运输设备移动方法及装置

技术领域

本申请涉及集装箱运输技术领域，特别是涉及一种运输设备移动方法及装置。

背景技术

集装箱从堆场到集卡或从集卡到堆场的搬运可以通过运输设备进行搬运。自动化运输设备在确定任务地点和类型后，可以自行移动和搬运集装箱。对于集装箱从集卡上搬运到堆场的任务(简称“进箱”)，在现有方案中，当运输设备在执行进箱作业时，运输设备会首先将集装箱上升到较高的安全高度，然后移动到堆场目标位置的上方，在将集装箱放置于堆场的目标位置，这种移动路线采用折线的移动方式，移动路径较长，导致集装箱在搬运时的耗时更长，效率更低。

发明内容

本申请提供的一种运输设备移动方法及装置，能够提高运输设备运输集装箱的效率。

第一方面，本申请实施例提供一种运输设备移动方法，运输设备用于将待运输集装箱运输至堆场，堆场包括依次排列的仓储位，每个仓储位允许堆叠不超过预设最大层数的集装箱，方法包括：

获取运输设备所在的当前仓储位，以及待运输集装箱放置的目标仓储位；

获取当前仓储位和目标仓储位之间的所有中间仓储位堆叠的层数；

若每个中间仓储位堆叠的层数小于预设最大层数，则控制运输设备从当前仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层，当前层为目标仓储位的已堆叠层的上一层，预设层为预设最大层数的上一层；

若所有中间仓储位中存在一个第一仓储位堆叠的层数等于预设最大层数，则控制运输设备从第一仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层。

第二方面，本申请提供一种运输设备移动装置，运输设备用于将待运输集装箱运输至堆场，堆场包括依次排列的仓储位，每个仓储位允许堆叠不超过预设最大层数的集装箱，该装置包括：

第一获取模块，用于获取运输设备所在的当前仓储位，以及待运输集装箱放置的目标仓储位；

第二获取模块，用于获取当前仓储位和目标仓储位之间的所有中间仓储位堆叠的层数；

第一控制模块，用于若每个中间仓储位堆叠的层数小于预设最大层数，则控制运输设备从当前仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层，当前层为目标仓储位的已堆叠层的上一层，预设层为预设最大层数的上一层；

第二控制模块，用于若所有中间仓储位中存在一个第一仓储位堆叠的层数等于预设最大层数，则控制运输设备从第一仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面中任意一个实施例中的运输设备移动方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面中任意一个实施例中的运输设备移动方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行实现如上述第一方面中任意一个实施例中的运输设备移动方法。

在本申请实施例提供的一种运输设备移动方法及装置中，运输设备用于将待运输集装箱运输至堆场，堆场包括依次排列的仓储位，每个仓储位允许堆叠不超过预设最大层数的集装箱，通过获取运输设备所在的当前仓储位，以及待运输集装箱放置的目标仓储位；获取当前仓储位和目标仓储位之间的所有中间仓储位堆叠的层数；若每个中间仓储位堆叠的层数小于预设最大层数，则控制运输设备从当前仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层，当前层为目标仓储位的已堆叠层的上一层，预设层为预设最大层数的上一层；若所有中间仓储位中存在一个第一仓储位堆叠的层数等于预设最大层数，则控制运输设备从第一仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层。通过上述方式，能够获取当前仓储位与目标仓储位之间每个中间仓储位已堆叠的层数，并且将每个中间仓储位已堆叠的层数与预设最大层数进行比较，在中间仓储位堆叠的层数小于最大层数的情况下，即在运输设备运输集装箱到目标仓储位的中间区域内不存在碰撞风险的情况下，直接控制运输设备直线运动至目标仓储位，相比于现有技术中采用折线的方式，本申请的移动路径更短，运输集装箱的耗时更短，效率更高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的运输设备移动方法的流程示意图；

图2是本申请一个实施例提供的运输设备直线移动路线的示意图；

图3是本申请实施例提供的一种运输设备移动装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种运输设备移动方法及装置。下面首先对本申请实施例所提供的运输设备移动方法进行介绍。

