料17连续不断地自上而下落入收料位料筐12中进行收料(如图2所示)，此处将最后通过模具并落入料筐的一段物料称为料尾19，物料全部通过后，放料位料筐变为空筐，该物料即完成一次拉拔。然后料筐循环系统11启动，所有料筐同时前进一个工位，刚才放料位上的空筐移到了收料位，准备再次收料，备料位料筐13(装有物料)移到放料位，准备进行拉拔，当所有料筐里的物料都被拉拔了一遍，即为完成一个道次的拉拔，此时更换更小的模具，进行下一个循环(即下一道次拉拔)，周而复始，直到被拉拔材料达到成品尺寸为止。

生产过程中，工人在需要备料位对待拉拔材料进行矫直、润滑、制头等拉拔前的准备工作；由于在收料时，最后一圈料尾自上而下落入料筐，跟前面的料混在一起，在这一环节工作中，工人首先要找到并抓起料筐中的料尾，然后对其进行矫直、润滑、制头等拉拔前的准备工作，为下一道次拉拔做好准备。因此设备无法脱离人员自动运行，为了减少劳动力成本以及提高生产效率，越来越多的企业希望将拉拔机做成全自动化设备，目前已经能够实现自动矫直、润滑、制头等工作，但是料尾的分辨和抓取这一工序成为了推动拉拔机整体自动化的一个难题，亟待解决。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供一种用于盘筒拉拔机的料尾自动支撑装置，该支撑装置能够在料尾下落的过程中将料尾自动托住，来配合自动制头等工作，从而实现了整个拉拔机的全自动化操作。

本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于盘筒拉拔机的料尾自动支撑装置，所述盘筒拉拔机包括料筐循环系统，所述料筐循环系统上设有收料位料筐、备料位料筐和放料位料筐，所述支撑装置包括夹持机构、循环轨道和抓取机构，所述循环轨道包括固定轨道、摆动轨道以及连接于该固定轨道和摆动轨道的关节，所述关节能够控制摆动轨道进行摆动，所述固定轨道和摆动轨道上设有若干串联并相互顶靠的夹持机构，所述夹持机构能够一起沿循环轨道移动；所述抓取机构用于将备料位料筐上的夹持机构取下并转移至固定轨道上，当摆动轨道搭接于所述收料位料筐时，所述抓取机构推动固定轨道上最末端的夹持机构向前运动而将摆动轨道上最前端的夹持机构推离轨道同时夹持于收料位料筐，所述夹持机构夹紧于所述收料位料筐的边沿并能够托住下落的料尾而不让其落入料筐中。

优选地，所述抓取机构位于备料位料筐的一侧，所述摆动轨道位于收料位料筐附近，当关节处于常态时，所述摆动轨道的前端位于收料位料筐外侧的上方，当夹持机构经过关节时，关节使摆动轨道的前端搭接于所述收料位料筐的边沿，所述收料位料筐边沿的宽度小于所述摆动轨道的宽度。

优选地，所述摆动轨道与所述关节固定连接，所述关节上还设有支撑座、第一连接轴和第二连接轴，所述关节通过第一连接轴连接于固定轨道且该关节能够绕第一连接轴进行上、下摆动，所述支撑座通过第二连接轴连接于固定轨道且该支撑座能够绕第二连接轴进行左、右摆动，所述支撑座上固定设有第一弹簧片和第二弹簧片，所述第一弹簧片支撑于所述摆动轨道的下方，所述第二弹簧片支撑于所述摆动轨道的左侧。

优选地，所述夹持机构包括弹性夹爪和挡杆，所述弹性夹爪用于夹紧于循环轨道或料筐，所述挡杆连接于所述弹性夹爪的一侧且该挡杆能够相对于弹性夹爪转动。

优选地，所述夹持机构上还设有限位簧片和扭簧，所述挡杆的一端通过转轴转动连接于弹性夹爪的一侧，所述限位簧片固定于弹性夹爪的一侧且该限位簧片用于卡紧挡杆，所述扭簧的套设于所述转轴且该扭簧的一端抵靠于弹性夹爪，另一端抵靠于挡杆的一端。

