一种工业机器人的机械臂结构

技术领域

本发明涉及一种机械臂结构，具体是一种工业机器人的机械臂结构。

背景技术

机器作为可以代替许多重复性作业的加工机器，深受许多加工企业的喜爱，随着机器人技术的快速发展，现机器人的机械臂结构也逐步完善。

现有的机械臂结构在使用时，为了适应不同形状物品的夹取，在使用过程中，需要对夹爪进行更换，但是有现有的夹爪与机械臂之间一般都是直接通过螺栓连接，由于夹爪在夹取时，受到震动力较为，可能会导致连接松动，降低了机械臂使用时的稳定性。

传统的机械臂在夹取时，一般都是直接通过夹爪进行夹取，但是由于夹爪在适用于时容易产生损坏，而现有的机械臂上并未设置防护结构，降低了夹爪的使用寿命，且夹爪在使用时，在夹取的瞬间，过大的挤压力可能会对物品造成损坏，降低了机械臂的实用性。因此，针对上述问题提出一种工业机器人的机械臂结构。

发明内容

一种工业机器人的机械臂结构，包括机械臂主体、加固结构、防护结构和缓冲结构；

所述加固结构包括限位杆，所述机械臂主体侧边对称设置有连接块，且连接块上皆卡合有夹爪，所述夹爪靠近连接块的一端皆贯穿有固定杆，且固定杆底端皆固定在连接块上，所述固定杆顶端皆贯穿有限位杆，所述夹爪内部皆开设有与限位杆配合的滑槽，且限位杆和滑槽之间皆固定有第一弹簧，所述固定杆侧边的限位杆皆通过螺栓与夹爪螺纹固定；

所述防护结构包括垫板，所述夹爪内侧皆固定有放置块，所述放置块外表面皆套设有垫板，所述放置块内部对称设置有移动杆，所述放置块内部开设有与移动杆配合的放置槽，两个所述移动杆之间皆固定有第三弹簧，两个所述移动杆中间外侧皆设置有推块，且推块外侧皆通过轴承连接有螺纹杆，所述螺纹杆皆延伸至夹爪外部；

所述缓冲结构包括第二弹簧，所述垫板内侧皆设置有连接板，所述连接板内侧皆胶粘有橡胶垫，所述连接板外侧皆均等固定有连接杆，所述垫板内部皆开设有与连接杆配合的移动槽，所述移动槽和连接杆之间皆固定有第二弹簧。

进一步地，所述夹爪内部皆开设有与螺栓配合的螺纹槽，所述螺栓顶端皆套设有防松垫圈。

进一步地，所述固定杆内部皆开设有与限位杆配合的通孔，所述滑槽的长度皆大于限位杆的长度。

进一步地，所述限位杆的长度皆大于固定杆的长度，所述限位杆皆设置为横向放置的“L”形。

进一步地，所述垫板皆设置为与夹爪配合的矩形，所述夹爪顶端皆开设有与螺纹杆配合的螺纹孔。

进一步地，所述连接杆和移动槽皆设置为相互配合的“T”形，所述连接板和橡胶垫皆设置为与垫板配合的矩形。

进一步地，所述连接板到垫板之间的高度小于连接杆到移动槽之间的高度，所述第二弹簧的高度大于移动槽的高度。

进一步地，所述推块的长度大于螺纹孔的长度，所述放置槽底端的宽度小于推块的宽度。

进一步地，所述移动杆靠近推块的一端皆设置为与推块配合的梯形，所述垫板两侧皆开设有与移动杆配合固定槽。

进一步地，所述螺纹杆的高度大于移动杆到夹爪顶端的高度，所述螺纹杆皆设置为“T”形。

本发明的有益效果是：本发明提供了一种工业机器人的机械臂结构。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明一种实施例的结构立体示意图；

图2为本发明一种实施例的局部结构正视剖面示意图；

图3为本发明一种实施例的夹爪拆分时的局部结构正视示意图；

图4为本发明一种实施例的图3中的A处结构放大示意图。

图中：1、机械臂主体，2、夹爪，3、连接块，4、固定杆，5、限位杆，6、滑槽，7、第一弹簧，8、螺栓，9、垫板，10、连接板，11、橡胶垫，12、连接杆，13、移动槽，14、第二弹簧，15、放置块，16、移动杆，17、放置槽，18、第三弹簧，19、推块，20、螺纹杆。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本发明中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

请参阅图1-4所示，一种工业机器人的机械臂结构，包括机械臂主体1、加固结构、防护结构和缓冲结构；

加固结构包括限位杆5，机械臂主体1侧边对称设置有连接块3，且连接块3上皆卡合有夹爪2，夹爪2靠近连接块3的一端皆贯穿有固定杆4，且固定杆4底端皆固定在连接块3上，固定杆4顶端皆贯穿有限位杆5，夹爪2内部皆开设有与限位杆5配合的滑槽6，且限位杆5和滑槽6之间皆固定有第一弹簧7，固定杆4侧边的限位杆5皆通过螺栓8与夹爪2螺纹固定；