该方法应用于运输设备，运输设备用于将待运输集装箱运输至堆场，堆场包括依次排列的仓储位，每个仓储位允许堆叠不超过预设最大层数的集装箱。

S100，获取运输设备所在的当前仓储位，以及待运输集装箱放置的目标仓储位。

可选地，在本申请实施例中，运输设备可以是自动化堆场吊，堆场吊是一种用于堆垛和取放集装箱的机械设备。堆场吊被用于堆场、集装箱码头等场所，用于实现集装箱的高效、自动化堆垛和取放。堆场吊通常具备高度自动化、高精度定位、高载重能力、高速度、高效率等特点。在堆场吊的控制下，集装箱可以被精准地堆叠、取放。需要理解的是，本申请并不限制运输设备的具体类型，运输设备还可以是轨道吊、自动引导车等。

可选地，在本申请实施例中，可以使用传感器或其他设备检测运输设备的位置，确定其所在的当前仓储位；并根据运输设备的运输任务的字段信息或其他规则，确定待运输集装箱的目标仓储位；将当前仓储位和目标仓储位的信息记录在系统中，以便后续的操作和管理。

可选地，在本申请一种可能的实现方式中，可以首先在系统中记录所有仓储位的位置和编号信息，以便后续查询使用。例如可以将所有仓储位的位置和编号信息存储在本地数据库中，通过读取本地数据库获取堆场集装箱的整体布局，和运输设备当前作业的堆场的最大贝位，最大层(即预设最大层数)和最大列(即排列的最大列的仓储位)。容易理解的是，本地数据库中记录了在堆场里中的每个箱位(即仓储位)信息，并且随着作业进行所有的箱位信息也会同步更新。

随后使用传感器或其他设备检测运输设备的位置，确定其所在的当前仓储位。例如全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、惯性导航仪或者基于视觉的定位系统，根据设备的位置信息来确定其所在的仓储位。

最后根据运输设备的运输任务或其他规则，确定待运输集装箱放置的目标仓储位。这个信息通常是在调度系统中进行管理的，可以根据任务单或订单信息等来确定待运输集装箱的目标仓储位。例如可以通过码头操作系统(Terminal Operating System，TOS)获取得到待运输集装箱放置的目标仓储位，TOS通过活动消息队列(Active MessageQueue，ActiveMQ)发送的json格式的消息获取得到待运输集装箱放置的目标仓储位。

S200，获取当前仓储位和目标仓储位之间的所有中间仓储位堆叠的层数。

可选地，在本申请实施例中，可以首先在系统中记录运输设备作业的堆场所有仓储位的位置和编号信息，并将该堆场允许堆叠的最大层数记录在系统中。根据待运输集装箱记录的目标仓储位信息，计算出当前仓储位和目标仓储位之间需要经过的中间仓储位数量。这个计算过程可以根据实际的仓储位布局和堆叠规则进行，一般需要考虑到仓储位的位置、大小、最大堆叠层数以及已经堆叠的集装箱数量等因素。根据计算出的中间仓储位数量，在系统中找到中间仓储位的位置和编号信息。对于每个中间仓储位，可以通过查询系统中记录的已经堆叠的集装箱信息，获得当前已经堆叠的层数。

可选地，在本申请一种可能的实现方式中，可以通过遍历所有仓储获得当前仓储位和目标仓储位之间的所有中间仓储位堆叠的层数。如果运输设备是从首列(即堆场上依次排列的仓储位的第一个仓储位)来的，就从首列向目标列(即目标仓储位)进行遍历；如果运输设备是从末列(即堆场上依次排列的仓储位的最后一个仓储位)来的，就从末列向目标列遍历。这里的目标列也是通过分析TOS发过来的消息获得的，因为是进箱操作，所以我们只需要获得TO_POS的相关字段就可以得到目标列。其中，TO_POS的1-3字符是堆场号，4-6字符是贝位(所处的堆叠区域)，7-8字符是列数(第n个仓储位)，9-10字符是层。

