基于机器人的高电位理疗方法、系统、终端及存储介质

技术领域

本申请涉及理疗机器人的领域，尤其是涉及一种基于机器人的高电位理疗方法、系统、终端及存储介质。

背景技术

高电位理疗作为物理治疗领域中的一种电疗法，随着目前高电位治疗仪开始在国内外逐渐流行起来。高电位疗法是通过高电位治疗仪向人体输出高电压低电流形成的高压交变电场，调节机体的PH，抑制血液酸化， 使得血液恢复正常的酸碱性，从而有利于疾病的康复。同时，有效的高电位刺激可增强细胞活力，调节神经系统功能，使肌体得到综合有效的调理。

通常情况下，当用户想要进行高电位理疗时，专业人员将高电位理疗仪手动移动到需要高电位理疗的用户身旁，并利用高电位理疗仪对其进行高电位理疗。但由于高电位理疗仪有一定的重量，因此专业人员在移动高电位理疗仪时需要耗费一定的力气，特别是对一些力气较小的专业人员，移动高电位理疗仪比较不方便。

发明内容

为了改善高电位理疗仪不方便移动的问题，本申请提供一种基于机器人的高电位理疗方法、系统、终端及存储介质。

第一方面，本申请提供一种基于机器人的高电位理疗方法，采用如下的技术方案：

一种基于机器人的高电位理疗方法，所述方法基于高电位理疗系统，所述高电位理疗系统包括多个具有高电位理疗功能的机器人和一个终端；所述方法包括：

向一个所述机器人发送目标用户的个人信息；所述个人信息携带有目标用户的人脸图片和身份信息；

配置所述机器人的查找路线；所述查找路线包括起点和终点；

在所述查找路线上划分若干个查找点和若干个服务点；查找点和服务点一一对应；每一查找点对应一个理疗位；每一理疗位对应一个RFID标签；每一RFID标签携带有用户的身份信息；

控制所述机器人按照查找路线依次移动到每一个查找点；

控制所述机器人读取所述查找点对应的RFID标签并获取所述RFID标签对应的用户的身份信息；同时根据预设在机器人上的摄像头对理疗位进行录像，并将对理疗位进行的录像定义为判定录像；

判断所述RFID标签对应的用户的身份信息是否与目标用户的身份信息匹配；

若所述RFID标签对应的用户的身份信息与目标用户的身份信息匹配；则根据所述判定录像，判断所述理疗位上是否有人员；

若所述理疗位上有人员，则判断所述理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片匹配；

若所述理疗位上的人员与目标用户的人脸图片匹配，则控制所述机器人移动到所述查找点对应的服务点；

接收所述机器人反馈的匹配成功的信息。

通过采用上述技术方案，向机器人发送目标用户的个人信息，再控制机器人沿查找路线移动到每一检查点，在每一个检查点获取RFID标签所对应的用户的身份信息并与目标用户的身份进行比较，若RFID标签对应的用户的身份信息与目标用户的身份信息匹配，则再根据判定录像判断理疗位上是否有人员，若理疗位上有人员，则判断理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片匹配，若匹配则控制机器人移动到查找点对应的服务点，通过双重验证，从而使得机器人能够自行准确找到目标用户，从而改善高电位理疗仪不方便移动的问题。

可选的，所述若判断所述理疗位上的人员与目标用户的人脸图片匹配之后，还包括：

将所述查找点标记为忙碌点，并将所述机器人标记为忙碌机器人；当下一所述机器人到达忙碌点时，所述机器人直接前往下一个查找点。

通过采用上述技术方案，将查找点标记为忙碌点，并将机器人标记为忙碌机器人，当下一个机器人经过该忙碌点时，不进行任何操作直接前往下一个查找点，从而能够提高机器人找到目标用户的效率，有助于缩短机器人找到目标用户的时间

可选的，所述方法还包括：

在完成高电位理疗后，控制所述忙碌机器人从所述服务点返回对应的忙碌点；

撤销对所述忙碌点的标记；

控制所述忙碌机器人从所述查找点返回至终点；

撤销对所述忙碌机器人的标记。

通过采用上述技术方案，在完成高电位理疗后，控制忙碌机器人从服务点返回对应的忙碌点，返回忙碌点后撤销忙碌点的标记使其返回成查找点，从而有助于使得下一个机器人能够在此查找点能够进行查找；再控制忙碌机器人从查找点返回至终点，并撤销对忙碌机器人的标记使其返回成机器人，从而使得机器人能够对下一个目标用户进行查找。

