乳化基质自动加料方法、系统、设备及可读存储介质

技术领域

本公开涉及乳化基质领域，尤其涉及基质加料技术领域。

背景技术

乳化炸药广泛运用于民用爆破中，在散装乳化炸药制备使用过程中会将生产好的乳化炸药主要原料乳化基质存储到储罐中备用，当需要进行爆破作业时将乳化基质和其它原料分别添加到乳化炸药现场混装车的不同料箱中，再运至作业现场按比例混合注入炮孔，待完成反应后形成炸药。

而现有的乳化基质加料流程为：乳化炸药现场混装车驶至加料间的基质储罐下方，驾驶员在加料人员的配合下，移动车辆位置使基质储罐落料孔与混装车顶部进料口在垂直方向重合，然后加料人员爬上车顶手动打开基质储罐的阀门，使基质储罐内存储的基质靠重力落入车顶进料口以进行加料，一个仓加满后加料人员通过对讲机或敲击通知驾驶员移动车辆使落料口对准另一个仓进行加料。

另外，加料人员还需要对加料量进行记录现场，基质储罐一般配置有称重传感器，加料人员通过查看传感器称的重量差异以确认加料量，且该加料方式不能实现一边往基质储罐注料一边从落料孔向混装车进行加料操作，即须将乳化基质生产线停止后才能进行混装车加料作业。

由此可见，这种乳化基质加料过程，需要较多人工参与，自动化程度不高，不符合行业智能化、少人化要求，也不能远程操控。

发明内容

本公开提供了一种乳化基质自动加料方法、系统、设备以及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种乳化基质自动加料方法。该方法包括：方法适用于乳化基质自动管理系统的车载管理终端和/或自动加料服务器，所述车载管理终端安装在待加料混装车上，所述乳化基质自动管理系统包括定位摄像头，所述方法包括：

在监测到所述待加料混装车进入加料间之后，控制所述加料间上安装的定位摄像头对所述待加料混装车进行定位拍摄；

识别定位拍摄视频，以确定所述待加料混装车的进料仓上的进料口与所述基质储罐的落料孔是否对齐；所述基质储罐悬挂在所述加料间的上方空间位置；

若对齐，则控制所述基质储罐中的乳化基质通过所述落料孔加注至所述进料口。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述乳化基质自动管理系统还包括防爆无线路由器，安装在所述加料间；

所述在监测到待加料混装车进入加料间之后，控制所述加料间上安装的定位摄像头对所述待加料混装车进行定位拍摄，包括：

在监测到所述车载管理终端连接至所述防爆无线路由器之后，控制所述加料间内安装的横向定位摄像头开启，以对所述待加料混装车上的二维码标志进行拍摄；

根据所述二维码标志与所述横向定位摄像头的拍摄区域的相对位置，判断所述进料口与所述落料孔是否对齐，其中，

所述二维码标志安装在所述待加料混装车的侧面，其中，所述横向定位摄像头的拍摄方向与所述行驶进路线垂直。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述二维码标志与所述横向定位摄像头的拍摄区域的相对位置，判断所述进料口与所述落料孔是否对齐，包括：

在所述相对位置为所述二维码标志完全落入所述拍摄区域之后，控制所述加料间的纵向定位摄像头拍摄所述进料口与所述落料孔之间的图像，以判断所述进料口与所述落料孔是否对齐，其中，所述纵向定位摄像头的拍摄方向与所述行驶进路线平行，所述纵向定位摄像头对准所述落料孔。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述乳化基质自动管理系统包括：防爆电动阀，安装在所述落料孔内侧面；

所述控制所述基质储罐中的乳化基质通过所述落料孔加注至所述进料口，包括：

控制所述防爆电动阀开启，使得所述乳化基质通过所述落料孔加注至所述进料口；

在确认加料完成时，控制防爆电动阀关闭。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述乳化基质自动管理系统还包括：防爆控制器，所述防爆控制器位于所述车载管理终端或所述自动加料服务器内所述方法还包括：

通过所述防爆控制器向所述防爆电动阀发送开启指令，以控制所述防爆电动阀开启，或者向所述防爆电动阀发送关闭指令，以控制所述防爆电动阀关闭，其中所述开启指令以及所述关闭指令来自所述自动加料服务器。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述乳化基质自动管理系统还包括：多个称重传感器以及防爆激光测距传感器，均安装在所述基质储罐外部；

