电机控制方法、电机控制器以及可读存储介质

技术领域

本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、电机控制器以及可读存储介质。

背景技术

永磁同步电机在出厂设置有误、或者电机老化而出现零位偏差时，会出现飞车问题，即电机会转速失控。当永磁同步电机出现飞车问题时，电机转速远超设计要求，进而导致设备结构损坏、设备部件损坏、电机控制器受损等情况。

在相关技术中，采用转速环技术来降低飞车问题导致影响。即通过监测电机转速，并在电机转速大于预设阈值之后，动态调节电机的扭矩，以使电机的转速稳定在默认值。但是，转速环控制方法会由于PI(Proportion Integral，比例积分)调节的响应时间，导致电机在出现零位偏差之后，电机转速的上升速度大于调节速度，进而使得对零位偏差的调节失控。因此，现有的采用转速环技术来降低飞车问题的方法，存在零位偏差调节失控的缺陷。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种电机控制方法，旨在解决电机控制的问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种电机控制方法，所述电机控制方法包括以下步骤：

若电机的当前转速大于等于飞车转速阈值，根据所述电机的当前油门开度和所述当前转速，确定目标输出扭矩；

根据所述目标输出扭矩，确定目标输出交轴电流和目标输出直轴电流；

基于所述目标输出交轴电流和所述目标输出直轴电流，控制所述电机。

可选地，所述当所述当前转速对应的转速区间为零位不准区时，根据所述若电机的当前转速大于等于飞车转速阈值，根据所述电机的当前油门开度和所述当前转速，确定目标输出扭矩的步骤包括：

获取转速扭矩关系表；

基于所述当前转速，于所述转速扭矩关系表中查询所述当前转速对应的最大油门扭矩；

根据所述油门开度和所述最大油门扭矩的乘积，确定所述目标输出扭矩。

可选地，所述根据所述目标输出扭矩，确定目标输出交轴电流和目标输出直轴电流的步骤包括：

获取扭矩电流关系表；

基于所述目标输出扭矩，于所述扭矩电流关系表中查询所述目标输出扭矩对应的参考交轴电流和参考直轴电流；

基于交轴三角函数关系，以及直轴三角函数关系，根据所述参考交轴电流和所述参考直轴电流，确定所述目标输出交轴电流和所述目标输出直轴电流。

可选地，所述基于交轴三角函数关系，以及直轴三角函数关系，根据所述参考交轴电流和所述参考直轴电流，确定所述目标输出交轴电流和所述目标输出直轴电流的步骤包括：

确定所述目标输出直轴电流在直轴上的映射值，与所述目标输出交轴电流在所述直轴上的映射值的和，等于所述参考直轴电流；

确定所述目标输出交轴电流在交轴上的映射值，与所述目标输出直轴电流在所述交轴上的映射值的差，等于所述参考交轴电流。

可选地，所述调用转速扭矩关系表，基于所述当前转速，于所述获取转速扭矩关系表的步骤之前，还包括：

在最大油门开度条件下，空载转速小于性能转速阈值时，对所述空载转速对应的所述最大油门扭矩进行非线性处理，以及，所述空载转速大于等于所述性能转速阈值时，对所述空载转速对应的所述最大油门扭矩进行线性插值处理，生成所述最大油门开度对应的所述转速扭矩关系表。