可选的，所述若判断所述RFID标签对应的用户的身份信息与目标用户的身份信息不匹配之后，还包括：

根据所述判定录像，判断所述理疗位上是否有人员；

若所述理疗位上有人员，则判断所述理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片匹配；

若所述理疗位上的人员与目标用户的人脸图片匹配，则获取所述机器人发出的核对RFID标签对应的用户的身份信息以及目标用户的身份信息的信息。

通过采用上述技术方案，当RFID标签对应的用户的身份信息与目标用户的身份信息不匹配时，还判断理疗位上是否有人员，若有人员，则判断理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片匹配，若理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片匹配，则向终端发出核对RFID标签对应的用户的身份信息以及目标用户的身份信息的信息，有助于提醒操作人员用户信息是否登记有误，并进行核对。

可选的，所述若判断所述理疗位上无人员之后，包括：

控制所述机器人移动到所述查找点对应的服务点，并将所述查找点标记为为等待点，并将所述机器人标记为等待机器人；

控制所述等待机器人等待一段预设的时间；

达到所述预设的时间后，控制所述等待机器人返回所述等待点；

撤销所述等待点的标记；

控制所述等待机器人从所述查找点返回至终点；

撤销所述等待机器人的标记。

通过采用上述技术方案，当理疗位上无人员后，控制机器人移动到查找点对应的服务点，到达服务点后控制机器人等到一段预设的时间，时间到达后，控制机器人返回至终点，从而有助于缓解资源的浪费。

可选的，所述控制所述等待机器人等待一段预设的时间之后，还包括：

判断所述理疗位上是否有人员；

若所述理疗位上有人员，则判断所述理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片匹配；

若所述理疗位上的人员与目标用户的人脸图片匹配，则接收所述机器人反馈的匹配成功的信息；

将所述等待机器人标记为忙碌机器人，将所述等待点标记为忙碌点。

通过采用上述技术方案，在等待的一端时间中，判断理疗位是否有人员，若有人员则判断理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片匹配，若匹配，则反馈匹配成功的信息，能够提供给目标用户一些缓冲的时间。

可选的，所述方法还包括：

通过预设在机器人上的激光雷达扫描获取机器人周围的环境距离值；

生成二维平面轮廓图；

获取所述机器人周围的最短距离值；

判断所述最短距离值是否小于预设的安全距离值；

若所述最短距离值小于预设的安全距离值，则控制所述机器人停止移动。

通过采用上述技术方案，通过获取机器人周围的环境距离值，并获取最短距离值，判断最短距离值是否小于预设的安全距离值，若最短距离值小于预设的安全距离值，则控制机器人停止移动，从而有助于降低机器人与机器人之间发生碰撞的可能。

第二方面，本申请提供一种基于机器人的高电位理疗系统，采用如下的技术方案：

一种基于机器人的高电位理疗系统，包括：

发送模块，用于向一个所述机器人发送目标用户的个人信息；所述个人信息携带有目标用户的人脸图片和身份信息；

配置模块，用于配置所述机器人的查找路线；所述查找路线包括起点和终点；

规划模块，用于在所述查找路线上划分若干个查找点和若干个服务点；查找点和服务点一一对应；每一查找点对应一个理疗位；每一理疗位对应一个RFID标签；每一RFID标签携带有用户的身份信息；

第一控制模块，用于控制所述机器人按照查找路线依次移动到每一个查找点；

获取模块，用于控制所述机器人读取所述查找点对应的RFID标签并获取所述RFID标签对应的用户的身份信息；同时根据预设在机器人上的摄像头对理疗位进行录像，并将对理疗位进行的录像定义为判定录像；；

第一判断模块，用于判断所述RFID标签对应的用户的身份信息是否与目标用户的身份信息匹配；

第二判断模块，用于若所述RFID标签对应的用户的身份信息与目标用户的身份信息匹配；则根据所述判定录像，判断所述理疗位上是否有人员；

第三判断模块，用于若所述理疗位上有人员，则判断所述理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片匹配；