所述加料完成通过以下步骤确认：

获取所述多个称重传感器测量的罐内物料重量；

根据所述罐内物料重量确定当前加料总量；

当所述当前加料总量达到预设加料总量时，确认加料完成；和/或

获取所述的防爆激光测距传感器探测的所述加料口内液面至所述防爆激光测距传感器安装位置的高度；

若高度小于预设高度，则确认加料完成。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述根据所述罐内物料重量确定当前加料总量，包括：

获取所述多个称重传感器分别测量的加料完成前后罐内物料重量；

在加注至所述进料口的同时，若未向所述基质储罐注料，则根据加料完成前后罐内物料重量确定所述当前加料总量；

在加注至所述进料口的同时，若向所述基质储罐注料，则根据加料完成前后罐内物料重量以及注料重量，确定所述当前加料总量。

根据本公开的第二方面，提供了一种乳化基质自动加料系统。该系统包括：车载管理终端和/或自动加料服务器，以及定位摄像头，所述车载管理终端安装在待加料混装车上，所述车载管理终端和/或自动加料服务器包括：

第一控制模块，用于在监测到所述待加料混装车进入加料间之后，控制所述加料间上安装的定位摄像头对所述待加料混装车进行定位拍摄；

识别模块，用于识别定位拍摄视频，以确定所述待加料混装车的进料仓上的进料口与所述基质储罐的落料孔是否对齐；所述基质储罐悬挂在所述加料间的上方空间位置；

第二控制模块，用于若对齐，则控制所述基质储罐中的乳化基质通过所述落料孔加注至所述进料口。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如根据本公开的第一方面和/或第二发面的方法。

本公开中，在监测到待加料混装车进入加料间之后，可通过视频识别方式准确判断基质储罐的落料孔与混装车的进料仓上的进料口是否对准，从而实现乳化基质的自动添加，减少人为参与，也避免了需要在地面设置精准的地面标识辅助定位才能判断是否对准，有效缩短了加料时加料口位置确认耗时，避免对齐不准而导致加料时飞溅，提高乳化基质的添加效率，也便于对乳化基质进行远程操控。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了根据本公开的实施例的乳化基质自动加料方法的流程图；

图2示出了根据本公开的实施例的待加料混装车进入加料间之后，加料间的俯视图；

图3示出了根据本公开的实施例的待加料混装车与基质储罐的侧视图；

图4示出了根据本公开的实施例的二维码标志与横向定位摄像头的拍摄区域的相对位置的示意图；

图5示出了根据本公开的实施例的乳化基质自动加料系统的框图；

图6示出了能够实施本公开的实施例的示例性电子设备的方框图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本公开保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

图1示出了根据本公开实施例的乳化基质自动加料方法100的流程图。方法100可以包括：

所述方法适用于乳化基质自动管理系统的车载管理终端和/或自动加料服务器，所述车载管理终端安装在待加料混装车上，所述乳化基质自动管理系统包括定位摄像头，且定位摄像头与基质储罐的数量相对应，一个基质储罐配置有一个定位摄像头，以便于进行对齐判断，所述方法包括：

步骤110，在监测到所述待加料混装车进入加料间之后，控制所述加料间上安装的定位摄像头对所述待加料混装车进行定位拍摄；

另外，需要说明的是本公开的乳化基质自动管理系统中的摄像头、传感器、阀门等部件均与自动加料服务器相通信，这些部件上传采集的数据(如各种拍摄视频、传感器数据、阀门状态等数据)，由自动加料服务器进行判断、比较、计算等各种操作后，下发控制命令至这些部件，从而实现乳化基质的自动添加。且如果同时存在车载管理终端和自动加料服务器，则上述摄像头、传感器、阀门等部件也均与自动加料服务器直连，而车载管理终端与自动加料服务器直连，且车载管理终端上显示的传感器数据、阀门状态数据或者加料量等各种数据，由自动加料服务器发送。

