基于移动信标的定位方法及装置

技术领域

本申请实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种基于移动信标的定位方法及装置。

背景技术

随着科学技术的发展，定位技术的应用也越来越广泛。现有技术中，存在许多定位方法，最著名的定位方法基于GPS(全球定位系统)。但是GPS定位系统不能在室内以及具有超高层建筑物的建筑物密集环境中使用。在针对室内定位的方式中，通常采用设置多个固定信标，依据定位算法确定终端位置。但是该方式需要较多的硬件设备投入。因此，如何提供一种成本低、定位精度高的室内定位方法成为本技术领域亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于移动信标的定位方法及装置，本方案，通过使用移动信标设备结合场景地图的定位方式，降低了整体的定位功能成本，提高了定位精准度。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于移动信标的定位方法，该方法包括：

在与移动信标建立通信连接的情况下，在不同时间节点分别发送第一定位信号和第二定位信号至所述移动信标，所述移动信标在不同时间节点的位置不同；

接收所述移动信标反馈的第一反馈信号以及第二反馈信号，根据所述第一定位信号和所述第一反馈信号确定第一定位范围，以及根据所述第二定位信号和所述第二反馈信号确定第二定位范围；

加载当前场景的位置场景模拟图，根据所述位置场景模拟图、所述第一定位范围和所述第二定位范围确定定位位置。

进一步的，所述不同时间节点的时间间隔大于第一预设时间且小于第二预设时间，所述根据所述第一定位信号和所述第一反馈信号确定第一定位范围，包括：

根据所述第一定位信号的发送时间以及接收到的所述第一反馈信号的时间，以及设置的信号传输速度确定第一定位距离，根据所述第一定位距离确定第一定位范围；

所述根据所述第二定位信号和所述第二反馈信号确定第二定位范围，包括：

根据所述第二定位信号的发送时间以及接收到的所述第二反馈信号的时间，以及设置的信号传输速度确定第二定位距离，根据所述第二定位距离确定第二定位范围。

进一步的，所述加载当前场景的位置场景模拟图，包括：

根据获取的GPS定位信息确定当前所处的场景区域；

获取本地存储的或从服务器实时下载的所述场景区域对应的位置场景模拟图进行加载。

进一步的，所述根据所述位置场景模拟图、所述第一定位范围和所述第二定位范围确定定位位置，包括：

根据所述第一定位范围和所述第二定位范围确定待识别定位区域；

根据所述位置场景模拟图中记录的可行范围以及所述待识别定位区域确定定位位置。

进一步的，所述根据所述第一定位范围和所述第二定位范围确定待识别定位区域，包括：

将所述第一定位范围和所述第二定位范围的相同覆盖区域确定为待识别定位区域。

进一步的，所述根据所述位置场景模拟图中记录的可行范围以及所述待识别定位区域确定定位位置，包括：

将所述位置场景模拟图中记录的可行范围与所述待识别定位区域的相同覆盖区域确定为定位位置，所述可行范围基于所述位置场景模拟图预先标定。

进一步的，所述移动信标在不同时间节点的位置距离大于预设距离。

第二方面，发明实施例还提供了一种基于移动信标的定位装置，包括：

定位信号发送模块，用于在与移动信标建立通信连接的情况下，在不同时间节点分别发送第一定位信号和第二定位信号至所述移动信标，所述移动信标在不同时间节点的位置不同；

定位范围确定模块，用于接收所述移动信标反馈的第一反馈信号以及第二反馈信号，根据所述第一定位信号和所述第一反馈信号确定第一定位范围，以及根据所述第二定位信号和所述第二反馈信号确定第二定位范围；

定位位置确定模块，用于加载当前场景的位置场景模拟图，根据所述位置场景模拟图、所述第一定位范围和所述第二定位范围确定定位位置。

第三方面，本发明实施例还提供了一种基于移动信标的定位设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储基于移动信标的定位装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所述的基于移动信标的定位方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明实施例所述的基于移动信标的定位方法。

