一种用于工件搬运的自动化装置

技术领域

本发明属于自动化生产线运输技术领域，具体地说是一种用于工件搬运的自动化装置。

背景技术

在金属工件冲压成型的制造过程中，传送机运送工件的方式因其结构形式的多样，可有效避免运送工件过程与金属模具的干涉问题，进而较机器人运送更易实现高速化运送的目的。为实现高速运送，现有传送机往往采用较为复杂的结构来提高整机刚度，以此达到工件平稳高速运送的目的。

然而在上述整机刚度提高的同时，不仅增高了设备的制造成本，而且占用了更大的作业空间，增多了前后两台生产设备间的附加连接件，在一定程度上影响了整体的生产效率。另一方面，在工件高速化运送过程中，因传送机自身结构因素的影响，机身结构越复杂，在工件高速运送的环境下各结构之间越易产生震动，甚至还可能出现连锁效应，特别是单臂送料结构，当运送速度提高时，机身所受惯性矩因自身机构的非对称性等因素随之增大，严重制约着生产效率。

因此，需要研发一种结构相对简单而且稳固，同时具备稳定运送的传送机，能够满足运送速度提高时，传送机震动不影响运送，运输工件稳定，提升整体运输效率。

发明内容

为解决现有技术传送机结构复杂、高速运输时震动影响生产效率的问题，本发明提供一种用于工件搬运的自动化装置。

本发明是通过下述技术方案来实现的：一种用于工件搬运的自动化装置，包括机架，机架的侧面上设置有水平导轨，水平导轨的垂线方向设置有竖直导轨，竖直导轨通过滑动连接的方式与水平导轨相连接，可沿水平导轨进行水平移动，竖直导轨连接有活节臂，活节臂的末端设置有端拾器。机架与冲压机械相邻配置，位于冲压机械两侧工作台模具之间，端拾器在活节臂的带动下运动，实现冲压机械两侧工作台模具上工件的运送。

进一步地，水平导轨设置为2条，2条水平导轨分别设置在机架侧面的上部和下部，竖直导轨可沿2条水平导轨同步进行水平移动，从而实现工件的水平搬运。

进一步地，竖直导轨包括2条左右平行的轨道，轨道上滑动连接有方形滑块，方形滑块可沿竖直导轨进行上下移动，方形滑块固定连接有第一转动轴，活节臂的首端通过第一转动轴与方形滑块相连接。

进一步地，活节臂包括第一活节杆，第一活节杆的首端通过第一转动轴与方形滑块相连接，第一活节杆沿第一转动轴相对转动，在方形滑块的带动下上下移动，第一活节杆的末端通过第二转动轴与第二活节杆的首端相连接，第二活节杆的末端与端拾器相连接。第一活节杆在外界驱动作用下运动并带动第二活节杆前后摆动，第二活节杆运动后带动其末端连接的端拾器运动。

进一步地，第一活节杆的杆体内侧中部位置设置有滑动导轨，滑动导轨连接有方形转动块，方形转动块通过第三转动轴与机架相连接。主要作用是在增加活节臂运动稳定性的同时实现活节臂的换向运动；第一活节杆在外界驱动作用下可在方形转动块的约束下进行平稳的转动与伸缩滑动。

进一步地，第三转动轴设置在机架中线底部位置。

进一步地，第二活节杆为单连杆结构，第二活节杆的末端通过第四转动轴与端拾器相连接；在第一活节杆运动的带动下，第二活节杆通过第二转动轴与第三转动轴的作用相对第一活节杆反向摆动。

进一步地，端拾器设置为类横梁结构，端拾器位于相对活节臂所在运动平面垂直方向的平面上，端拾器的中心位置与第四转动轴相连接。在第二活节杆运动的带动下通过第四转动轴相对运动，实现在工件取放平面上的左右水平移动。

本发明的用于工件搬运的自动化装置，第一活节杆（驱动起始部件）与端拾器（最终响应部件）的相对运动关系为：第一活节杆向上运动即为端拾器远离工作台模具；第一活节杆向下运动即为端拾器靠近工作台模具；第一活节杆向左运动即为端拾器反向向右运动；第一活节杆向右运动即为端拾器反向向左运动。