当然，自动加料服务器下发的控制命令可以来自车载管理终端，从而实现使司机能够灵活控制加料过程，也可以来自远程总控室(如自动加料服务器判定待加料混装车的进料仓上的进料口与基质储罐的落料孔对齐后，向远程总控室发出声音、颜色灯对齐提示，远程总控室输入加料量，并按下开始加料按钮，从而生成开始加料命令，以控制加料)，从而实现加料的远程控制这种情况下，自动加料服务器位于加料间，并与远程总控室相连接，如图2所示，其中，图2中的7-1控制箱即自动加料服务器。

或者

上述控制命令也可以由自动加料服务器自行生成，这种情况下不需要远程总控室，自动加料服务器可以位于加料间，也可以在远端。

定位拍摄时，能够拍摄到待加料混装车上的进料口与基质储罐的落料孔，从而便于通过视频自动而准确地识别进料口与落料孔在垂直方向上是否对齐。

步骤120，识别定位拍摄视频，以确定所述待加料混装车的进料仓上的进料口与所述基质储罐的落料孔是否对齐；所述基质储罐悬挂在所述加料间的上方空间位置；

基质储罐悬挂在加料间的上方空间位置，是不移动的。基质储罐可以只有一个也可以有2个，而单个基质储罐的落料孔只有一个(当然，如果基质储罐有多个，则每个基质储罐都有相配合的定位摄像头)，而一个待加料混装车上的进料仓可以有多个，如2-4个，而每个进料仓只有一个进料口，但并不是所有进料仓都需要加注该乳化基质。

步骤130，若对齐，则控制所述基质储罐中的乳化基质通过所述落料孔加注至所述进料口。

在监测到待加料混装车进入加料间之后，通过车载管理终端和/或自动加料服务器控制加料间上安装的定位摄像头开启以对待加料混装车进行定位拍摄，然后对定位拍摄视频进行识别，可判断待加料混装车的进料仓上的进料口与所述基质储罐的落料孔是否对齐，若对齐，则说明待加料混装车到位了，即基质储罐的落料孔对准了加料仓的进料口，因而，可控制基质储罐中的乳化基质通过所述落料孔加注至所述进料口，从而实现乳化基质的自动添加，减少人为参与，也避免了需要在地面设置精准的地面标识辅助定位才能判断是否对准，缩短了加料时加料口位置确认耗时，避免对齐不准而导致加料时飞溅，提高乳化基质的添加效率，也便于对乳化基质进行远程操控。

在一些实施例中，所述乳化基质自动管理系统还包括防爆无线路由器，安装在所述加料间；

所述在监测到待加料混装车进入加料间之后，控制所述加料间上安装的定位摄像头对所述待加料混装车进行定位拍摄，包括：

在监测到所述车载管理终端连接至所述防爆无线路由器之后，控制所述加料间内安装的横向定位摄像头开启，以对所述待加料混装车上的二维码标志进行拍摄；

根据所述二维码标志与所述横向定位摄像头的拍摄区域的相对位置，判断所述进料口与所述落料孔是否对齐，其中，

所述二维码标志安装在所述待加料混装车的侧面，其中，所述横向定位摄像头的拍摄方向与所述行驶进路线垂直。

由于防爆无线路由器安装在加料间内，因而，在监测到所述车载管理终端连接至所述防爆无线路由器之后，说明待加料混装车进入了加料间，然后控制加料间内安装的横向定位摄像头自动开启，以对所述待加料混装车上的二维码标志进行拍摄，从而根据所述二维码标志与所述横向定位摄像头的拍摄区域的相对位置，自动而准确地判断所述进料口与所述落料孔是否在垂直方向上对齐。

如二维码进行基本辅助定位的原理可以如下：

①对车辆的进料口进行维一编码，编码由车辆号和进料口序号(从1开始，车头到车尾递增)构成；

②通过喷涂或不干胶的方式将二维码标志放置于进料口侧面车身位置，保持中线对齐，各进料口的标识尽量安装在不同混装车侧面同一水平高度位置(离地的高度同一，且与摄像头保持同一高度)；

③在车辆行驶进路线侧面安装摄像头，距离和二维码的尺寸比例以15:1～10:1为佳，在实施例中，二维码尺寸为:150*150mm，摄像头距车侧面距离1500mm。

④调整摄像头角度，使储罐的落料口接近于图像的中间区域，在识别区域中标记出二维码捕捉框。通过二维码与捕捉框的相对位置差异确认落料口和加料口的位置差并通过LED不同颜色灯光发出提示。二维码完全驶入(即二维码标志完全落入所述拍摄区域)就是对齐，摄像头辅助确认。

