穿刺针夹持装置及手术机器人

技术领域

本发明涉及自动采血设备领域，具体而言，涉及一种穿刺针夹持装置及手术机器人。

背景技术

传统的采血过程是由医护人员手动操作完成的，对医护人员的要求较高。

目前，存在一些利用手术机器人进行自动采血的机构，这些手术机器人大多都是先利用夹持装置中的上下压板夹住通用穿刺针，然后驱动夹有穿刺针的夹持装置移动，使穿刺针穿刺患者肌肤进行采血，可降低对医护人员的要求。然而，现有的手术机器人的夹持装置，在更换穿刺针时，需要拆卸上下压板，非常不便，采血效率较低。

综上，如何克服现有的手术机器人的夹持装置的上述缺陷是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种穿刺针夹持装置及手术机器人，以缓解现有技术中的手术机器人的夹持装置存在的穿刺针拆卸不方便的技术问题。

本发明提供的穿刺针夹持装置，包括固定夹爪、活动夹爪和锁紧件。

所述活动夹爪与所述固定夹爪转动配合，所述固定夹爪具有第一夹持端，所述活动夹爪具有第二夹持端，所述第一夹持端与所述第二夹持端配合，用于夹住穿刺针；所述锁紧件安装在所述固定夹爪上，且所述锁紧件能够锁紧所述活动夹爪。

优选地，作为一种可实施方式，所述穿刺针夹持装置具有定位部，所述定位部用于限制所述穿刺针沿针体的长度方向移动，且所述定位部用于从背离针尖指向的方向阻挡所述穿刺针。

优选地，作为一种可实施方式，所述定位部包括开设在所述固定夹爪上的第一定位槽，所述穿刺针的侧翼能够放入所述第一定位槽内，且所述穿刺针的针尖的朝向与所述第一定位槽的槽口的朝向一致。

优选地，作为一种可实施方式，所述第一定位槽为U形槽，所述穿刺针的侧翼能够贯穿所述第一定位槽的两端开口。

优选地，作为一种可实施方式，所述定位部包括开设在所述固定夹爪上的第二定位槽，所述穿刺针的针体部与所述第二定位槽配合。

优选地，作为一种可实施方式，所述定位部包括开设在所述活动夹爪上的第三定位槽，所述穿刺针的针体部与所述第三定位槽配合。

优选地，作为一种可实施方式，所述锁紧件包括阻尼铰链和凸轮，所述阻尼铰链的一端安装在所述固定夹爪上，所述阻尼铰链的另一端与所述凸轮同轴固定，所述凸轮的回转面与所述活动夹爪的背离所述第二夹持端的一端抵接，所述凸轮和所述穿刺针均位于所述活动夹爪的同一侧。

所述活动夹爪夹紧所述穿刺针时，所述凸轮的抵在所述活动夹爪处的部位与所述凸轮的轮心的间距，小于所述凸轮的最大半径。

优选地，作为一种可实施方式，所述活动夹爪与所述固定夹爪通过转轴配合，所述转轴与所述凸轮的间距，大于所述转轴与所述第二夹持端的间距。

优选地，作为一种可实施方式，所述凸轮上设置有拨杆。

相应地，本发明还提供了一种手术机器人，其包括上述穿刺针夹持装置。

与现有技术相比，本发明提供的穿刺针夹持装置及手术机器人的有益效果是：

本发明提供的穿刺针夹持装置，主要由固定夹爪、活动夹爪和锁紧件组成，其中，活动夹爪与固定夹爪转动配合，固定夹爪具有第一夹持端，活动夹爪具有第二夹持端，锁紧件安装在固定夹爪上。

使用时，将穿刺针放到固定夹爪的第一夹持端的合适位置(以使第一夹持端和第二夹持端能够夹住穿刺针的非穿刺部位为准)，然后，转动活动夹爪，使活动夹爪的第二夹持端朝靠近固定夹爪的第一夹持端的方向转动，直到第二夹持端能够与第一夹持端配合夹住穿刺针为止，此时，利用锁紧件锁紧活动夹爪，以使得活动夹爪和固定夹爪能够保持夹紧穿刺针的状态，无需人为施力锁紧，此时，穿刺针的穿刺部位会由第一夹持端和第二夹持端往外伸出，可满足自动穿刺采血的需求。