可选地，所述基于所述目标输出交轴电流和所述目标输出直轴电流，控制所述电机的步骤之后，还包括：

获取所述电机的极对数、磁链、直轴电感值以及交轴电感值；

调用扭矩电流函数关系式，基于所述目标输出交轴电流、所述目标输出直轴电流、所述极对数、所述磁链、所述直轴电感值、所述交轴电感值，更新所述目标输出扭矩；

根据更新的目标输出扭矩，更新所述目标输出交轴电流和所述目标输出直轴电流，直至所述当前转速对应的转速区间为转速稳定区。

可选地，所述若电机的当前转速大于等于飞车转速阈值，根据所述电机的当前油门开度和所述当前转速，确定目标输出扭矩的步骤之前，还包括：

获取所述当前转速，并对所述当前转速进行滤波处理；

根据滤波后的当前转速与预设转速阈值之间的数值关系，确定所述当前转速对应的转速区间。

可选地，所述根据滤波后的当前转速与预设转速阈值之间的数值关系，确定所述当前转速对应的转速区间的步骤包括：

当所述当前转速小于性能转速阈值时，对应的所述转速区间为性能释放区；

当所述当前转速大于等于所述性能转速阈值，且小于飞车转速阈值时，对应的所述转速区间为转速稳定区；

当所述当前转速大于等于所述飞车转速阈值时，对应的所述转速区间为零位不准区。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种电机控制器，所述电机控制器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电机控制程序，所述电机控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的电机控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有电机控制程序，所述电机控制程序被处理器执行时实现如上所述的电机控制方法的步骤。

本发明实施例提供电机控制方法、电机控制器以及可读存储介质，通过在确定当前转速大于等于飞车转速阈值之后，根据当前油门开度和当前转速确定目标输出扭矩；然后，根据目标输出扭矩确定并输出目标输出交轴电流和目标输出直轴电流，以实现对电机的转速和扭矩进行实时且精准的控制，调节电机零位，进而避免飞车。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例涉及的电机控制设备的硬件运行环境的架构示意图；

图2为本发明电机控制方法的第一实施例的流程示意图；

图3为本发明电机控制方法的第二实施例的流程示意图；

图4为本发明电机控制方法的转速扭矩关系表的示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图作进一步说明。

具体实施方式

本申请电机控制方法，通过在确定当前转速大于等于飞车转速阈值之后，根据当前油门开度和当前转速确定目标输出扭矩；然后，根据目标输出扭矩确定并输出目标输出交轴电流和目标输出直轴电流，以实现对电机的转速和扭矩进行实时且精准的控制，调节电机零位，进而避免飞车。

为了更好地理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

作为一种实现方案，图1为本发明实施例方案涉及的电机控制器的硬件运行环境的架构示意图。

如图1所示，该电机控制器可以包括：处理器101，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，存储器102，通信总线103。其中，存储器102可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器102可选的还可以是独立于前述处理器101的存储装置。通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电机控制器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器102中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及电机控制程序。

在图1所示的电机控制器中，处理器101、存储器102可以设置在电机控制器中，所述电机控制器通过处理器101调用存储器102中存储的电机控制程序，并执行以下操作：

若电机的当前转速大于等于飞车转速阈值，根据所述电机的当前油门开度和所述当前转速，确定目标输出扭矩；

根据所述目标输出扭矩，确定目标输出交轴电流和目标输出直轴电流；

基于所述目标输出交轴电流和所述目标输出直轴电流，控制所述电机。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的电机控制程序，并执行以下操作：

获取转速扭矩关系表；

基于所述当前转速，于所述转速扭矩关系表中查询所述当前转速对应的最大油门扭矩；

根据所述油门开度和所述最大油门扭矩的乘积，确定所述目标输出扭矩。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的电机控制程序，并执行以下操作：

获取扭矩电流关系表；

基于所述目标输出扭矩，于所述扭矩电流关系表中查询所述目标输出扭矩对应的参考交轴电流和参考直轴电流；

基于交轴三角函数关系，以及直轴三角函数关系，根据所述参考交轴电流和所述参考直轴电流，确定所述目标输出交轴电流和所述目标输出直轴电流。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的电机控制程序，并执行以下操作：

确定所述目标输出直轴电流在直轴上的映射值，与所述目标输出交轴电流在所述直轴上的映射值的和，等于所述参考直轴电流；

确定所述目标输出交轴电流在交轴上的映射值，与所述目标输出直轴电流在所述交轴上的映射值的差，等于所述参考交轴电流。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的电机控制程序，并执行以下操作：

在最大油门开度条件下，空载转速小于性能转速阈值时，对所述空载转速对应的所述最大油门扭矩进行非线性处理，以及，所述空载转速大于等于所述性能转速阈值时，对所述空载转速对应的所述最大油门扭矩进行线性插值处理，生成所述最大油门开度对应的所述转速扭矩关系表。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的电机控制程序，并执行以下操作：