另外，每个进料口下方都安装有二维码标志，该二维码标志中包含的信息包括但不限于：混装车的唯一标识、每个进料口的编号、每个进料仓的信息如每个进料仓是否需要加注乳化基质等信息。而若二维码标志与所述横向定位摄像头的拍摄区域的相对位置为所述二维码标志完全落入所述拍摄区域，则横向定位拍摄头可对二维码标志进行识别，以获取二维码标志的信息，并上传至执行主体，从而便于将二维码标志与每个混装车的每个加料仓的加料数据进行关联存储，以及对每个加料仓进行准确加料。

在一些实施例中，所述根据所述二维码标志与所述横向定位摄像头的拍摄区域的相对位置，判断所述进料口与所述落料孔是否对齐，包括：

在所述相对位置为所述二维码标志完全落入所述拍摄区域之后，控制所述加料间的纵向定位摄像头拍摄所述进料口与所述落料孔之间的图像，以判断所述进料口与所述落料孔是否对齐，其中，所述纵向定位摄像头的拍摄方向与所述行驶进路线平行，所述纵向定位摄像头对准所述落料孔。在所述相对位置为所述二维码标志完全落入所述拍摄区域之后，也可向指示灯发出灯光变换指令，以控制对齐指示灯的灯光颜色变成目标对齐颜色，从而进行对齐提示，

由于二维码标志安装在进料口下方中间位置，因而，在所述二维码标志完全落入所述拍摄区域之后，已经可以初步说明落料孔与进料口对齐了，只是为了避免出现对齐误判，还会控制加料间的纵向定位摄像头拍摄所述进料口与所述落料孔之间的位置图像，以进一步判断所述进料口与所述落料孔是否对齐，从而能够准确判断进料口与落料孔是否对齐，提高对齐的判断准确率，避免误判。

另外，为了对加料过程进行记录，还可以控制加料间上安装的落料监控摄像头开启，以记录乳化基质从落料孔落入进料口的过程，从而便于根据加料视频记录对加料过程进行及时监控甚至干扰(如暂停加料等)。其中，所述落料监控摄像头的拍摄方向也与所述行驶进路线平行，落料监控摄像头对准所述落料孔，其中，落料监控摄像头与纵向定位摄像头可以分别安装在进料间的两面墙上，且这两面墙与行驶进路线平行。而横向定位摄像头(即图2中的2-1辅助定位摄像头)、纵向定位摄像头(即图2中的2-2辅助定位摄像头)、落料监控摄像头2-3在加料间的相对位置如图2所示。

加料视频记录上传至自动加料服务器，然后由自动加料服务器进行记录、分析、判断等操作，以便于自动加料服务器下发停止加料、改变加料量等各种命令，当然，自动加料服务器还可以将加料视频记录发送至车载管理终端。

另外，需要说明的是，不止本实施例，本公开所有实施例中有关加料的数据(如传感器采集数据、摄像头采集数据)都需要上传至车载管理终端和/或自动加料服务器，然后由车载管理终端和/或自动加料服务器下发控制指令/控制命令。当然，车载管理终端和/或自动加料服务器也可以根据工业需求下发控制指令/控制命令。

在一些实施例中，所述乳化基质自动管理系统包括：防爆电动阀，安装在所述落料孔内侧面；

所述控制所述基质储罐中的乳化基质通过所述落料孔加注至所述进料口，包括：

控制所述防爆电动阀开启，使得所述乳化基质通过所述落料孔加注至所述进料口；

在确认加料完成时，控制防爆电动阀关闭。

控制乳化基质加料的过程为控制基质储罐的防爆电动阀开启，从而使得乳化基质能够通过所述落料孔顺利加注至所述进料口，并在加料完成时，可控制防爆电磁阀自动关闭，以停止将乳化基质通过所述落料孔继续加注至进料仓。