完成采血后，松开锁紧件，并转动活动夹爪，使活动夹爪的第二夹持端朝背离固定夹爪的第一夹持端的方向转动，以松开穿刺针，然后，将穿刺针拆下即可，无需将活动夹爪与固定夹爪相互拆离，且锁紧件也无需脱离固定夹爪，提高了便捷度，采血效率较高。

本发明提供的手术机器人，包括上述穿刺针夹持装置，故具有上述穿刺针夹持装置的所有优点，便捷性较佳，采血效率较高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的夹持有穿刺针的穿刺针夹持装置的立体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的穿刺针夹持装置的立体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的穿刺针夹持装置中的固定夹爪在夹持穿刺针的状态下的立体结构示意图。

图标：

100－固定夹爪；110－第一定位槽；120－第二定位槽；

200－活动夹爪；210－第三定位槽；

300－锁紧件；310－阻尼铰链；320－凸轮；330－拨杆；

400－穿刺针；410－针体；420－侧翼。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”应做广义理解，例如，可以是固定安装，也可以是可拆卸安装，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面通过具体的实施例并结合附图对本发明做进一步的详细描述。

参见图1和图2，本实施例提供了一种穿刺针夹持装置，其主要由固定夹爪100、活动夹爪200和锁紧件300组成，其中，活动夹爪200与固定夹爪100转动配合，固定夹爪100具有第一夹持端，活动夹爪200具有第二夹持端，锁紧件300安装在固定夹爪100上。

使用时，将穿刺针400放到固定夹爪100的第一夹持端的合适位置(以使第一夹持端和第二夹持端能够夹住穿刺针400的非穿刺部位为准)，然后，转动活动夹爪200，使活动夹爪200的第二夹持端朝靠近固定夹爪100的第一夹持端的方向转动，直到第二夹持端能够与第一夹持端配合夹住穿刺针400为止，此时，利用锁紧件300锁紧活动夹爪200，以使得活动夹爪200和固定夹爪100能够保持夹紧穿刺针400的状态，无需人为施力锁紧，此时，穿刺针400的穿刺部位会由第一夹持端和第二夹持端往外伸出，可满足自动穿刺采血的需求。

完成采血后，松开锁紧件300，并转动活动夹爪200，使活动夹爪200的第二夹持端朝背离固定夹爪100的第一夹持端的方向转动，以松开穿刺针400，然后，将穿刺针400拆下即可，无需将活动夹爪200与固定夹爪100相互拆离，且锁紧件300也无需脱离固定夹爪100，提高了便捷度，采血效率较高。

优选地，可增设定位部，该定位部不但能够从背离针尖的方向阻挡穿刺针400，还能限制穿刺针400沿其针体410的长度方向移动。

在需要采血时，移动穿刺针400，使穿刺针400的尾端与定位部相对，然后，将穿刺针400沿针体410的长度方向朝背离针尖指向的方向移动，使穿刺针400移动到定位部内，此时，定位部可对穿刺针400进行限位，穿刺针400只能沿针体410的长度方向移动，将穿刺针400推入定位部内，直到穿刺针400被定位部阻挡为止，然后，转动活动夹爪200，使活动夹爪200的第二夹持端朝向固定夹爪100的第一夹持端转动，以夹住穿刺针400，并利用锁紧件300锁紧活动夹爪200即可，如此，可提高穿刺针400的位置精度，且在穿刺过程中，位于定位部内的穿刺针400不易发生晃动，可靠性较高。

在完成采血后，可松开锁紧件300，转动活动夹爪200，使活动夹爪200打开，然后，往外拉动穿刺针400，使穿刺针400沿其长度方向朝针尖指向的方向移动，直到穿刺针400脱离固定夹爪100，即可完成穿刺针400的拆卸。

需要说明的是，拆卸穿刺针400时，在定位部的限制作用下，穿刺针400只能沿其针体410的长度方向朝针尖指向的方向往外拉出，从而，在拆卸穿刺针400的过程中，穿刺针400的针头不会触碰到固定夹爪100和活动夹爪200，从而，不易发生交叉感染。

参见图2和图3，在固定夹爪100上可开设第一定位槽110，将第一定位槽110作为上述定位部的一部分，在安装穿刺针400时，将穿刺针400的侧翼420放入第一定位槽110内，并将穿刺针400的针尖的朝向设置为与第一定位槽110的槽口的朝向一致，因此，第一定位槽110的槽底便能够从背离针尖指向的方向阻挡穿刺针400的侧翼420，使得穿刺针400无法再继续往内侧移动；此外，第一定位槽110还能对穿刺针400的侧翼420起到一定的导向作用，从而，穿刺针400能够顺利地放到合适的位置。