优选地，所述收料位料筐的上方设有拨动机构，所述拨动机构包括拨块和驱动气缸，所述驱动气缸能够驱动拨块进行上下运行，当收料位料筐上的夹持机构运行至拨动机构正下方时，所述驱动气缸驱动拨块伸入并挡住挡杆而带动挡杆相对于弹性夹爪转动。

优选地，所述抓取机构包括第一支架、回转气缸、第二支架、抓取臂、抓取气缸和钩子，所述第二支架转动连接于所述第一支架，所述回转气缸固定于第一支架，且该回转气缸连接于所述第二支架，所述抓取臂和抓取气缸固定于所述第二支架，所述钩子固定连接于所述抓取气缸的活塞杆。

优选地，所述第一支架固定于所述备料位料筐与固定轨道之间，所述第二支架与第一支架之间通过转轴连接，所述回转气缸能够驱动第二支架绕转轴转动，而使抓取臂搭接于备料位料筐或者搭接于固定轨道，当抓取臂搭接于备料位料筐时，备料位料筐转动，使得抓取臂插入到夹持机构中，同时钩子在抓取气缸的驱动下勾住夹持机构而将夹持机构拉离备料位料筐；当抓取臂搭接于固定轨道时，所述钩子在抓取气缸的驱动下推动夹持机构脱离抓取臂而夹紧于所述固定轨道；当需要将夹持机构推入收料位料筐的边沿时，所述钩子在抓取气缸的驱动下推动固定轨道最末端的夹持机构。

优选地，所述第二支架上固定设有限位块，当钩子将夹持机构拉入抓取臂时，所述限位块推动挡杆转动而收回。

本发明还提供了一种用于盘筒拉拔机的料尾自动支撑装置的操作方法，步骤如下：

步骤一：将若干个夹持机构依次地夹紧于固定轨道和摆动轨道，且夹持机构排满整个轨道并相互顶靠，所述关节上未夹有夹持机构，此时，摆动轨道的前端位于收料位料筐右侧的上方；

步骤二：当拉拔过程即将结束时，收料位料筐由高速运转转换为慢速运转，检测装置检测到料尾即将下落时，等待在固定轨道处的抓取气缸驱动钩子向前推出，而推动固定轨道上最末端的夹持机构向前移动；

步骤三：依次顶靠的夹持机构后一个推动前一个，一起向前移动，当有夹持机构通过关节时，关节转动而使摆动轨道向左下方微动而搭接于收料位料筐上，接着摆动轨道上最前端的夹持机构在推动力的作用下被推离摆动轨道并夹持于收料位料筐边沿，即所有的夹持机构皆向前移动一个夹持机构的位移，固定轨道最末端空出；

步骤四：收料位料筐带着夹持机构一起运转，当夹持机构转至拨动机构处时，拨动机构中的驱动气缸驱动拨块向下运行，拨块的斜面挡住挡杆，而收料位料筐仍带动弹性夹爪继续转动，则挡杆被拨出，即挡杆与弹性夹爪形成90°的夹角，下落中的料尾刚好落于挡杆上；

步骤五：拉拔机的料筐循环系统启动运行，所有的料筐前进一个工位，备料位料筐进入放料位，中间位料筐进入备料位，即带有夹持机构的料筐进入到备料位成为备料位料筐，在备料台旋转的配合下，搭在挡杆上的料尾自动导入自动矫直机；

步骤六：所述抓取机构的回转气缸驱动第二支架绕转轴转动，而使抓取臂搭接于备料位料筐，备料位料筐转动，使得抓取臂插入到备料位料筐的夹持机构中，同时钩子在抓取气缸的驱动下勾住夹持机构而将夹持机构拉离备料位料筐，使夹持机构夹持于抓取臂上，此过程中挡杆在所述限位块的推动下转动而收回；