在一些实施例中，防爆控制器，所述防爆控制器位于所述车载管理终端或所述自动加料服务器内所述方法还包括：

通过所述防爆控制器向所述防爆电动阀发送开启指令，以控制所述防爆电动阀开启，或者向所述防爆电动阀发送关闭指令，以控制所述防爆电动阀关闭，其中所述开启指令以及所述关闭指令来自所述自动加料服务器。

加料的过程可以由自动加料服务器的防爆控制器自行生成开启指令\关闭指令，进而由防爆控制器将开启指令\关闭指令发送至防爆电动阀。或者

由车载管理终端的防爆控制器生成开启指令\关闭指令，然后车载管理终端向自动加料服务器发送该开启指令\关闭指令，进而由自动加料服务器将开启指令\关闭指令发送至防爆电动阀。

或者

自动加料服务器与远程总控室相连接，远程总控室生成开启指令\关闭指令后，发送至自动加料服务器的防爆控制器，再由自动加料服务器的防爆控制器下发开启指令\关闭指令后至防爆电磁阀。

另外，其他加料指令的下发过程如上所示，本公开不再赘述。

在一些实施例中，所述乳化基质自动管理系统还包括：多个称重传感器以及防爆激光测距传感器(如图2中的5-1防溢出检测(激光雷达))，均安装在所述基质储罐外部；防爆激光测距传感器安装在落料口的外侧面；另外，为了将基质储罐稳定悬挂在加料间的顶部，会为基质储罐设计储罐支架，而在基质储罐与储罐支架的各夹缝中安装有称重传感器；

所述加料完成通过以下步骤确认：

获取所述多个称重传感器测量的罐内物料重量；

根据所述罐内物料重量确定当前加料总量；

当所述当前加料总量达到预设加料总量时，确认加料完成；和/或

获取所述的防爆激光测距传感器探测的所述加料口内液面至所述防爆激光测距传感器安装位置的高度；

若高度小于预设高度，则确认加料完成。

通过将基质储罐内安装的多个称重传感器测量的重量值进行求平均等操作，可确定罐内物料重量，然后根据罐内物料重量即可自动确定当前加料总量，进而确认当前加料总量是否达到希望的预设加料总量，以确认是否加料完成，从而提高加料量的检测准确性；和/或

为了防止称重传感器有偏差时候会导致基质溢出或者操作人员少量添加基质时，基质会溢出基质储罐，可通过安装的防爆激光测距传感器测量上述高度，并在高度小于预设高度时，说明加料口内液面快到进料口了马上要溢出了，因而，为了避免溢出，可自动确认加料完成。

在一些实施例中，所述根据所述罐内物料重量确定当前加料总量，包括：

获取所述多个称重传感器分别测量的加料完成前后罐内物料重量；

在加注至所述进料口的同时，若未向所述基质储罐注料，则根据加料完成前后罐内物料重量确定所述当前加料总量；

在加注至所述进料口的同时，若向所述基质储罐注料，则根据加料完成前后罐内物料重量以及注料重量，确定所述当前加料总量。

若将基质储罐中的乳化基质加注至进料仓的同时，未向基质储罐注料，即加料时乳化基质生产线停止，则将加料完成后的罐内物料重量以及加料前的罐内物料重量的重量差确定为所述当前加料总量；

若将基质储罐中的乳化基质加注至进料仓的同时，仍然向基质储罐中注料了，即加料时乳化基质生产线未停止，一边往基质储罐注料一边从落料孔向混装车进行加料操作，则将加料完成后的罐内物料重量以及加料前的罐内物料重量的重量差，以及这段时间的注料重量，准确确定所述当前加料总量，从而在乳化基质生产线生产时，往基质储罐注料的同时实现基质罐给混装车加料并精确计量。下面将结合图2至图4进一步详细说明本公开的技术方案：所述乳化基质自动加料系统主要构成包括：自动加料服务器(位于加料间，与总控室联网，上传数据以及现场操作)、车载管理终端(位于车内)、防爆无线路由器(位于加料间)、自动加料控制模块(防爆电动阀、防爆控制器、防爆激光测距传感器、称重传感器)(位于加料间)、辅助停车模块(视频图像、二维码、信号灯)(位于加料间)、加料状态显示LED屏，自动加料控制模块与辅助停车模块直接连接自动加料服务器。