可将上述第一定位槽110设置为U形槽，穿刺针400的侧翼420能够贯穿第一定位槽110的两端开口，从而，可手持侧翼420的端部，将穿刺针400的侧翼420插入第一定位槽110内。

在固定夹爪100上可开设第二定位槽120，可将该第二定位槽120作为定位部的一部分，在安装穿刺针400时，将穿刺针400的针体410正对第二定位槽120，然后移动穿刺针400使穿刺针400的侧翼420插入第一定位槽110，同时，穿刺针400的针体410进入第二定位槽120，使穿刺针400的针体410部能够与第二定位槽120配合，如此，第二定位槽120便可在侧翼420的延展方向上对穿刺针400进行限位，穿刺针400只能沿第二定位槽120的长度方向(即针体410的长度方向)移动，降低了穿刺针400触碰到固定夹爪100或活动夹爪200的可能性。

在活动夹爪200上可开设第三定位槽210，将该第三定位槽210作为定位部的一部分，当穿刺针400移动到固定夹爪100的合适的位置后，合上活动夹爪200，第三定位槽210便可扣在穿刺针400的针体410部，使针体410部与第三定位槽210配合，进一步提高了穿刺针400的稳定性。

具体地，上述第二定位槽120和第三定位槽210均为长条形凹槽。

在上述锁紧件300的具体结构中可设置阻尼铰链310和凸轮320，将阻尼铰链310的一端安装在固定夹爪100上，将阻尼铰链310的另一端与凸轮320同轴固定，将凸轮320的回转面设置为与活动夹爪200的背离第二夹持端的一端抵接，并将凸轮320和穿刺针400均设置在活动夹爪200的同一侧。当活动夹爪200夹紧穿刺针400时，凸轮320的抵在活动夹爪200处的部位与凸轮320的轮心的间距，小于凸轮320的最大半径。

在需要安装穿刺针400时，利用外力转动凸轮320，以使凸轮320克服阻尼铰链310的阻尼力转动，不再对活动夹爪200抵压锁紧，活动夹爪200松开，在将穿刺针400放到固定夹爪100的合适位置后，释放凸轮320，此时，阻尼铰链310能够带动凸轮320转动复位，从而，凸轮320的回转面能够推动活动夹爪200转动，直到活动夹爪200闭合，在固定夹爪100的阻挡力下，活动夹爪200不再转动，凸轮320能够在阻尼铰链310的阻尼力的作用下，停留在当前位置，此时的凸轮320会抵在活动夹爪200上，且凸轮320的与活动夹爪200抵接的部位到轮心的距离，并非凸轮320的最大半径，因此，凸轮320不会再阻尼铰链310的恢复力的作用下越过该方位继续转动，从而，凸轮320能够将活动夹爪200锁紧在当前位置，活动夹爪200不会自行打开。

在需要拆卸穿刺针400时，利用外力转动凸轮320，以使凸轮320克服阻尼铰链310的阻尼力转动，不再对活动夹爪200抵压锁紧，松开活动夹爪200，便可顺利将穿刺针400取出。

将活动夹爪200与固定夹爪100通过转轴配合，并将转轴与凸轮320的间距，设置为大于转轴与第二夹持端的间距，如此，便可形成加力杠杆，从而，能够加大活动夹爪200的夹紧可靠性。

将活动夹爪200位于转轴的靠近凸轮320的一侧的部分的重量，设置为大于活动夹爪200位于转轴的靠近第二夹持端的一侧的部分的重量，如此，在外力转动凸轮320，使凸轮320不再对活动夹爪200抵压锁紧时，活动夹爪200会在自身重量的作用下，自行转动打开，无需人为打开，进一步提高了便捷度。

优选地，参见图2，可在凸轮320上设置拨杆330，从而，可手握拨杆330转动凸轮320，更易操作。

本实施例还提供了一种手术机器人，其包括上述穿刺针夹持装置。

因此，本实施例提供的手术机器人，具有上述穿刺针夹持装置的所有优点，便捷性较佳，采血效率较高。

综上所述，本发明公开了一种穿刺针夹持装置及手术机器人，其克服了传统的手术机器人的夹持装置的诸多技术缺陷。本实施例提供的穿刺针夹持装置及手术机器人，便捷性较佳，采血效率较高，且不易发生交叉感染。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。