一种自平衡移动举升台

技术领域

本发明涉及物流装备技术领域，尤其涉及一种结构简单的自平衡移动举升台。

背景技术

在物流的场景中有一种场景为厂矿，其地面普遍有±10mm以上的不平整度和2°～3°的坡度等不平整地面。目前有以下三种方式在该场景下来进行重物的转移搬运：1.行吊：依靠电葫芦卷绕钢索吊起重物；重载行车需安装在导轨或龙门架上，不能跨区域使用；2.固定式举升机：由液压泵提供动力，驱动液压缸顶升托架；举升机需固定在一处；3.叉车：占地面积大，无重载使用条件；以上三种方式共有的缺点是均占地面积较大且不够灵活。后来人们采用AGV来进行重物转运，如公布号为CN112498520A的中国专利公开了一种背驮辊道自平衡AGV，其包括AGV车体、置于AGV车体上方的AGV辊道，AGV辊道下方的AGV车体上设有用于调节AGV辊道在不同路况下与水平面平行的举升调平组件和限制举升调平组件中心线的对中组件。该发明AGV车体上设有举升调平组件和对中心组件，可实现AGV对各种高度对接的需求，举升调平组件通过倾角传感器和陀螺仪控制，实现举升台在不同路况下与水平面平行，降低AGV行走区域的地面平整度需求。

这种AGV体积小，实用灵活，但是结构复杂，生产和维护成本较高，特别是感受水平状态的陀螺仪属于精密仪器，价格昂贵且不易维护保养，一旦需要大量的AGV投入使用就会造成不小的费用。

因此本领域技术人员致力于开发一种结构简单、成本低廉的自平衡移动举升台。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种结构简单的自平衡移动举升台。

为实现上述目的，本发明提供了一种自平衡移动举升台，包括两个举升架，所述举升架由可上下移动的物品承载横架和分别套住所述物品承载横架两端的站立架构成，所述站立架内安装有驱动所述物品承载横架移动的升降装置，所述物品承载横架的底部还安装有万向轮；所述物品承载横架的中部上端固定安装有一角度位移传感器，所述物品承载横架的中部下端安装有一正对所述角度位移传感器的重锤和反射板，所述重锤的上端和所述物品承载横架铰接，所述反射板水平安装在所述重锤的中部并正对所述角度位移传感器，所述角度位移传感器和升降装置电连接有安装在其中一个所述举升架上的电控系统。

所述升降装置为伺服电缸，所述伺服电缸的活塞杆与所述物品承载横架的底部固定连接。

所述物品承载横架的中部还安装有物品连接固定机构，所述物品连接固定机构包括套接在所述物品承载横架中部上的可调节固定套，所述可调节固定套的一端设置有向前水平伸出的定位舌，所述定位舌的前端设置有向上延伸的定位柱。

两个所述举升架正对设置。

本发明的有益效果是：本发明的自平衡移动举升台，包括两个举升架，举升架由可上下移动的物品承载横架和分别套住物品承载横架两端的站立架构成，站立架内安装有驱动物品承载横架移动的升降装置，物品承载横架的底部还安装有万向轮；物品承载横架的中部上端固定安装有一角度位移传感器，物品承载横架的中部下端安装有一正对角度位移传感器的重锤和反射板，重锤的上端和物品承载横架铰接，反射板水平安装在重锤的中部并正对角度位移传感器，角度位移传感器和升降装置电连接有安装在其中一个举升架上的电控系统，两个物品承载横架夹住承载需要搬运的货物的两侧，然后在升降装置的作用下实现举升，整个自平衡移动举升台由普通的AGV推动移动，在移动的过程中电控系统通过检测反射板与角度位移传感器的相对位置，判断重锤偏移方向与偏移量，进而控制电缸动作使得举升架在移动过程中保持水平。结构简单，生产制造及维护成本低。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1中A处结构示意图；

图3是本发明运作时的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，需注意的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方式构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1至图3所示，一种自平衡移动举升台，包括两个举升架1，两个所述举升架1正对设置，所述举升架1由可上下移动的物品承载横架2和分别套住所述物品承载横架2两端的站立架3构成，所述站立架3内安装有驱动所述物品承载横架2移动的升降装置4，所述物品承载横架2的底部还安装有万向轮5；所述物品承载横架2的中部上端固定安装有一角度位移传感器6，所述物品承载横架2的中部下端安装有一正对所述角度位移传感器6的重锤7和反射板8，所述重锤7的上端和所述物品承载横架2铰接，所述反射板8水平安装在所述重锤7的中部并正对所述角度位移传感器6，所述角度位移传感器6和升降装置4电连接有安装在其中一个所述举升架1上的电控系统9，两个物品承载横架夹住承载需要搬运的货物的两侧，然后在升降装置的作用下实现举升，整个自平衡移动举升台由普通的AGV推动移动，在移动的过程中电控系统通过检测反射板与角度位移传感器的相对位置，判断重锤偏移方向与偏移量，进而控制电缸动作使得举升架在移动过程中保持水平。结构简单，生产制造及维护成本低。

在本实施例中，优选的所述升降装置4为伺服电缸，所述伺服电缸的活塞杆与所述物品承载横架2的底部固定连接。

所述物品承载横架2的中部还安装有物品连接固定机构，所述物品连接固定机构包括套接在所述物品承载横架2中部上的可调节固定套10，所述可调节固定套10的一端设置有向前水平伸出的定位舌11，所述定位舌11的前端设置有向上延伸的定位柱12，定位舌11和定位柱12便于与所要搬运的货物连接固定。

本发明的工作原理是：

两个举升架1正对且分别位于货物B的两侧，然后各自由一个AGV推动向前，定位舌11嵌入货物B侧边的挂口13中，分别位于四个角处的升降装置4将物品承载横架2和货物B向上抬起，定位柱12钩住并固定连接挂口13，接着由AGV推动整个自平衡移动举升台和货物B移动至需要放置转移的位置，在移动的过程中，电控系统通过检测反射板与角度位移传感器的相对位置，判断重锤偏移方向与偏移量，进而控制电缸动作使得举升架在移动过程中保持水平。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。