本发明实施例中，在与移动信标建立通信连接的情况下，在不同时间节点分别发送第一定位信号和第二定位信号至所述移动信标，所述移动信标在不同时间节点的位置不同；接收所述移动信标反馈的第一反馈信号以及第二反馈信号，根据所述第一定位信号和所述第一反馈信号确定第一定位范围，以及根据所述第二定位信号和所述第二反馈信号确定第二定位范围；加载当前场景的位置场景模拟图，根据所述位置场景模拟图、所述第一定位范围和所述第二定位范围确定定位位置。本方案，通过使用移动信标设备结合场景地图的定位方式，降低了整体的定位功能成本，提高了定位精准度。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种基于移动信标的定位方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的第一定位范围示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种基于移动信标的定位方法的流程图；

图4为本发明实施例提供的确定定位位置的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种基于移动信标的定位装置的结构框图；

图6为本发明实施例提供的一种基于移动信标的定位设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明实施例，而非对本发明实施例的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明实施例相关的部分而非全部结构。

图1为本发明实施例提供的一种基于移动信标的定位方法的流程图，本申请一实施例方案具体包括如下步骤：

S101、在与移动信标建立通信连接的情况下，在不同时间节点分别发送第一定位信号和第二定位信号至所述移动信标，所述移动信标在不同时间节点的位置不同。

本申请实施例的使用场景为基于移动信标进行室内定位。本申请实施例的执行主体可以是智能的终端设备，例如手机、平板电脑或者笔记本电脑等，在此不作具体限定。

在一个实施例中，该移动信标是具备通信功能的移动性设备，通过和终端设备进行信号交互以实现对终端设备的定位。其中，第一定位信号和第二定位信号可以是移动终端发送给移动信标的用来实现自身定位的信号，由于移动信标位置不固定，故通过两次定位信号给出的终端设备可能的位置范围也不同。其中，时间节点可以是移动终端向移动信标发送定位信号的时间，两个定位信号分别对应不同的时间节点，如第一定位信号中可以是第一时间节点发出，第二定位信号中可以是第二时间节点发出。

在一个实施例中，当移动终端与移动信标建立通信连接时，可以通过无线通信技术将连接请求发送至移动信标，移动信标接收到此请求后对此请求做出响应，将响应信号通过无线通信技术发送至移动终端，移动终端接收到响应信号后即视为与移动信标成功建立通信连接。

在一个实施例中，当移动终端与移动信标建立通信连接后，分别在两个时间节点通过无线通信技术将第一定位信号与第二定位信号发送至移动信标。其中，第二定位信号的发送时间晚于第一定位信号。其中，移动信标一直处于持续的移动状态，故移动信标在不同时间节点的位置不同。

S102、接收所述移动信标反馈的第一反馈信号以及第二反馈信号，根据所述第一定位信号和所述第一反馈信号确定第一定位范围，以及根据所述第二定位信号和所述第二反馈信号确定第二定位范围。

在一个实施例中，第一反馈信号可以是移动信标接收到第一定位信号后对第一定位信号做出响应后，向移动终端发送的响应信号。同样的，第二反馈信号也可以是移动信标对第二定位信号做出响应后，向移动终端发送的响应信号。

可选的，该第一定位范围可以是由第一定位信号和第一反馈信号计算得到的移动终端与移动信标的距离为半径生成的圆形区域的范围，即以移动信标为圆心，移动终端与移动信标之间的距离为半径的圆形所在的圆周区域，其中，该距离可以是移动终端基于第一定位信号的发出时间和第一反馈信号的接收时间计算信号的双倍传输的时间，再除以2后乘以信号传输速度得到。如图2所示，图2为本发明实施例提供的第一定位范围示意图。同理，第二定位范围可以是由第二定位信号和第二反馈信号计算得到的移动终端与移动信标的距离为半径生成的圆形区域的范围。可选的，由于第一定位范围为以移动信标为圆心，移动终端与移动信标之间的距离为半径的圆形区域，则第一定位范围可以表示为以移动信标为圆心，d1为半径的圆形区域；第二定位范围可以表示为以移动信标为圆心，d2为半径的圆形区域。