S300，若每个中间仓储位堆叠的层数小于预设最大层数，则控制运输设备从当前仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层，预设层为预设最大层数的上一层，当前层为目标仓储位的已堆叠层的上一层。

可选地，在本申请实施例中，若每个中间仓储位堆叠的层数小于最大层数，即每个中间仓储位堆叠的层数都小于堆场所允许堆叠的最大层数，此时说明从当前仓储位到目标仓储位之间不存在一个中间仓储位已经堆满的情况，说明运输设备能够进行协同移动的而不会被堆满的仓储位遮挡。需要说明的是，协同移动即为运输设备在运输集装箱时能够同时水平移动和垂直移动。如图2所示，为运输设备的具体移动路线，其中图2中的初始位置为当前仓储位的预设层，目标位置为目标仓储位的当前层。

S400，若所有中间仓储位中存在一个第一仓储位堆叠的层数等于预设最大层数，则控制运输设备从第一仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层。

可选地，在本申请实施例中，若至少一个中间仓储位中存在一个第一仓储位堆叠的层数等于最大层数，则说明中间有一个最高集装箱层数的列那么就说明至少从车来的那一列(即当前仓储位)到该列(即第一仓储位)这过程中是肯定不能协同移动的，只能进行横向移动(即从当前仓储位的预设层移动至第一仓储位)。随后，再判断从第一仓储位到目标仓储位之间的每个中间仓储位已堆叠的层数，在第一仓储位到目标仓储位的方向上，是否呈现递减的趋势，在呈现递减趋势的情况下，再控制运输设备从第一仓储位已堆叠层数的上一层(即上述预设层)直线移动至目标仓储位的当前层。

由上文描述可知，在现有方案中，当吊具抓取到集卡上的集装箱后，会分别进行垂直方向移动和水平方向移动。具体方法为吊具先上升到较高的安全高度(即堆场允许堆叠的最大层数的上一层)，然后水平移动到堆场目标列的上方，最后下降到目标高度。这样导致现有的运输设备无法同时进行水平移动和垂直移动，并且运输路径是折线运输，导致运输集装箱的耗时较长，效率较低。在本申请实施例中，通过设定判断是否进行协同移动的条件，当满足协同移动的条件后，即每个中间仓储位堆叠的层数小于最大层数，此时控制运输设备从预设层(即堆场允许堆叠的最大层数的上一层)直线运输(即协同移动)至目标仓储位。

在本申请实施例提供的一种运输设备移动方法中，通过获取运输设备所在的当前仓储位，以及待运输集装箱放置的目标仓储位；获取当前仓储位和目标仓储位之间的所有中间仓储位堆叠的层数；若每个中间仓储位堆叠的层数小于预设最大层数，则控制运输设备从当前仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层，当前层为目标仓储位的已堆叠层的上一层，预设层为预设最大层数的上一层；若所有中间仓储位中存在一个第一仓储位堆叠的层数等于预设最大层数，则控制运输设备从第一仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层。通过上述方式，能够获取当前仓储位与目标仓储位之间每个中间仓储位已堆叠的层数，并且将每个中间仓储位已堆叠的层数与预设最大层数进行比较，在中间仓储位堆叠的层数小于最大层数的情况下，即在运输设备运输集装箱到目标仓储位的中间区域内不存在碰撞风险的情况下，直接控制运输设备直线运动至目标仓储位，相比于现有技术中采用折线的方式，本申请的移动路径更短，运输集装箱的耗时更短，效率更高。

在一实施例中，上述步骤300，具体可以执行如下步骤：

S310，在每个中间仓储位堆叠的层数小于预设最大层数的情况下，若所有中间仓储位堆叠的层数在当前仓储位到目标仓储位的方向上呈递减的趋势，则控制运输设备从当前仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层。