获取所述电机的极对数、磁链、直轴电感值以及交轴电感值；

调用扭矩电流函数关系式，基于所述目标输出交轴电流、所述目标输出直轴电流、所述极对数、所述磁链、所述直轴电感值、所述交轴电感值，更新所述目标输出扭矩；

根据更新的目标输出扭矩，更新所述目标输出交轴电流和所述目标输出直轴电流，直至所述当前转速对应的转速区间为转速稳定区。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的电机控制程序，并执行以下操作：

获取所述当前转速，并对所述当前转速进行滤波处理；

根据滤波后的当前转速与预设转速阈值之间的数值关系，确定所述当前转速对应的转速区间。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的电机控制程序，并执行以下操作：

当所述当前转速小于性能转速阈值时，对应的所述转速区间为性能释放区；

当所述当前转速大于等于所述性能转速阈值，且小于飞车转速阈值时，对应的所述转速区间为转速稳定区；

当所述当前转速大于等于所述飞车转速阈值时，对应的所述转速区间为零位不准区。

基于上述电机控制器的硬件架构，提出本发明电机控制方法的实施例。

参照图2，在第一实施例中，所述电机控制方法包括以下步骤：

步骤S100：若电机的当前转速大于等于飞车转速阈值，根据所述电机的当前油门开度和所述当前转速，确定目标输出扭矩。

在本实施例中，当永磁同步电机运行时，通过编码器获取电机的当前转速；然后，对获取的当前转速，与飞车转速阈值进行数值的比较，以确定电机的当前转速与飞车转速阈值之间的数值关系，若电机的当前转速大于等于飞车转速阈值，则根据电机的当前油门开度和当前转速，确定目标输出扭矩。

需要说明的是，当永磁同步电机的转速大于等于飞车转速阈值时，将使电机出现零位偏差，进而使电机的转速不停上升，导致飞车以及电机的损坏。

可选地，在获取当前转速之后，对获取的当前转速进行滤波处理；然后，根据经过滤波的处理的当前转速，与预设转速阈值之间的数值关系，确定当前转速对应的转速区间。预设转速阈值包括性能转速阈值和飞车转速阈值；转速区间包括性能释放区、转速稳定区以及零位不准区。若当前转速小于性能转速阈值，对应的转速区间为性能释放区；若当前转速大于等于性能转速阈值，且小于飞车转速阈值，对应的转速区间为转速稳定区；当前转速大于等于所述飞车转速阈值，对应的转速区间为零位不准区。其中，对当前转速进行滤波处理，可以消除因为测量误差或者传感器误差引起的转速波动或干扰。

在本实施例中，当永磁同步电机的当前转速大于等于飞车转速阈值时，说明永磁同步电机存在零位不准的问题，需要对永磁同步电机进行控制，以调整其零位。可选地，通过调整永磁同步电机的输出扭矩，以调整其零位。

可选地，当确定永磁同步电机的当前转速大于等于飞车转速阈值之后，调用预存的转速扭矩关系表；然后，基于获取的当前转速，于转速扭矩关系表中进行查表操作，以确定当前转速对应的最大油门扭矩；然后，根据油门开度和最大油门扭矩，确定目标输出扭矩。

在本实施例中，油门开度是指电动车的油门开度，用百分比表示，例如，100％表示油门全开，0％表示油门关闭，中间值表示不同程度的油门开度。在电动车中，通过油门开度控制电动机控制器的电流或电压大小，进而控制电机的输出扭矩和转速。最大油门扭矩，是指永磁同步电机在油门开度为100％的情况下，特定转速对应的扭矩值，也即永磁同步电机在特定转速下能够输出的最大扭矩值。目标输出扭矩，是指在当前油门开度以及当前转速下，电机应当输出的扭矩值。

