一种对不规则物品进行转移的四轴工业机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种对不规则物品进行转移的四轴工业机器人。

背景技术

20世纪60年代，工业机器人发展迎来黎明期，机器人的简单功能得到了进一步的发展。机器人传感器的应用提高了机器人的可操作性，包括恩斯特采用的触觉传感器；托莫维奇和博尼在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器；麦卡锡对机器人进行改进，加入视觉传感系统，并帮助麻省理工学院推出了世界上第一个带有视觉传感器并能识别和定位积木的机器人系统。此外，利用声呐系统、光电管等技术，工业机器人可以通过环境识别来校正自己的准确位置。

现有的四轴工业机器人在对不规则物品进行转移时，并不能对顶部比较窄的不规则物品进行转移，由于不规则物品的形状大小不一，不方便使用同样的力度和夹取机构实现对不规则物品进行夹取的功能，使得该四轴工业机器人使用起来有一定局限性，不适合大范围进行使用。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种对不规则物品进行转移的四轴工业机器人，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种对不规则物品进行转移的四轴工业机器人，包括四轴工业机器人，所述四轴工业机器人上转动有连接轴，所述连接轴与固定框架固定，所述固定框架的内部设置有夹紧组件，所述夹紧组件包括螺纹杆、螺母、轴承、连接杆一，支撑杆、一号滑块和滑杆，所述滑杆固定在固定框架的内部，所述一号滑块在滑杆上滑动，所述支撑杆的两端分别与一号滑块和连接杆一铰接，所述一号滑块上设置有活动夹板，所述活动夹板上设置有固定组件，所述活动夹板上设置有传动组件、拉动组件和防脱组件，所述防脱组件包括三角形块、弹性元件三、二号滑块和连接杆二，所述活动夹板上设置有齿条板，所述三角形块与齿条板铰接。

优选的，所述传动组件包括转动轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮和转动杆，所述转动轴的底部与齿轮，齿轮与齿条板啮合，所述转动轴与一号滑块固定。

优选的，所述转动轴贯穿活动夹板且活动夹板在转动轴上转动。

优选的，所述转动杆通过支架在活动夹板的内部转动。

优选的，所述拉动组件包括固定框、第二固定板、弹性元件二和活动杆，所述固定框与活动夹板铰接，所述第二固定板通过弹性元件二与活动杆固定，所述活动杆与连接杆一铰接。

优选的，所述固定组件包括固定块、弹性元件一、连接块和第一固定板，所述固定块与活动夹板固定，所述固定块通过弹性元件一与连接块固定，所述第一固定板与连接块铰接。

优选的，所述第一固定板上设置有防滑橡胶。

优选的，所述齿条板上开设置有凹槽，凹槽的内部设置有弹性元件三和二号滑块。

优选的，所述齿条板贯穿活动夹板且齿条板在活动夹板上滑动。

(三)有益效果

本发明提供了一种对不规则物品进行转移的四轴工业机器人。具备以下有益效果：

(1)、该对不规则物品进行转移的四轴工业机器人，在四轴工业机器人本体上设置有防脱组件、拉动组件和传动组件，通过连接杆一移动可以带动活动夹板进行转动，在活动夹板转动的作用下可以带动三角形块进行移动，使得可以将活动夹板的底部距离减少，通过三角形块对物品支撑，解决了现有的四轴工业机器人在对不规则物品进行转移时，并不能对顶部比较窄的不规则物品进行转移，使得该四轴工业机器人使用起来有一定局限性，从而降低了该四轴工业机器人的实用性的问题。

(2)、该对不规则物品进行转移的四轴工业机器人，通过设置传动组件和固定组件，可以活动夹板进行移动，使得第一固定板可以对不规则物品进行夹紧固定，提高了该对不规则物品进行转移的四轴工业机器人的实用性。

(3)、该对不规则物品进行转移的四轴工业机器人，分别在第一固定板和三角形块上设置有防滑橡胶和防滑层，可以达到对不规则物品的防滑作用，进一步提高对不规则物品进行转移的效果。