第二控制模块，用于若所述理疗位上的人员与目标用户的人脸图片匹配，则控制所述机器人移动到所述查找点对应的服务点；以及，

接收模块，用于接收所述机器人反馈的匹配成功的信息。

通过采用上述技术方案，向机器人发送目标用户的个人信息，再控制机器人沿查找路线移动到每一检查点，在每一个检查点获取RFID标签所对应的用户的身份信息并与目标用户的身份进行比较，若RFID标签对应的用户的身份信息与目标用户的身份信息匹配，则再根据判定录像判断理疗位上是否有人员，若理疗位上有人员，则判断理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片匹配，若匹配则控制机器人移动到查找点对应的服务点，通过双重验证，从而使得机器人能够自行准确找到目标用户，从而改善高电位理疗仪不方便移动的问题。

第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：

一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如第一方面中所述方法的计算机程序。。

通过采用上述技术方案，能够准确获取RFID标签所对应的用户的身份信息，并准确地将RFID标签对应的用户的身份信息与目标用户的身份信息进行对比。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，包括存储有能够被处理器加载并执行如第一方面中所述方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，当计算机可读存储介质被装入任一计算机后，任一计算机就能执行本申请提供的一种基于机器人的高电位理疗方法。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过向机器人发送目标用户的个人信息，再控制机器人沿查找路线移动到每一检查点，在每一个检查点获取RFID标签所对应的用户的身份信息并与目标用户的身份进行比较，若RFID标签对应的用户的身份信息与目标用户的身份信息匹配，则再根据判定录像判断理疗位上是否有人员，若理疗位上有人员，则判断理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片匹配，若匹配则控制机器人移动到查找点对应的服务点，通过双重验证，从而使得机器人能够自行准确找到目标用户，从而改善高电位理疗仪不方便移动的问题；

2.通过当RFID标签对应的用户的身份信息与目标用户的身份信息不匹配时，还判断理疗位上是否有人员，若有人员，则判断理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片匹配，若理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片匹配，则向终端发出核对RFID标签对应的用户的身份信息以及目标用户的身份信息的信息，有助于提醒操作人员用户信息是否登记有误，并进行核对；

3.通过获取机器人周围的环境距离值，并获取最短距离值，判断最短距离值是否小于预设的安全距离值，若最短距离值小于预设的安全距离值，则控制机器人停止移动，从而有助于降低机器人与机器人之间发生碰撞的可能。

附图说明

图1是本申请实施例的一种基于机器人的高电位理疗方法的流程示意图。

图2是本申请实施例的一种基于机器人的高电位理疗方法中体现标记忙碌点和忙碌机器人的流程示意图。

图3是本申请实施例的一种基于机器人的高电位理疗方法中体现向终端发出核对信息的流程示意图。

图4是本申请实施例的一种基于机器人的高电位理疗方法中体现重新进行读取RFID标签和录像的流程示意图。

图5是本申请实施例的一种基于机器人的高电位理疗方法中体现向终端发出人脸识别未通过的流程示意图。

图6是本申请实施例的一种基于机器人的高电位理疗方法中体现标记等待点和等待机器人的流程示意图。

图7是本申请实施例的一种基于机器人的高电位理疗方法中体现等待机器人在预设的时间内进行判断的流程示意图。

图8是本申请实施例的一种基于机器人的高电位理疗方法中体现重新进行读取RFID标签和录像的流程示意图。

图9是本申请实施例的一种基于机器人的高电位理疗方法中体现撤销对忙碌机器人的标记的流程示意图。

图10是本申请实施例的一种基于机器人的高电位理疗方法中体现控制机器人停止移动的流程示意图。

图11是本申请实施例的一种基于机器人的高电位理疗系统的结构框图。

附图标记说明：1、发送模块；2、配置模块；3、规划模块；4、第一控制模块；5、获取模块；6、第一判断模块；7、第二判断模块；8、第三判断模块；9、第二控制模块；10、接收模块。

具体实施方式

以下结合附图1-11对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种基于机器人的高电位理疗方法。该基于机器人的高电位理疗方法基于一高电位理疗系统，该高电位理疗系统包括一个终端和多个具有高电位理疗功能的机器人，每一机器人均安装有一个RFID读写器、一个摄像头以及一个激光雷达扫描，每一机器人均与终端通讯连接。

参照图1，基于机器人的高电位理疗方法包括：

S100，获取目标用户的个人信息。其中，个人信息携带有目标用户的人脸图片和身份信息。多个机器人按照顺序排列，每一次位置处于第一个的机器人获取目标用户的个人信息。

S200，配置机器人的查找路线。其中，查找路线根据实际的理疗位来规划，查找路线包括起点和终点。机器人在设置理疗位的环境中利用激光雷达对周围环境进行扫描，生成环境轮廓图，在环境轮廓图中配置查找路线。