可选地，在本申请实施例中，如果每个中间仓储位堆叠的层数均小于最大层数，则说明从当前仓储位到仓储位之间的所有仓储位中不存在已经堆满的仓储位，说明运输设备可以进行协同移动，不会因为存在堆满的仓储位而在进行协同移动发生碰撞的风险。如果所有中间仓储位堆叠的层数在当前仓储位到目标仓储位的方向上呈递减的趋势，则说明此时运输设备从当前仓储位移动到目标仓储位之间不会发生碰撞，能够进行协同移动，将待运输的集装箱从预设层(即堆场允许堆叠的最大层数的上一层)直接运输至目标仓储位已堆叠层数的上一层。

在这些可选地实施例中，通过设置不同的协同移动的条件，可以缩短运输设备从当前仓储位到目标仓储位的移动距离和时间，提高堆场的操作效率。根据不同的条件，运输设备可以直线移动到目标仓储位的当前层，而无需在中间仓储位上进行堆垛操作，从而避免了多次堆垛的时间和能源消耗。

在一实施例中，上述步骤300，具体可以执行如下步骤：

S320，在每个中间仓储位堆叠的层数小于预设最大层数的情况下，若所有中间仓储位堆叠的层数在当前仓储位到目标仓储位的方向上不呈递减的趋势，则控制运输设备从当前仓储位的预设层移动至第二仓储位的已堆叠层的上一层，第二仓储位为所有中间仓储位中具有最大堆叠层的中间仓储位；

S330，控制运输设备从第二仓储位的已堆叠层的上一层直线移动至目标仓储位的当前层。

可选地，在本申请实施例中，如果每个中间仓储位堆叠的层数均小于最大层数，则说明从当前仓储位到仓储位之间的所有仓储位中不存在已经堆满的仓储位，说明运输设备可以进行协同移动，不会因为存在堆满的仓储位而在进行协同移动发生碰撞的风险。如果从当前仓储位到目标仓储位之间的每个中间仓储位已堆叠的层数，在当前仓储位到目标仓储位的方向上，不呈现递减的趋势，此时运输设备会认为从当前仓储位移动到目标仓储位之间可能会发生碰撞，需要进行进一步的判断，找到一条能够进行直线运输(即协同移动)的移动路径(即目标位置)。

可选地，在本申请一种可能的实现方式中，若所有中间仓储位堆叠的层数在当前仓储位到目标仓储位的方向上不呈递减的趋势，则可以首先确定运输设备进行协同移动的起始点和终点。具体而言，可以获取所有中间仓储位中已堆叠层中最大堆叠层对应的第二仓储位并将该第二仓储位已堆叠层数的上一层作为终点，将当前仓储位的预设层作为起始点，随后控制运输设备从该起始点协同移动至该终点，随后再横向移动至目标仓储位与第二仓储位已堆叠层数的上一层相同的层数上，随后再控制运输设备竖向移动至目标仓储位已堆叠层的上一层。

在这些可选地实施例中，通过设置不同的协同移动的条件，可以缩短运输设备从当前仓储位到目标仓储位的移动距离和时间，提高堆场的操作效率。根据不同的条件，运输设备可以直线移动到目标仓储位的当前层，而无需在中间仓储位上进行堆垛操作，从而避免了多次堆垛的时间和能源消耗。

在一实施例中，上述步骤400具体可以执行如下步骤：

S410，若所有中间仓储位中存在一个第一仓储位堆叠的层数等于预设最大层数，则控制运输设备从当前仓储位的预设层移动至第一仓储位；

S420，若第一仓储位和目标仓储位之间各仓储位堆叠的层数在第一仓储位至目标仓储位的方向上呈递减的趋势，则控制运输设备从第一仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层。

可选地，在本申请实施例中，若至少一个中间仓储位中存在一个第一仓储位堆叠的层数等于最大层数，则说明中间有一个最高集装箱层数的列那么就说明至少从车来的那一列(即当前仓储位)到该列(即第一仓储位)这过程中是肯定不能协同移动的，只能进行横向移动(即从当前仓储位的预设层移动至第一仓储位)。