步骤S200：根据所述目标输出扭矩，确定目标输出交轴电流和目标输出直轴电流。

在本实施例中，在获得目标输出扭矩之后，调用永磁同步电机出厂时，与该永磁同步电机对应的扭矩电流关系表。基于该扭矩电流关系表，可以通过获得的目标输出扭矩，确定参考交轴电流和参考直轴电流。

然后，基于交轴三角函数关系，以及直轴三角函数关系，根据参考交轴电流和参考直轴电流，确定目标输出交轴电流和目标输出直轴电流。具体地，交轴三角函数关系为，输出交轴电流在交轴上的映射值，与输出直轴电流在交轴上的映射值的差，等于实际交轴电流，即：

Iq_act＝Iq_o*cosθ-Id_o*sinθ；

其中，Iq_act为实际交轴电流，Iq_o*cosθ为输出交轴电流在交轴上的映射值，Id_o*sinθ为输出直轴电流在交轴上的映射值。

直轴三角函数关系式为，输出直轴电流在直轴上的映射值，与输出交轴电流在直轴上的映射值的和，等于实际直轴电流，即：

Id_act＝Id_o*cosθ+Iq_o*sinθ；

其中，Id_act为实际直轴电流，Id_o*cosθ为输出直轴电流在直轴上的映射值，Iq_o*sinθ为输出交轴电流在直轴上的映射值。

需要说明的是，实际直轴电流的平方值与实际交轴电流的平方值的和，等于输出电流的平方值，等于输出直轴电流的平方值与输出交轴电流的平方值的和，即：

Iq_act^2+Id_act^2＝I^2＝Iq_o^2+Id_o^2；

其中，I为输出电流。

在本实施例中，在获得参考交轴电流和参考直轴电流之后，将参考交轴电流作为实际交轴电流，以及，将参考直轴电流作为实际直轴电流；然后，通过直轴三角函数关系式以及交轴三角函数关系式，计算获得的输出交轴电流即为目标输出交轴电流，获得的输出直轴电流即为目标输出直轴电流。也就是说，目标输出直轴电流在直轴上的映射值，与目标输出交轴电流在直轴上的映射值的和，等于参考直轴电流；目标输出交轴电流在交轴上的映射值，与目标输出直轴电流在交轴上的映射值的差，等于参考交轴电流。

步骤S300：基于所述目标输出交轴电流和所述目标输出直轴电流，控制所述电机。

在本实施例中，根据获得的目标输出交轴电流和目标输出直轴电流控制永磁同步电机的扭矩和转速，以调节电机的零位，进而防止飞车。

示例性地，假设永磁同步电机的当前转速与飞车转速阈值相等，确定当前转速对应的期间为零位不准区；然后，基于当前转速，于转速扭矩关系表中进行查表操作，确定最大油门扭矩为零。然后，根据油门开度和最大油门扭矩的乘积，确定目标输出扭矩为零。然后，基于目标输出扭矩，于扭矩电流关系表中进行查表操作，确定目标输出扭矩对应的参考交轴电流为-1A，以及参考直轴电流0A；然后，根据交轴三角函数关系以及直轴三角函数关系，得到目标输出交轴电流为

在本实施例提供的技术方案中，通过在确定当前转速大于等于飞车转速阈值之后，根据当前油门开度和当前转速通过查表的方式确定目标输出扭矩；然后，根据目标输出扭矩确定并输出目标输出交轴电流和目标输出直轴电流，以实现对电机的转速和扭矩进行实时且精准的控制，调节电机零位，进而避免飞车。相对于传统的采用转速环技术来降低飞车问题的方法，可以及时地对电机的扭矩和转速进行调节，进而避免由于电机在出现零位偏差之后，电机转速的上升速度大于调节速度，导致的零位偏差调节失控的情况。

参照图3，基于上述实施例，在第二实施例中，所述基于所述目标输出交轴电流和所述目标输出直轴电流，控制所述电机的步骤之后，还包括：

步骤S400：获取所述电机的极对数、磁链、直轴电感值以及交轴电感值；

步骤S500：调用扭矩电流函数关系式，基于所述目标输出交轴电流、所述目标输出直轴电流、所述极对数、所述磁链、所述直轴电感值、所述交轴电感值，更新所述目标输出扭矩；