防护结构包括垫板9，夹爪2内侧皆固定有放置块15，放置块15外表面皆套设有垫板9，放置块15内部对称设置有移动杆16，放置块15内部开设有与移动杆16配合的放置槽17，两个移动杆16之间皆固定有第三弹簧18，两个移动杆16中间外侧皆设置有推块19，且推块19外侧皆通过轴承连接有螺纹杆20，螺纹杆20皆延伸至夹爪2外部；

缓冲结构包括第二弹簧14，垫板9内侧皆设置有连接板10，连接板10内侧皆胶粘有橡胶垫11，连接板10外侧皆均等固定有连接杆12，垫板9内部皆开设有与连接杆12配合的移动槽13，移动槽13和连接杆12之间皆固定有第二弹簧14。

夹爪2内部皆开设有与螺栓8配合的螺纹槽，螺栓8顶端皆套设有防松垫圈；固定杆4内部皆开设有与限位杆5配合的通孔，滑槽6的长度皆大于限位杆5的长度；限位杆5的长度皆大于固定杆4的长度，限位杆5皆设置为横向放置的“L”形；垫板9皆设置为与夹爪2配合的矩形，夹爪2顶端皆开设有与螺纹杆20配合的螺纹孔；连接杆12和移动槽13皆设置为相互配合的“T”形，连接板10和橡胶垫11皆设置为与垫板9配合的矩形；连接板10到垫板9之间的高度小于连接杆12到移动槽13之间的高度，第二弹簧14的高度大于移动槽13的高度；推块19的长度大于螺纹孔的长度，放置槽17底端的宽度小于推块19的宽度，避免推块19移动过度挤压第三弹簧18；移动杆16靠近推块19的一端皆设置为与推块19配合的梯形，垫板9两侧皆开设有与移动杆16配合固定槽，保证推块19移动时可以挤压移动杆16向两侧的移动；螺纹杆20的高度大于移动杆16到夹爪2顶端的高度，螺纹杆20皆设置为“T”形。

本发明在使用时，当需要对夹爪2进行更换，首先逐个拧动夹爪2上的螺栓8，使得螺栓8移出限位杆5内部，从而使得限位杆5和夹爪2之间的固定解除，即可将拉动限位杆5，使得限位杆5压缩第一弹簧7移动至滑槽6内部，从而使得限位杆5对固定杆4的限位解除，即可将夹爪2从固定杆4上取下，从而可以对夹爪2进行更换，再将新的夹爪2套接在固定杆4上，并松开限位杆5，使得限位杆5贯穿固定杆4抵接后，再通过拧动螺栓8进行固定即可，当需要夹爪2在夹紧时，橡胶垫11会先与物品接触，从而使得当夹爪2继续对物品夹紧时，挤压力会通过夹爪2带动垫板9压缩第二弹簧14，从而通过第二弹簧14形变产生的反作用力抵消部分挤压力，即可对夹爪2夹紧时的冲击力进行缓冲，当垫板9长期使用后，橡胶垫11磨损较为严重，且第二弹簧14的弹性恢复力也较差，需要对垫板9进行更换时，拧动螺纹杆20，在螺纹的配合下带动推块19向外侧移动，从而使得推块19对移动杆16的推动解除，使得移动杆16在第三弹簧18的拉动下向放置槽17内部移动，从而使得移动杆16移出垫板9内部，即可将垫板9从放置块15上取下，再将新的垫板9和放置块15套接在放置块15上，再反向转动螺纹杆20，使得推块19推动两侧的移动杆16重新移动至垫板9内部，即可将垫板9与放置块15之间固定。

本发明的有益之处在于：

1.本发明结构简单，操作方便，通过固定杆4和限位杆5配合，使得夹爪2和连接块3之间连接更加牢固，且通过防松垫圈使得与夹爪2之间连接更加牢固，在方便更换夹爪2的同时，也保证夹爪2可以连接稳定，从而提高了夹爪2使用使得的稳定性；

2.本发明结构合理，通过垫板9对夹爪2进行保护，避免夹爪2在夹取物品时产生损坏，提高了夹爪2的使用寿命，且通过移动杆16和螺纹杆20配合，方便对垫板9进行更换，提高了防护结构的使用寿命。

3.本发明结构合理，通过橡胶垫11和第二弹簧14配合，对需要夹取的物品进行缓冲保护，避免因夹爪2夹取瞬间挤压力较大导致物品损坏，也增大了物品与夹爪2之间的摩擦力，使得夹爪2在夹取时更加稳固，从而提高了机械臂主体1的实用性。

由于机械臂的内部结构属于现有技术，所以本发明文件中未做描述。

涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本发明保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。