随后，再判断从第一仓储位到目标仓储位之间的每个中间仓储位已堆叠的层数，在第一仓储位到目标仓储位的方向上，是否呈现递减的趋势，在呈现递减趋势的情况下，再控制运输设备从第一仓储位已堆叠层数的上一层(即上述预设层)直线移动至目标仓储位的当前层。

在这些可选地实施例中，通过设置不同的协同移动的条件，可以缩短运输设备从当前仓储位到目标仓储位的移动距离和时间，提高堆场的操作效率。根据不同的条件，运输设备可以直线移动到目标仓储位的当前层，而无需在中间仓储位上进行堆垛操作，从而避免了多次堆垛的时间和能源消耗。

在一实施例中，在上述步骤400之后，该方法具体还可以执行如下步骤：

S360，若所有中间仓储位中存在多个最大仓储位堆叠的层数等于预设最大层数的中间仓储位，则控制运输设备从当前仓储位的预设层移动至第三仓储位，第三仓储位为多个具有最大仓储位堆叠的仓储位中与目标仓储位距离最近的仓储位；

S370，若第三仓储位和目标仓储位之间各仓储位堆叠的层数在第三仓储位至目标仓储位的方向上呈递减的趋势，则控制运输设备从第三仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层。

可选地，在本申请实施例中，若所有中间仓储位中存在多个最大仓储位堆叠的层数等于预设最大层数的中间仓储位，则说明中间有多个最高集装箱层数的列，那么就说明至少从车来的那一列(即当前仓储位)到与目标仓储位距离最近的仓储位(即第三仓储位)这过程中是肯定不能协同移动的，只能进行横向移动(即从当前仓储位的预设层移动至第三仓储位)。

随后，再判断从第三仓储位到目标仓储位之间的每个中间仓储位已堆叠的层数，在第三仓储位到目标仓储位的方向上，是否呈现递减的趋势，在呈现递减趋势的情况下，再控制运输设备从第三仓储位已堆叠层数的上一层(即上述预设层)直线移动至目标仓储位的当前层。

可选地，在本申请一种可能的实现方式中，需要判断堆场状态是否满足协同移动的条件，并计算出目的地层，从而实现协同移动，具体而言是判断离目标列(即目标仓储位)最近的最高集装箱层数(即已经堆满的仓储位)的列是否为目标列的相邻列，具体而言，是将离目标列最近的最高集装箱层数的列和目标列的相邻列判等，如果相等则说明离目标列最近的最高集装箱层数的列是目标列的相邻列，则不能协同移动，不能协同移动的原因是场桥吊很低，如果前一列堆满了，那么为了防止碰撞就一定不能协同移动；如果不是目标列的相邻列那么下一步是从当前列(即当前仓储位)向目标列的前一列遍历记录下来最大的层高，并且判断从当前列到目标列的层高是否是一个递减序列，如果是一个递减序列那么就可以协同移动并且将协同移动的目的地设置为目标列和目标列的前一列的层高加一，这里设置成加一是因为加一能最大程度的提高效率，可以加二或加三，本申请并不限制具体的相加系数，如果相加系数比较大运输设备到达目标仓储位之后还需要进行长距离的纵向移动来到达目的地，这样就并不能提高效率，反而会降低效率，因此本申请将相加系数设置为加一。而如果不是递减序列那么就将协同移动的目的地的设置为中间记录的最大层高加一，递减序列并不是严格意义上的递减序列，该序列只要求满足前面仓储位已堆叠层数的数值大于等于后面仓储位已堆叠层数的数值即可。

在这些可选地实施例中，通过设置不同的协同移动的条件，可以缩短运输设备从当前仓储位到目标仓储位的移动距离和时间，提高堆场的操作效率。根据不同的条件，运输设备可以直线移动到目标仓储位的当前层，而无需在中间仓储位上进行堆垛操作，从而避免了多次堆垛的时间和能源消耗。