步骤七：所述回转气缸再次驱动第二支架绕转轴转动，使抓取臂回到初始位置，即抓取臂搭接于固定轨道上，并通过抓取气缸推动抓取臂上的夹持机构，使得夹持机构进入固定轨道上的空位，最后支撑装置处于待命状态；这样周而复始，自动完成料尾的抓取动作。

本发明的有益效果是：本发明包括夹持机构、循环轨道和抓取机构，其中夹持机构用于支撑料尾，使得料尾不会落入料筐中，循环轨道用于放置夹持机构，抓取机构用于将夹持机构回收于循环轨道和用于将夹持机构输送至收料位料筐，本发明能够托住下落过程中的料尾，来配合自动制头、自动穿料等工作，从而实现拉拔机的全自动化操作，大大提高了拉拔机的工作效率，减少了人工成本，优化了操作人员的工作环境；本发明利用抓取机构回收夹持机构，从而实现夹持机构的自动循环使用，且夹持机构中的弹性夹爪利用弹性夹持的原理，无需使用动力驱动，简化结构，夹持机构通过轨道的方式循环往复的运行，自动化程度高且操作方便。

附图说明

图1为现有技术中拉拔机的结构示意图；

图2为现有技术的拉拔过程示意图；

图3为本发明的使用过程示意图；

图4为图3中部分结构的放大图；

图5为本发明中抓取机构位于抓取位的结构示意图；

图6为本发明中抓取机构位于驱动位的结构示意图；

图7为本发明中夹持机构托住料尾的示意图；

图8为本发明中夹持机构托住料尾的放大图；

图9为本发明中夹持机构的挡杆收回状态示意图；

图10为本发明中夹持机构的挡杆打开状态示意图；

图11为本发明中夹持机构的立体图之一；

图12为本发明中夹持机构的立体图之二；

图13为本发明中夹持机构的立体图之三；

图14为本发明中拨动机构的结构示意图；

图15为本发明中抓取机构的立体图之一；

图16为本发明中抓取机构的立体图之二；

图17为本发明中抓取机构的立体图之三；

图18为本发明中摆动轨道上下摆动的示意图；

图19为本发明中摆动轨道左右摆动的示意图；

图20为本发明中关节的结构示意图；

图中：10-拉拔机，11-料筐循环系统，12-收料位料筐，13-备料位料筐，14-放料位料筐，15-中间位料筐，16-拉拔模具，17-拉拔材料，18-盘筒，19-料尾，20-夹持机构，21-弹性夹爪，22-挡杆，23-限位簧片，24-扭簧，25-拨块，26-驱动气缸，30-循环轨道，31-固定轨道，32-摆动轨道，33-关节，34-支撑座，35-第一连接轴，36-第二连接轴，37-第一弹簧片，38-万向球，40-抓取机构，41-第一支架，42-回转气缸，43-第二支架，44-抓取臂，45-抓取气缸，46-钩子。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以使这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

实施例：如图3-20所示，一种用于盘筒拉拔机的料尾自动支撑装置，所述盘筒拉拔机包括料筐循环系统11，所述料筐循环系统11上设有收料位料筐12、备料位料筐13和放料位料筐14，其特征在于：所述支撑装置包括夹持机构20、循环轨道30和抓取机构40，所述循环轨道30包括固定轨道31、摆动轨道32以及连接于该固定轨道31和摆动轨道32的关节33，所述关节33能够控制摆动轨道32进行摆动，所述固定轨道31和摆动轨道32上设有若干串联并相互顶靠的夹持机构，所述夹持机构能够一起沿循环轨道移动；所述抓取机构40用于将备料位料筐13上的夹持机构20取下并转移至固定轨道31上，当摆动轨道32搭接于所述收料位料筐12时，所述抓取机构40推动固定轨道31上最末端的夹持机构20向前运动而将摆动轨道32上最前端的夹持机构20推离轨道同时夹持于收料位料筐12，所述夹持机构20夹紧于所述收料位料筐12的边沿并能够托住下落的料尾19而不让其落入料筐中。