S300，在查找路线上划分若干个查找点和若干个服务点。其中，查找点根据理疗位设置，每一查找点与理疗位一一对应，每一查找点和服务点一一对应。。每一个理疗位上均设置一个RFID标签；需要说明的是，专业人员需要将用户的身份信息提前导入RFID中，从而使得每一RFID标签均携带有用户的身份信息。

S400，控制机器人按照查找路线依次移动到每一个查找点。其中，当机器人移动到查找点时，机器人停止移动。

S500，控制机器人读取查找点对应的RFID标签并获取RFID标签对应的用户的身份信息。

S501，判断RFID标签对应的用户的身份信息是否与目标用户的身份信息匹配。其中，判断方法采用文字识别技术，通过读取的RFID标签对应的用户的身份信息和机器人接收到的目标用户的身份信息对比，若读取的RFID标签对应的用户的身份信息与机器人接收到的目标用户的身份信息相同，则判断RFID标签对应的用户的身份信息与目标用户的身份信息匹配。若读取的RFID标签对应的用户的身份信息与机器人接收到的目标用户的身份信息相同存在区别，则判断RFID标签对应的用户的身份信息与目标用户的身份信息不匹配。

S400之后，还进行以下步骤：

S510，根据预设在机器人上摄像头对理疗位进行录像，并将对理疗位进行的录像定义为判定录像。需要说明的是，S500和S510同时进行。摄像头对准理疗位进行维持N秒的录像。

S511，根据判定录像，判断理疗位上是否有人员。其中，判断方法采用人脸识别技术。若判断为是，则直接进入S512。

S512，判断理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片匹配。其中。判断方法为将判定录像分成若干帧，对每一帧图像的人脸图像进行特征提取并生成特征数据，再提取目标用户的人脸图片的特征数据，将目标用户的人脸图片的特征数据与每一帧图像中的人脸图像中的特征数据进行对比，通过设定一个阈值，若任一帧图像中的人脸图像中的特征数据与目标用户的人脸图片的特征数据的相似度超过这一阈值，则判断理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片匹配；若不存在任一帧图像中的人脸图像中的特征数据与目标用户的人脸图片的特征数据的相似度超过这一阈值，则判断理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片不匹配。

基于S501和S512，当S501判断为是并且S512判断为是时，进行以下步骤：

S600，控制机器人移动到查找点对应的服务点。

S700，接收机器人反馈的匹配成功的信息。其中，当匹配成功后，机器人会向终端反馈匹配成功的信息。

为了提高机器人的查找目标用户的效率，参照图2，S600之后，还包括：

S601，将当前查找点标记为忙碌点，并将该机器人标记为忙碌机器人。其中，当下一个机器人到达该忙碌点时，下一个机器人不进行任何步骤，直接前往下一个查找点。

参照图3，基于S501和S512，当S501判断为否并且S512判断为是时，进行以下步骤：

S610，获取机器人发出的核对RFID标签对应的用户的身份信息以及目标用户的身份信息的信息。

S611，控制机器人直接返回终点。

参照图4，基于S501和S512，当S501判断为否并且S512判断为否时，控制机器人前往下一个查找点，并重新进行S500以及S510。

参照图5，基于S501和S512，当S501判断为是并且S512判断为否时，进行以下步骤：

S620，获取机器人发出的目标用户的人脸识别未通过的信息。

S621，控制机器人直接返回终点。

参照图6，基于S501和S510，当S501判断为是并且S511判断为否时，进行以下步骤：

S630，控制机器人移动到查找点对应的服务点，并将该查找点标记为等待点，并将机器人标记为等待机器人。其中，当下一个机器人到达该等待点时，下一个机器人不进行任何步骤，直接前往下一个查找点。

S631，控制等待机器人等待一段预设的时间。其中，当等待机器人到达该等待点对应的服务点时，计时开始。预设的时间的长度可以根据实际进行调整。举例来说，一段预设的时间可以为5分钟。