在一实施例中，上述步骤100具体可以执行如下步骤：

S110，获取运输设备的作业任务的消息字段。

可选地，在本申请实施例中，可以从消息队列中获取到包含运输设备作业任务的消息，并解析出相应的字段。例如，在ActiveMQ中，可以通过监听消息队列，实现消息的实时获取。还可以通过查询相应的数据库或者消息队列来获取运输设备的作业任务的消息字段。例如可以通过调用相应的应用程序编程接口(Application Programming Interface，API)来获取消息字段。需要注意的是，在获取消息字段之前，需要确定运输设备的标识信息，以便正确地获取相应的消息。

S120，对消息字段进行解析，得到运输设备的操作信息。

可选地，在本申请实施例中，解析消息字段的具体方法取决于消息字段的格式。如果消息字段采用JSON格式，可以使用JSON解析器解析出其中的各个字段，并提取出需要的操作信息，例如目标仓储位、待运输集装箱运输设备是否为进箱操作等。如果消息字段采用其他格式，可以根据具体情况选择相应的解析方法。例如，如果消息字段采用XML格式，可以使用XML解析器进行解析。如果消息字段采用二进制格式，可以使用相应的二进制解析工具进行解析。解析出所需的操作信息后，可以将其转化为目标设备可以理解的指令格式，例如运输设备控制系统支持的控制指令格式。

S130，在操作信息符合预设操作信息的情况下，获取运输设备所在的当前仓储位

可选地，在本申请实施例中，需要进行简易协同移动的判断，因为本申请是针对进箱操作的，而进箱操作的信息可以通过作业任务消息的FROM_TYP和TO_TYP字段获得，如果不是进箱操作就不需要进行后续计算，同时因为场桥吊是很低的，一般堆场吊横梁的高度只比堆场允许的最高集装箱层的高度高一个箱子，因此如果目标层是堆场允许的最高集装箱层数，也不需要进行协同移动了。

在这些可选地实施例中，通过获取作业任务的消息字段，可以了解到运输设备当前需要执行的具体操作和目标；通过解析消息字段，可以将消息转换为操作信息，方便系统对运输设备进行控制和管理；通过获取运输设备所在的当前仓储位，可以确保运输设备按照预设操作信息正确地执行作业任务，从而提高作业效率和准确性，降低出错率。

在一实施例中，上述步骤300，具体可以执行如下步骤：

S310，获取当前仓储位和目标仓储位之间的水平直线距离，以及当前仓储位的预设层和目标仓储位的当前层之间的垂直直线距离。

可选地，在本申请实施例中，可以通过堆场布局图和位置信息来获取当前仓储位和目标仓储位之间的水平和垂直距离。水平距离可以通过两个仓储位之间的X坐标和Y坐标的差值来计算。垂直距离可以通过目标仓储位当前层的高度减去当前仓储位的预设层的高度来计算。

在这些可选地实施例中，通过获取当前仓储位和目标仓储位之间的水平直线距离和垂直直线距离，可以计算出最短的运输路线，避免运输设备的不必要行驶，提高了运输效率。

S320，获取运输设备的额定速度。

可选地，在本申请实施例中，运输设备的额定速度可以通过设备制造商提供的规格说明或者设备管理系统中记录的设备参数来获取。

在这些可选地实施例中，通过获取运输设备的额定速度，可以更准确地计算出运输设备的运输速度，确保运输设备在运输过程中的安全和稳定性。

S330，对水平直线距离和垂直直线距离进行比值计算，得到水平直线距离和垂直直线距离之间的比值关系。

可选地，在本申请实施例中，可以通过将水平直线距离除以垂直直线距离来计算比值关系。

在这些可选地实施例中，通过对水平直线距离和垂直直线距离进行比值计算，可以得到它们之间的比值关系，这个比值关系可以用于调整运输速度，避免在运输过程中产生过快或过慢的运输速度，使得运输设备在运输过程中保持相对稳定的速度。

S340，对比值关系和额定速度进行匹配计算，得到运输设备的运输速度。

可选地，在本申请一种可能的实现方式中，可以通过将比值关系乘以额定速度来计算运输速度。

S350，以运输速度控制运输设备从当前仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层

可选地，在本申请实施例中，可以根据运输速度和水平直线距离计算所需时间，并结合控制算法和传感器技术实现运输设备的直线移动和停止控制。具体而言，可以通过运输设备的可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)进行执行。需要说明的是，在移动过程中，还需要实时监控运输设备的位置和速度，以保证安全和准确性。