所述抓取机构40位于备料位料筐13的一侧，所述摆动轨道32位于收料位料筐12附近，当关节33处于常态时，所述摆动轨道32的前端位于收料位料筐12外侧的上方，当夹持机构20经过关节33时，关节33使摆动轨道32的前端搭接于所述收料位料筐12的边沿，所述收料位料筐12边沿的宽度小于所述摆动轨道32的宽度。所述固定轨道31沿着备料位、放料位布置，所述固定轨道31和摆动轨道32上依次布置夹持机构20，夹持机构的弹性夹爪21依靠弹力夹紧于轨道，将靠近收料位料筐的一端定义为轨道的前端，则相邻的夹持机构中后端夹持机构的挡杆22顶住前端的夹持机构，通常情况下，关节处没有夹持机构20，此时摆动轨道的前端位于收料位料筐的右上侧，因此摆动轨道32不会对高速旋转的收料位料筐12产生任何干涉，当拉拔过程即将结束，料筐转速降到足够慢，料尾19即将落下时，抓取机构40推动固定轨道31上最末端的夹持机构20向前运动，中间部位的一个夹持机构20通过关节33时，夹持机构的弹性夹持力使关节和摆动轨道32向左下方微动而搭接于收料位料筐12上，接着摆动轨道32上最前端的夹持机构20在推动力的作用下被推向收料位料筐12，因为收料位料筐12的宽度小于摆动轨道的宽度，因此夹持机构中的弹性夹爪21在脱离轨道时直接收缩并夹持于收料位料筐12，收料位料筐12带着夹持机构20一起转动，当转动至拨动机构处时，拨动机构将挡杆22拨出，则挡杆能够将下落的料尾19托住，防止料尾直接落入料筐中。本装置中还设有控制系统，控制系统电性连接检测装置、传感器等设备用于自动控制整个盘筒拉拔机的运行。

所述摆动轨道32与所述关节33固定连接，所述关节33上还设有支撑座34、第一连接轴35和第二连接轴36，所述关节33通过第一连接轴35连接于固定轨道31且该关节能够绕第一连接轴35进行上、下摆动，如图18所示，所述支撑座34通过第二连接轴36连接于固定轨道31且该支撑座34能够绕第二连接轴36进行左、右摆动，如图19所示，所述支撑座34上固定设有第一弹簧片37和第二弹簧片，所述第一弹簧片支撑于所述摆动轨道32的下方，所述第二弹簧片支撑于所述摆动轨道32的左侧。如图20所示，所述摆动轨道32上设有万向球38，通过万向球支撑于第一弹簧片和第二弹簧片上，当关节33上没有夹持机构20通过时，所述第一弹簧片37和第二弹簧片处于自然状态且支撑于摆动轨道32，使得摆动轨道32的末端位于收料位料筐的右侧、上方，当夹持机构20通过关节33时，夹持机构20推动关节并给予关节向左的作用力，使得关节33带动摆动轨道32相对于固定轨道向左下方转动，从而使摆动轨道32搭接于收料位料筐12上，此时第一弹簧片和第二弹簧片被压缩，一旦夹持机构20完全通过关节33，摆动轨道32在第一弹簧片和第二弹簧片的恢复力作用下复位。

如图11-13所示，所述夹持机构20包括弹性夹爪21和挡杆22，所述弹性夹爪21用于夹紧于循环轨道30或料筐，所述挡杆22连接于所述弹性夹爪的一侧且该挡杆22能够相对于弹性夹爪转动。所述弹性夹爪21的工作原理相当于一个大型的文件夹，由弹簧钢制成，有很强的弹性和夹持力，直接夹紧于固定轨道和摆动轨道，且一个顶一个地布置，轨道的宽度大于料筐边沿的宽度，因此当夹于轨道时，弹性夹爪21的开口大于料筐的宽度，这样便于弹性夹爪21在脱离轨道时开口缩小而直接夹于料筐上。