车载管理终端通过防爆AP(路由器)与自动加料服务器直接连接(车载管理终端连上网就知道车来了)，自动加料控制模块与辅助停车模块可以将获取的数据上传至自动加料服务器，然后自动加料服务器上传至总控室，由总控室生成控制命令后通过自动加料服务器向自动加料控制模块与辅助停车模块下发命令，或者司机可在车载管理终端上进行灵活操作，然后生成的操作命令/控制命令传输至自动加料服务器后，由自动加料服务器下发至自动加料控制模块与辅助停车模块。

1、自动加料服务器

自动加料服务器是辅助停车模块和自动加料控制模块的运行平台，提供上述模块的处理运算。本发明的自动加料管理程序负责所述系统中所有设备调度管理和运行维护，自动加料过程产生的数据也由服务器进行管理，并提供存储、查询接口供第三方调用。

2、防爆无线路由器，如图2所示的9-1防爆AP

防爆无线路由器安装于加料间无遮挡空间，在乳化基质周围建立无线覆盖区域。炸药现场混装车进入覆盖区域时，确保在车载管理终端和自动加料服务器之间建立通信链路。

3、车载管理终端

炸药现场混装车进入到所述防爆路由器网络覆盖范围内时，车载管理终端自动连接到所述无线网络，自动加料管理程序启动辅助停车系统，同时自动加料服务器的连接，获取乳化基质加料量数据，通过信号灯提示和摄像头观察基质储罐的上料塔落料孔(这个是不动的，1个，进料口2-4)和车辆进料口是否准确对齐，必要时移动车辆重新对准；所述终端可通过触摸操作进行加料的开始和停止，也可不进行停止操作等待加料量达成后自动停止。

4、辅助停车模块

辅助停车采用视频识别二维码图像尺寸进行定位。

二维码辅助定位

实例乳化基质自加料系统所服务的混装车来自不同厂家，相同厂家的混装车也会有不同的型号和设计，不同的炸药车其进料口数量和位置在车顶分布不统一，使得加料口的精准定位处理起来十分复杂；加之各种车辆底盘型号、车头外形、车顶外形结构也较复杂并不一致，传统激光测距定位处理起来难以实现。基于现场应用面临的问题，所述系统为每一个进料口侧面设计一个易于安装、不改变车辆外形、车身涂装无重大变化的二维码。二维码的信息含量较大，识别速度较快，技术成熟度高，识别设备易于获取，辅助定位算法易于开发，并可通过二维码配置车辆型号、加料口号、厂家信息等信息，实现加料车辆的精确分配和管理。。

二维码进行基本辅助定位的原理过程：

①对车辆的进料口进行维一编码，编码由车辆号和进料口序号(从1开始，车头到车尾递增)构成；

②通过喷涂或不干胶的方式将二维码标记放置于进料口侧面车身位置，保持中线对齐，各进料口的标识尽量安装在不同混装车侧面同一水平高度位置(离地的高度同一，且与摄像头保持同一高度)；

③在车辆行驶进路线侧面安装摄像头，距离和二维码的尺寸比例以15:1～10:1为佳，在实施例中，二维码尺寸为:150*150mm，摄像头距车侧面距离1500mm。

④调整摄像头角度，使储罐的落料口接近于图像的中间区域，在识别区域中标记出二维码捕捉框。通过二维码与捕捉框的相对位置差异确认落料口和加料口的位置差并通过LED不同颜色灯光发出提示。二维码完全驶入就是对齐，摄像头辅助确认，

5、自动加料控制模块(自动加料控制模块安装在基质储罐上，安装成本低，且防爆电动阀上料塔落料孔的侧面)

自动加料控制模块由防爆电动阀、防爆控制器、防爆激光测距传感器(安装在基质储罐的落料孔的侧面)、称重传感器(安装在基质储罐的4个角落，4个角落的重量进行均值)组成。电动阀为执行机构，可调节阀门开度，并具有开度反馈功能，实现初始加料时加大阀开度快速落料，加料接近结束时缩小开度缓慢关闭阀门防止飞溅；所述控制器(落料罐的侧面)通过网络接口和自动加料服务器通信，接受服务器开阀门指令，同时进行防溢出管理。防溢出功能通过激光测距传感器实现，所述测量车内液/物位H(加料口中液面高度至激光测距传感器的高度)，当H小于设定值时就关闭阀门，防止加料过量导致物料溢出，激光测距传感器用于防止称重传感器有偏差时物料会溢出或者操作人员通过车载管理终端进行操作少量增加物料时，物料会溢出。另外，自动加料控制模块还包括气动阀，是电动阀的补充，气动阀要么开要么关，加料时气动阀需要与电动阀同时打开，停止加料的时，要需要都关(电动阀先关，气动阀后关，当然特殊情况，如电动阀故障，气动阀直接关也能停止加料)，