其中，在定位过程中，不同时间节点的时间间隔大于第一预设时间且小于第二预设时间，示例性的，第一预设时间可以是1秒，第二预设时间可以是5秒，由此以保证移动信标已经移动一定的距离。

其中，移动信标在不同时间节点的位置距离大于预设距离。示例性的，该预设距离可以是3米或5米。若移动信标移动距离过小，则第一定位范围和第二定位范围的区分度不够，后续无法实现精确的定位。

S103、加载当前场景的位置场景模拟图，根据所述位置场景模拟图、所述第一定位范围和所述第二定位范围确定定位位置。

在一个实施例中，所述位置场景模拟图可以是当前场景的模拟图，如商场的模拟图，可以包括当前场景包含的设施、设施部署位置等信息。例如，若当前场景为商场，则可以表示为商场的三维模型，包含商场内商铺部署位置、道路位置以及设施摆放位置等信息。其中，在该位置场景模拟图中标记有可行区域，其中，可行区域指人员可以到达的区域，如该层楼层中的走廊的区域为可行区域。

在一个实施例中，加载模拟场景图的方式可以是：根据获取的GPS定位信息确定当前所处的场景区域；获取本地存储的或从服务器实时下载的所述场景区域对应的位置场景模拟图进行加载。

可选的，具体得到定位位置的过程可以是：根据所述第一定位范围和所述第二定位范围确定待识别定位区域；根据所述位置场景模拟图中记录的可行范围以及所述待识别定位区域确定定位位置。其中，该待识别定位区域为移动终端可能处于的区域范围，此时结合位置场景模拟图中记录的可行范围，取二者的交集所覆盖的范围作为最终的定位位置。

由上述可知，在与移动信标建立通信连接的情况下，在不同时间节点分别发送第一定位信号和第二定位信号至所述移动信标，所述移动信标在不同时间节点的位置不同；接收所述移动信标反馈的第一反馈信号以及第二反馈信号，根据所述第一定位信号和所述第一反馈信号确定第一定位范围，以及根据所述第二定位信号和所述第二反馈信号确定第二定位范围；加载当前场景的位置场景模拟图，根据所述位置场景模拟图、所述第一定位范围和所述第二定位范围确定定位位置。本方案，通过使用移动信标设备结合场景地图的定位方式，降低了整体的定位功能成本，提高了定位精准度。

图3为本发明实施例提供的另一种基于移动信标的定位方法的流程图，如图3所示，所述方法步骤具体包括：

S201、在与移动信标建立通信连接的情况下，在不同时间节点分别发送第一定位信号和第二定位信号至所述移动信标，所述移动信标在不同时间节点的位置不同。

S202、接收所述移动信标反馈的第一反馈信号以及第二反馈信号，根据所述第一定位信号和所述第一反馈信号确定第一定位范围，以及根据所述第二定位信号和所述第二反馈信号确定第二定位范围。

S203、将所述第一定位范围和所述第二定位范围的相同覆盖区域确定为待识别定位区域。

在一个实施例中，所述待识别定位区域用于结合场景地图进行识别，以进一步精确得到定位位置。具体的，确定过程可以是：根据所述第一定位范围和所述第二定位范围确定二者重叠区域，将所述重叠区域确定为待识别定位区域。如图4所示，图4为本发明实施例提供的确定定位位置的示意图，其中，假定重叠区域也即待识别定位区域为区域2031。

S204、加载当前场景的位置场景模拟图，将所述位置场景模拟图中记录的可行范围与所述待识别定位区域的相同覆盖区域确定为定位位置，所述可行范围基于所述位置场景模拟图预先标定。

在一个实施例中，针对加载的位置场景模拟图，将该待识别定位区域2031映射至该位置场景模拟图中，将该位置场景模拟图中的记录的可行范围与所述待识别定位区域的相同覆盖区域确定为定位位置。以图4为示例，该待识别定位区域2031中的横条区域2041为可行区域，则相应的将最终的横条区域2041所在的位置确定为定位位置。该位置场景模拟图可以是预先标定有可行范围的平面草图或平面设计图。