所述夹持机构20上还设有限位簧片23和扭簧24，所述挡杆22的一端通过转轴转动连接于弹性夹爪21的一侧，所述限位簧片23固定于弹性夹爪的一侧且该限位簧片用于卡紧挡杆22，所述扭簧24的套设于所述转轴且该扭簧24的一端抵靠于弹性夹爪，另一端抵靠于挡杆22的一端。非工作状态时，如图9所示，所述挡杆22平行并贴合于所述弹性夹爪，挡杆22被限位簧片23限位，即挡杆处于收回状态，此时扭簧24被扭曲，当挡杆22脱离限位簧片23后，在扭簧的恢复力作用下使得挡杆绕转轴转动，直至挡杆转动90°后与弹性夹爪呈处置布置，如图7、8和10所示，挡杆处于打开状态，即此时挡杆22处于工作状态用于挡住下落中的料尾19，防止料尾直接落入料筐中。

所述收料位料筐12的上方设有拨动机构，所述拨动机构包括拨块25和驱动气缸26，所述驱动气缸26能够驱动拨块25进行上下运行，当收料位料筐12上的夹持机构20运行至拨动机构正下方时，所述驱动气缸26驱动拨块25伸入并挡住挡杆22而带动挡杆22相对于弹性夹爪21转动。如图14所示，所述驱动气缸26固定于收料位料筐12上方的机架上，该驱动气缸26的活塞杆连接拨块25，拨块相对于夹持机构20的运动方向是向外倾斜的，拨块25在驱动气缸26的作用下向下运动挡住档杆，而收料位料筐12仍然在旋转，即弹性夹爪21继续旋转，挡杆22被拨块25斜面向外拨而使得挡杆22相对于弹性夹爪摆动，并使挡杆脱离限位簧片23并在扭簧24的作用下继续外摆，直至与弹性夹爪形成90°的夹角，最终挡杆22从平行于弹性夹爪21的位置转动至垂直于弹性夹爪的位置，便于托住下落中的料尾。

如图15-17所示，所述抓取机构40包括第一支架41、回转气缸42、第二支架43、抓取臂44、抓取气缸45和钩子46，所述第二支架43转动连接于所述第一支架41，所述回转气缸42固定于第一支架41，且该回转气缸42连接于所述第二支架43，所述抓取臂44和抓取气缸45固定于所述第二支架43，所述钩子46固定连接于所述抓取气缸45的活塞杆。

所述第一支架41固定于所述备料位料筐13与固定轨道31之间，所述第二支架43与第一支架41之间通过转轴连接，所述回转气缸42能够驱动第二支架43绕转轴转动，而使抓取臂44搭接于备料位料筐13或者搭接于固定轨道31，当抓取臂44搭接于备料位料筐13时，备料位料筐13转动，使得抓取臂44插入到夹持机构20中，同时钩子46在抓取气缸45的驱动下勾住夹持机构而将夹持机构拉离备料位料筐13；当抓取臂44搭接于固定轨道31时，所述钩子46在抓取气缸45的驱动下推动夹持机构脱离抓取臂44而夹紧于所述固定轨道；当需要将夹持机构20推入收料位料筐12的边沿时，所述钩子46在抓取气缸45的驱动下推动固定轨道31最末端的夹持机构20。

所述第二支架43上固定设有限位块，当钩子46将夹持机构20拉入抓取臂44时，所述限位块推动挡杆22转动而收回。当夹持机构20夹于备料位料筐13时，挡杆22与弹性夹爪21呈90°的夹角，当钩子46将夹持机构20拉至限位块时，限位块挡住挡杆22，而弹性夹爪继续被外后拉，因此挡杆22相对于弹性夹爪进行转动而被收回限位簧片23内。