从以上技术方案可以看出，本发明的有益效果是：机架与冲压机械相邻配置，位于冲压机械两侧工作台模具之间，端拾器在活节臂的带动下运动，实现冲压机械两侧工作台模具上工件的运送；结构简单轻便、灵活性强，并且整机结构稳固，能使工件运送平稳高速，提高冲压生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为机架的结构示意图。

图3为第一活节杆的结构示意图。

图4为第二活节杆的结构示意图。

附图中：1、机架，2、水平导轨，3、竖直导轨，4、活节臂，5、端拾器，6、方形滑块，7、第一转动轴，8、第一活节杆，9、第二活节杆，10、第二转动轴，11、滑动导轨，12、方形转动块，13、第三转动轴，14、第四转动轴。

具体实施方式

为使得本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本具体实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利保护的范围。

如图1-4所示，本发明公开一种用于工件搬运的自动化装置，包括机架1，机架1的侧面上设置有水平导轨2，水平导轨2的垂线方向设置有竖直导轨3，竖直导轨3通过滑动连接的方式与水平导轨2相连接，可沿水平导轨2进行水平移动，水平导轨2设置为2条，2条水平导轨2分别设置在机架1侧面的上部和下部，竖直导轨3可沿2条水平导轨2的同步进行水平移动，从而实现工件的水平搬运，竖直导轨3包括2条左右平行的轨道，轨道上滑动连接有方形滑块6，方形滑块6可沿竖直导轨3进行上下移动，方形滑块6固定连接有第一转动轴7，活节臂4的首端通过第一转动轴7与方形滑块6相连接，活节臂4的末端设置有端拾器5。机架1与冲压机械相邻配置，位于冲压机械两侧工作台模具之间，端拾器5在活节臂4的带动下运动，实现冲压机械两侧工作台模具上工件的运送。

活节臂4包括第一活节杆8，第一活节杆8的首端通过第一转动轴7与方形滑块6相连接，第一活节杆8沿第一转动轴7相对转动，在方形滑块6的带动下上下移动，第一活节杆8的末端通过第二转动轴10与第二活节杆9的首端相连接，第二活节杆9的末端与端拾器5相连接。第一活节杆8在外界驱动作用下运动并带动第二活节杆9前后摆动，第二活节杆9运动后带动其末端连接的端拾器5运动。第二活节杆9为单连杆结构，第二活节杆9的末端通过第四转动轴14与端拾器5相连接；在第一活节杆8运动的带动下，第二活节杆9通过第二转动轴10与第三转动轴13的作用相对第一活节杆8反向摆动。

第一活节杆8的杆体内侧中部位置设置有滑动导轨11，滑动导轨11连接有方形转动块12，方形转动块12通过第三转动轴13与机架1相连接，第三转动轴13设置在机架1中线底部位置。主要作用是在增加活节臂4运动稳定性的同时实现活节臂4的换向运动；第一活节杆8在外界驱动作用下可在方形转动块12的约束下进行平稳的转动与伸缩滑动。

端拾器5设置为类横梁结构，端拾器5位于相对活节臂4所在运动平面垂直方向的平面上，端拾器5的中心位置与第四转动轴14相连接。在第二活节杆9运动的带动下通过第四转动轴14相对运动，实现在工件取放平面上的左右水平移动。

本发明的用于工件搬运的自动化装置，第一活节杆8（驱动起始部件）与端拾器5（最终响应部件）的相对运动关系为：第一活节杆8向上运动即为端拾器5远离工作台模具；第一活节杆8向下运动即为端拾器5靠近工作台模具；第一活节杆8向左运动即为端拾器5反向向右运动；第一活节杆8向右运动即为端拾器5反向向左运动。

从以上技术方案可以看出，本发明的有益效果是：机架与冲压机械相邻配置，位于冲压机械两侧工作台模具之间，端拾器在活节臂的带动下运动，实现冲压机械两侧工作台模具上工件的运送；结构简单轻便、灵活性强，并且整机结构稳固，能使工件运送平稳高速，提高冲压生产效率。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同、相似部分互相参见即可。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“上”、“下”、“外侧”“内侧”等如果存在是用于区别位置上的相对关系，而不必给予定性。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。