由上述可知，在与移动信标建立通信连接的情况下，在不同时间节点分别发送第一定位信号和第二定位信号至所述移动信标，所述移动信标在不同时间节点的位置不同；接收所述移动信标反馈的第一反馈信号以及第二反馈信号，根据所述第一定位信号和所述第一反馈信号确定第一定位范围，以及根据所述第二定位信号和所述第二反馈信号确定第二定位范围；加载当前场景的位置场景模拟图，根据所述位置场景模拟图、所述第一定位范围和所述第二定位范围确定定位位置。本方案，通过使用单个的移动信标设备结合场景地图的定位方式进行移动终端的定位，无需多个移动信标的布局，节省了硬件成本，同时巧妙结合场景地图的可行区域来限缩定位范围提高定位精度。

图5为本发明实施例提供的一种基于移动信标的定位装置的结构框图，该基于移动信标的定位装置用于执行上述数据接收端实施例提供的基于移动信标的定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图5所示，该基于移动信标的定位装置具体包括：

定位信号发送模块301，用于在与移动信标建立通信连接的情况下，在不同时间节点分别发送第一定位信号和第二定位信号至所述移动信标，所述移动信标在不同时间节点的位置不同；

定位范围确定模块302，用于接收所述移动信标反馈的第一反馈信号以及第二反馈信号，根据所述第一定位信号和所述第一反馈信号确定第一定位范围，以及根据所述第二定位信号和所述第二反馈信号确定第二定位范围；

定位位置确定模块303，用于加载当前场景的位置场景模拟图，根据所述位置场景模拟图、所述第一定位范围和所述第二定位范围确定定位位置。

由上述方案可知，在与移动信标建立通信连接的情况下，在不同时间节点分别发送第一定位信号和第二定位信号至所述移动信标，所述移动信标在不同时间节点的位置不同；接收所述移动信标反馈的第一反馈信号以及第二反馈信号，根据所述第一定位信号和所述第一反馈信号确定第一定位范围，以及根据所述第二定位信号和所述第二反馈信号确定第二定位范围；加载当前场景的位置场景模拟图，根据所述位置场景模拟图、所述第一定位范围和所述第二定位范围确定定位位置。本方案，通过使用移动信标设备结合场景地图的定位方式，降低了整体的定位功能成本，提高了定位精准度。

图6为本发明实施例提供的一种基于移动信标的定位设备的结构示意图，如图6所示，该设备包括处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404；设备中处理器401的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器201为例；设备中的处理器401、存储器402、输入装置403和输出装置404可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。存储器402作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的基于移动信标的定位方法对应的程序指令/模块。处理器401通过运行存储在存储器402中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的基于移动信标的定位方法。输入装置403可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置404可包括显示屏等显示设备。

本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种基于移动信标的定位方法，该方法包括：在与移动信标建立通信连接的情况下，在不同时间节点分别发送第一定位信号和第二定位信号至所述移动信标，所述移动信标在不同时间节点的位置不同；接收所述移动信标反馈的第一反馈信号以及第二反馈信号，根据所述第一定位信号和所述第一反馈信号确定第一定位范围，以及根据所述第二定位信号和所述第二反馈信号确定第二定位范围；加载当前场景的位置场景模拟图，根据所述位置场景模拟图、所述第一定位范围和所述第二定位范围确定定位位置。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明实施例可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务，或者网络设备等）执行本发明实施例各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述基于移动信标的定位装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在计算机设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的方法中的步骤，例如，所述计算机设备可以执行本申请实施例所记载的基于移动信标的定位方法。所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合实现。

注意，上述仅为本发明实施例的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明实施例不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明实施例的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明实施例进行了较为详细的说明，但是本发明实施例不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明实施例构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明实施例的范围由所附的权利要求范围决定。