本发明料尾自动支撑装置的操作方法，步骤如下：

步骤一：将若干个夹持机构20依次地夹紧于固定轨道31和摆动轨道32，且夹持机构20排满整个轨道并相互顶靠，所述关节33上未夹有夹持机构20，此时，摆动轨道32的前端位于收料位料筐12右侧的上方；摆动轨道最前端的夹持机构20呈待命状态；

步骤二：当拉拔过程即将结束时，收料位料筐12由高速运转转换为慢速运转，检测装置检测到料尾即将下落时，等待在固定轨道31处的抓取气缸45驱动钩子46向前推出，而推动固定轨道31上最末端的夹持机构20向前移动；

步骤三：依次顶靠的夹持机构20后一个推动前一个，一起向前移动，当有夹持机构20通过关节33时，关节转动而使摆动轨道32向左下方微动而搭接于收料位料筐12上，接着摆动轨道32上最前端的夹持机构20在推动力的作用下被推离摆动轨道并夹持于收料位料筐12边沿，即所有的夹持机构20皆向前移动一个夹持机构的位移，固定轨道31最末端空出；

步骤四：收料位料筐12带着夹持机构20一起运转，当夹持机构20转至拨动机构处时，拨动机构中的驱动气缸26驱动拨块25向下运行，拨块25的斜面挡住挡杆22，而收料位料筐仍带动弹性夹爪21继续转动，则挡杆22被拨出，即挡杆22与弹性夹爪21形成90°的夹角，下落中的料尾19刚好落于挡杆22上；具体为：挡杆22被拨块25斜面挡住时能够相对于弹性夹爪转动，并使挡杆脱离限位簧片23，挡杆22在扭簧24的作用下继续摆动，直至与弹性夹爪形成90°的夹角，最终挡杆22从平行于弹性夹爪21的位置转动至垂直于弹性夹爪的位置，便于托住下落中的料尾；

步骤五：拉拔机的料筐循环系统11启动运行，所有的料筐前进一个工位，备料位料筐13进入放料位，中间位料筐15进入备料位，即带有夹持机构20的料筐进入到备料位成为备料位料筐，在备料台旋转的配合下，搭在挡杆22上的料尾自动导入自动矫直机；

步骤六：所述抓取机构40的回转气缸42驱动第二支架43绕转轴转动，而使抓取臂44搭接于备料位料筐13，备料位料筐13转动，使得抓取臂44插入到备料位料筐的夹持机构20中，同时钩子46在抓取气缸45的驱动下勾住夹持机构而将夹持机构拉离备料位料筐13，使夹持机构20夹持于抓取臂44上，此过程中挡杆22在所述限位块的推动下转动而收回；即挡杆22由垂直于弹性夹爪21的位置转到平行并贴合于弹性夹爪的位置；抓取机构40可在两个位置之间回转，一个位置为驱动位(初始位置，如图6所示)，此时抓取臂44对齐固定轨道31，另一个位置为抓取位(如图5所示)，此时抓取臂对齐备料位料筐的边沿，只有当需要回收备料位料筐上的夹持机构20时，抓取机构才会转至抓取位。

步骤七：所述回转气缸42再次驱动第二支架43绕转轴转动，使抓取臂回到初始位置，即抓取臂44搭接于固定轨道31上，并通过抓取气缸45推动抓取臂上的夹持机构20，使得夹持机构20进入固定轨道31上的空位，最后支撑装置处于待命状态；这样周而复始，自动完成料尾19的抓取动作。在整个操作过程中，由于在物料高速拉拔时，放料位和收料位的料筐都是高速旋转的，因此在物料放出和收纳时都不允许有任何的障碍和干扰，所以此时这两个料筐上是没有夹持机构的，因此本支撑装置不仅需要在拉拔结束时将夹持机构20顺利地夹持于收料位料筐，也需要在料筐进入备料位时就将夹持机构从料筐上取下，以保证进入放料位的料筐上没有夹持机构，且同时将收回来的夹持机构放回于固定轨道31，从而完成夹持机构的循环使用，使整个操作过程得以周而复始，自动运行。

应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。