S632，控制等待机器人返回等待点。其中，当计时到达预设的时间时，触发机器人的返回功能。举例来说，当计时到达5分钟时，触发机器人的返回功能。

S633，撤销等待点的标记。其中，撤销等待点的标记使其变成原来的查找点。

S634，控制等待机器人从查找点返回终点。

S635，撤销等待机器人的标记。其中，撤销等待机器人的标记使其能够重新获取另一目标用户的个人信息。

为了考虑到目标用户可能在预设的时间内回到理疗位上，参照图7，S630之后，还进行以下步骤：

S641，判断理疗位上是否有人员。若判断为是，则直接进入S642；若判断为否，则过一段时间重新进行S641，需要说明的是，在预计的时间内进行a次S641，若存在一次S641判断为是，则不再进行S641。举例来说，若一段预设的时间为5分钟，则a可以为5，即每过一分钟进行一次S641。

S642，判断理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片匹配。若判断为是，则直接进入S643；若判断为否，则返回S641。

其中。判断方法为将判定录像分成若干帧，对每一帧图像的人脸图像进行特征提取并生成特征数据，再提取目标用户的人脸图片的特征数据，将目标用户的人脸图片的特征数据与每一帧图像中的人脸图像中的特征数据进行对比，通过设定一个阈值，若任一帧图像中的人脸图像中的特征数据与目标用户的人脸图片的特征数据的相似度超过这一阈值，则判断理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片匹配；若不存在任一帧图像中的人脸图像中的特征数据与目标用户的人脸图片的特征数据的相似度超过这一阈值，则判断理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片不匹配。

S643，接收机器人发送的反馈的匹配成功的信息。

S644，将等待机器人标记为忙碌机器人，将等待点标记为忙碌点。

参照图8，基于S501和S510，当S501判断为否并且S511判断为否时，控制机器人前往下一个查找点，并重新进行S500以及S510。

参照图9，该方法还包括：

S800，在完成高电位理疗后，控制忙碌机器人从服务点返回对应的忙碌点。

S801，撤销对忙碌点的标记。其中，撤销忙碌点的标记使其变成原来的查找点。

S802，控制忙碌机器人从查找点返回至终点。

S803，撤销对忙碌机器人的标记。其中，撤销忙碌机器人的标记使其能够重新获取另一目标用户的个人信息。

为了降低机器人与机器人之间发生碰撞的可能，参照图10，该方法包括：

S900，通过预设在机器人上的激光雷达扫描获取机器人周围的环境距离值。需要说明的是，机器人在移动过程中，持续利用激光雷达对机器人周围的环境进行扫描。

S901，生成二维平面轮廓图。其中，二维平面轮廓图不停地更新。

S902，获取机器人周围的最短距离值。

S903，判断最短距离值是否小于预设的安全距离值。若判断为是，则直接进入S904；若判断为否，则重新进行S903。

S904，控制机器人停止移动。

本申请实施例还公开一种基于机器人的高电位理疗系统。参照图11，基于机器人的高电位理疗系统包括发送模块1、配置模块2、规划模块3、第一控制模块4、获取模块5、第一判断模块6、第二判断模块7、第三判断模块8、第二控制模块9。

发送模块1，用于向一个机器人发送目标用户的个人信息；个人信息携带有目标用户的人脸图片和身份信息；

配置模块2，用于配置机器人的查找路线；查找路线包括起点和终点；

规划模块3，用于在查找路线上划分若干个查找点和若干个服务点；查找点和服务点一一对应；每一查找点对应一个理疗位；每一理疗位对应一个RFID标签；每一RFID标签携带有用户的身份信息；

第一控制模块4，用于控制机器人按照查找路线依次移动到每一个查找点；

获取模块5，用于控制机器人读取查找点对应的RFID标签并获取RFID标签对应的用户的身份信息；同时根据预设在机器人上的摄像头对理疗位进行录像，并将对理疗位进行的录像定义为判定录像；；

第一判断模块6，用于判断RFID标签对应的用户的身份信息是否与目标用户的身份信息匹配；

第二判断模块7，用于若RFID标签对应的用户的身份信息与目标用户的身份信息匹配；则根据判定录像，判断理疗位上是否有人员；

第三判断模块8，用于若理疗位上有人员，则判断理疗位上的人员是否与目标用户的人脸图片匹配；

第二控制模块9，用于若理疗位上的人员与目标用户的人脸图片匹配，则控制机器人移动到查找点对应的服务点；以及，

接收模块10，用于接收机器人反馈的匹配成功的信息。

本申请实施例还公开一种智能终端，智能终端包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述的基于机器人的高电位理疗方法的计算机程序。

本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器加载并执行如上述的基于机器人的高电位理疗方法的计算机程序，该计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对申请的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本申请部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请所要保护的范围。