步骤S600：根据更新的目标输出扭矩，更新所述目标输出交轴电流和所述目标输出直轴电流，直至所述当前转速对应的转速区间为转速稳定区。

在本实施例中，在电机经过目标输出交轴电流和目标输出直轴电流的控制之后，若电机的当前转速未下降至小于飞车转速阈值，则通过扭矩电流函数关系式和目标输出交轴电流、目标输出直轴电流，更新目标输出扭矩；然后，根据更新的目标输出扭矩，执行步骤S200，以更新目标输出直轴电流和目标输出交轴电流，然后，执行步骤S300。在执行完步骤S300之后，执行步骤S400至步骤S600，直至电机的当前转速下降至小于飞车转速阈值。

需要说明的是，扭矩电流函数关系式为：

Te＝3/2*P[ψf+(Ld-Lq)*id_o]*iq_o；

其中，Te为目标输出扭矩，P为极对数，ψf为磁链，Ld为直轴电感值，Lq为交轴电感值。

可选地，在电机经过目标输出交轴电流和目标输出直轴电流的控制之后，若电机的当前转速未下降至小于飞车转速阈值，重复执行步骤S100至步骤S300，直至电机的当前转速下降至小于飞车转速阈值。

在本实施例提供的技术方案中，通过在电机经过目标输出交轴电流和目标输出直轴电流的控制之后，若电机的当前转速未下降至小于飞车转速阈值，则更新目标输出扭矩；然后，根据更新的目标输出扭矩，更新并输出目标输出交轴电流和目标输出直轴电流，进一步实现对电机的转速和扭矩进行实时且精准的控制，及时调节电机的零位，以避免飞车。

参照图4，图4为本发明电机控制方法的转速扭矩关系表的示意图。

基于上述实施例，在一实施例中，所述在调用转速扭矩关系表的步骤之前，还包括：获取并保存转速扭矩关系表。

具体地，在最大油门开度条件下，当空载转速小于性能转速阈值时，对所述空载转速对应的所述最大油门扭矩进行非线性处理，以更准确地确定当前转速对应的最大油门扭矩；以及，当所述空载转速大于等于所述性能转速阈值时，对所述空载转速对应的所述最大油门扭矩进行线性插值处理，以使转速与扭矩呈线性关系，生成所述最大油门开度对应的所述转速扭矩关系表。

以及，在油门开度为零的条件下，当空载转速小于性能转速阈值时，对所述空载转速对应的所述零油门扭矩进行非线性处理，以更准确地确定当前转速对应的最大油门扭矩；以及，当所述空载转速大于等于所述性能转速阈值时，对所述空载转速对应的所述零油门扭矩进行线性插值处理，以使转速与扭矩呈线性关系，生成所述零油门开度对应的所述转速扭矩关系表。

可选地，在生成转速扭矩关系表时，还需要考虑电摩链条和齿轮摩擦等影响转速和扭矩的对应关系的因素。

进一步地，根据电机的转速，转速扭矩关系表中，划分转速区间。具体地，电机转速小于性能转速阈值对应的转速区间为性能释放区；电机转速大于等于性能转速阈值，且小于飞车转速阈值对应的转速区间为转速稳定区；电机转速大于等于飞车转速阈值对应的所述转速区间为零位不准区。

由图4转速扭矩关系表可知，当电机转速位于零位不准区时，对应的目标输出扭矩为负值，即通过输出负扭矩对电机进行控制，以调节永磁同步电机的零位，进而防止飞车。

此外，本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序包括程序指令，计算机程序可以存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该程序指令被电机控制器中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。

因此，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有电机控制程序，所述电机控制程序被处理器执行时实现如上实施例所述的电机控制方法的各个步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。

需要说明的是，由于本申请实施例提供的存储介质，为实施本申请实施例的方法所采用的存储介质，故而基于本申请实施例所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该存储介质的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本申请实施例的方法所采用的存储介质都属于本申请所欲保护的范围。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。