6、不停产自动加料量计算

所述系统可实现乳化基质生产线在连续生产并往基质储罐中不断注料的同时进行该基质罐对混装车的乳化基质加注。乳化基质生产线单位时间内生产量dM由自动加料系统从炸药厂总控控系统服务器读取，假设开始加料前罐内物料重量为M1，加料完成后的罐内物料重量为M2，加料时间为T，则本次加料的总量为：m＝dM*t+(M1-M2)。

7、自动加料流程

①加料准备：车辆驶入到加料工房附近，进入无线AP覆盖区域，如图2所示，车载管理终端通过9-1防爆AP接入自动加料服务器，启动自动加料系统；

②驾驶员身份认证：只有在系统中注册过的驾驶员才可以使用自动加注系统；驾驶员可通过刷卡或输入密码进行身份验证；

③车辆入位：驾驶员通过辅助停车模块将车辆驶入停车位置，根据信号灯和视频确认车辆是否停到位，上料塔落料口和车辆进料口位置是否对准；混装车上二维码标志如图3所示，且混装车进入加料间之后，二维码标志与横向定位摄像头的拍摄区域的相对位置如图4所示，只有相对位置为完全驶入(即二维码标志完全落入横向定位摄像头的拍摄区域)，才确认进料口与所述落料孔对齐。

④确定加料：驾驶员通过所述车载管理终端确认位置对好后，输入本次加注量，按“开始加注”按钮打开电动阀开始加注，或由总控室操作人员操作；

⑥加料计量：加注量通过乳化基质储罐的重量变化获取，所述储罐本次加料时间内重量减小量即位本次已加注量；

⑦加料监控，落料监控视频监可同时显示在车载管理终端和远程操作显示屏上；

⑧加注重量达到本次设定重量后自动关闭落料阀，加注过程中驾驶员员可手动停止加料；

⑨加料结束后自动加料服务器将加料数据、车辆参数通过网络反馈给炸药厂总控系统，实现生产任务管理、车辆调度、爆破作业任务分配等精细化管理。

本公开通过以上步骤实现了以下技术效果：

1、本公开提供一种乳化基质自动加料系统，可由一人完成混装车添加乳化基质添加，自动化程度高，减少操作人员工作量，并可实现远程操控加料。

2、解决了在加料时加料口位置确认耗时长，需要双人配合问题，通过视频二维码图像和尺寸识别进行加料口位置对准确认，配合视频复核，具有LED彩光提示。

3、通过准备对准加料口和开度反馈阀门解决加料飞溅问题。通过激光测距防止加料溢出。

4、乳化基质生产线生产时往基质储罐注料得同时实现基质罐给混装车加料并精确计量。

5、自动记录加料量，能配合实现生产任务管理、车辆调度、爆破作业任务分配等精细化管理。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本公开并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。

以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本公开所述方案进行进一步说明。

图5示出了根据本公开的实施例的乳化基质自动加料系统500的方框图。如图5所示，系统500包括车载管理终端和/或自动加料服务器，以及定位摄像头，所述车载管理终端安装在待加料混装车上，所述车载管理终端和/或自动加料服务器，包括：

第一控制模块510，用于在监测到所述待加料混装车进入加料间之后，控制所述加料间上安装的定位摄像头对所述待加料混装车进行定位拍摄；

识别模块520，用于识别定位拍摄视频，以确定所述待加料混装车的进料仓上的进料口与所述基质储罐的落料孔是否对齐；所述基质储罐悬挂在所述加料间的上方空间位置；

第二控制模块530，用于若对齐，则控制所述基质储罐中的乳化基质通过所述落料孔加注至所述进料口。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，所述描述的模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元606加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元606，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法100。例如，在一些实施例中，方法100可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的方法100的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法100。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。