附图说明

图1为本发明整体的一种结构示意图；

图2为本发明A部分放大结构示意图；

图3为本发明B部分放大结构示意图；

图4为本发明C部分放大结构示意图。

图中：1四轴工业机器人本体、2连接轴、3固定框架、4夹紧组件、41螺纹杆、42螺母、43轴承、44连接杆一、45支撑杆、46一号滑块、47滑杆、5活动夹板、6传动组件、61转动轴、62第一锥齿轮、63第二锥齿轮、64转动杆、7固定组件、71固定块、72弹性元件一、73连接块、74第一固定板、8拉动组件、81固定框、82第二固定板、83弹性元件二、84活动杆、9齿轮、10齿条板、11防脱组件、111三角形块、112弹性元件三、113二号滑块、114连接杆二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种对不规则物品进行转移的四轴工业机器人1，包括四轴工业机器人本体1，四轴工业机器人本体1上转动有连接轴2，转动轴2与固定框架3固定，固定框架3的内部设置有夹紧组件4，夹紧组件4包括螺纹杆41、螺母42、轴承43、连接杆一44，支撑杆45、一号滑块46和滑杆47，螺母42与固定框架3固定，螺纹杆41贯穿螺母42且螺纹杆41与螺母42螺纹连接，螺纹杆42通过轴承42与连接杆一44转动，滑杆47与固定框架3的内壁固定，一号滑块46在滑杆47上滑动，螺纹杆41和螺母42之间可以进行自锁，使得不需要对螺纹杆41进行限位，一号滑块46的数量有两块，两块一号滑块46均设置在滑杆47的两侧，支撑杆45的两端分别与一号滑块46和连接杆一44铰接，通过安装轴承43使得螺纹杆41转动并不会带动连接杆一44转动，从而可以带动连接杆一44进行上下移动，在连接杆一44上下移动的工况下，可以拉动一号滑块46进行相向和相背移动，一号滑块46上设置有活动夹板5，活动夹板5的数量有两块且两块活动夹板5均设置在固定框架3的两侧；活动夹板5的内部设置有传动组件6，传动组件6包括转动轴61、第一锥齿轮62、第二锥齿轮63和转动杆64，转动轴61与一号滑块46固定，转动轴61贯穿活动夹板5且活动夹板5在转动轴61上进行转动；第一锥齿轮62与转动轴61固定，第一锥齿轮62设置在活动夹板5的内部，转动杆64通过支架在活动夹板5的内部转动，第二锥齿轮63与转动杆64的底部固定，第一锥齿轮62与第二锥齿轮63始终处于啮合状态，在活动夹板5上设置有固定组件7，固定组件7包括固定块71、弹性元件一72、连接块73和第一固定板74，固定块71固定在活动夹板5上，固定块71通过弹性元件一72与连接块73固定，第一固定板74与连接块73铰接。

为了避免在夹取物品时发生掉落的现象，在第一固定板74上设置有防滑橡胶，通过弹性元件一72和与连接块73铰接的第一固定板74，使得第一固定板74可以对不规则的物品进行夹紧固定，通过防滑橡胶，使得不规则的物品可以更好的固定在第一固定板74上，防止不规则的物品与第一固定板74脱离，起到防滑的作用；在活动夹板5上设置有拉动组件8，拉动组件8包括固定框81、第二固定板82、弹性元件二83和活动杆84，固定框81与活动夹板5铰接，在固定框81的内部固定安装第二固定板82，第二固定板82通过弹性元件二83与活动杆84固定，活动杆84与连接杆一44铰接，通过连接杆一44上下移动可以带动活动杆84进行移动，使得可以带动活动夹板5进行转动，通过活动夹板5转动可以带动第二锥齿轮63转动。

在本实施例中，活动夹板5上设置有齿条板10，齿条板10贯穿活动夹板5且齿条板10可以在活动夹板5上左右进行滑动，转动杆64与齿轮9相互呈固定状，且齿轮9与齿条板10啮合，齿条板10上开设置有凹槽，齿条板10上设置有防脱组件11，防脱组件11包括三角形块111、弹性元件三112、二号滑块113和连接杆二114，三角形块111与齿条板10铰接，凹槽的内部设置有弹性元件三112和二号滑块113，弹性元件三112与凹槽的内部固定，二号滑块113与弹性元件三112固定，连接杆二114的两端分别与二号滑块113与三角形块111铰接，通过第二锥齿轮63转动可以带动转动杆64与齿轮9转动，在齿轮9转动的作用下可以带动齿条板10进行移动，通过齿条板10移动可以带动三角形块11进行移动，在三角形块111上设置有防滑层，可以防止不规则物品与三角形块111脱离，进一步的起到防滑的作用；通过活动夹板5转动可以减少活动夹板5底部之间的距离，使得可以对顶部比较窄的物品进行夹紧处理，通过三角形块111的转动可以对顶部比较窄的物品起到支撑的作用，可以更好对不规则物品进行转移，通过三角形块111与齿条板10铰接，使得三角形块11可以更好的贴合在物品上，提高了该对不规则物品进行转移的四轴工业机器人的实用性。

工作时(或使用时)，需要对不规则物品进行转移时，通过四轴工业机器人本体1带动螺纹杆41进行转动，在螺母42的作用下，使得螺纹杆41可以向上进行移动，螺纹杆41向上移动可以带动轴承42和连接杆一44向上移动，连接杆一44向上移动可以拉动支撑杆45移动，通过支撑杆45移动可以带动一号滑块46进行相向移动，通过一滑块46相向移动可以带动活动夹板5进行相向移动，通过弹性元件一72和第一固定板74，使得第一固定板74可以对不规则的物品进行夹紧固定，通过连接杆一44向上移动可以带动活动杆84向上移动，通过固定框81、第二固定板82和弹性元件二83，可以拉动活动夹板5进行转动，活动夹板5转动在转动轴61和第一锥齿轮62的作用下可以带动第二锥齿轮63转动，第二锥齿轮63转动通过转动杆64可以带动齿轮9转动，齿轮9转动可以带动齿条板10进行移动，齿条板10可以可以带动三角形块111进行移动，使得三角形块111可以对物品起到支撑的作用。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。