在这些可选地实施例中，通过将比值关系和额定速度进行匹配计算，可以得到运输设备的运输速度，这个速度可以用于控制运输设备的运动，确保它能够按照预设的路线和速度进行运输。通过以运输速度控制运输设备从当前仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层，可以实现运输设备的快速、高效运输，提高了集装箱运输的效率。

在一实施例中，运输速度包括纵向运输速度和横向运输速度，额定速度包括垂直额定速度和水平额定速度；上述步骤350，可以具体执行如下步骤：

S351，基于比值关系，将水平额定速度与比值关系相乘得到第一纵向速度；

S352，在第一纵向速度小于或等于垂直额定速度的情况下，将第一纵向速度作为纵向运输速度，将水平额定速度作为横向运输速度。

可选地，在本申请实施例中，可以首先根据吊具的横向额定速度来设置吊具的纵向额定速度，具体而言，可以设置吊具的水平额定速度和垂直额定速度的比值等于运输设备水平直线距离和垂直直线距离的比值，随后将水平额定速度与比值关系相乘得到第一纵向速度，在第一纵向速度小于或等于垂直额定速度的情况下，将第一纵向速度作为纵向运输速度，将水平额定速度作为横向运输速度。

在这些可选地实施例中，能够更精准地计算出运输设备在从当前仓储位移动到目标仓储位的过程中所需的运输速度，从而提高运输效率和准确性。通过将水平额定速度与比值关系相乘，可以得到第一纵向速度，进而进行纵向和横向速度的匹配计算，以确保运输设备在移动过程中既能够满足垂直方向的要求，又能够达到水平方向的最大速度，以实现快速、安全地完成运输任务。

在一实施例中，上述步骤352，具体可以执行如下步骤：

S3521，在第一纵向速度大于垂直额定速度的情况下，基于比值关系，将垂直额定速度与比值关系相乘得到第一横向速度；

S3522，在第一横向速度小于或等于水平额定速度的情况下，将第一横向速度作为横向运输速度，将垂直额定速度作为纵向运输速度；

S3523，在第一横向速度大于水平额定速度的情况下，将水平额定速度作为横向运输速度，将垂直额定速度作为纵向运输速度。

可选地，在本申请实施例中，如果通过上述步骤351计算出来的第一纵向速度大于垂直额定速度，由于垂直额定速度即为运输设备的所允许的最大垂直速度，因此需要反过来计算，即通过垂直额定速度求横向速度。

需要注意的是，横向运输速度需要满足如下要求：

其中，公式(1)中的V

示例性的说明，例如，假设水平直线距离和垂直直线距离之间的比值关系的比值为1/2，水平额定速度为2，垂直额定速度为3，计算得到的第一纵向速度为4，4大于垂直额定速度，所以需要反过来计算，将垂直额定速度与比值关系相乘得到第一横向速度为1.5，因为第一横向速度小于水平额定速度，因此横向运输速度即为1.5，纵向运输速度即为3。又例如假设水平直线距离和垂直直线距离之间的比值关系的比值为1/2，水平额定速度为2，垂直额定速度为5，计算得到的第一纵向速度为4，小于等于垂直额定速度，因此纵向运输速度即为4，横向运输速度即为2。

可选地，在本申请一种示例中，假设运输设备为吊具，在堆场进箱过程中，吊具抓取到集装箱后需要先将其提升至默认安全高度。然后，吊具会进行水平移动和垂直移动，将集装箱放到堆场指定位置。本申请的运输设备移动方法用于控制进箱阶段的吊具移动过程。本申请首先需要获取到堆场集装箱的整体布局，其次是当前作业堆场的最大贝位，最大层和最大列，最后还需要获得当前作业的部分作业信息。堆场集装箱的整体布局的信息通过本地数据库获取，当前作业堆场的最大贝位，最大层和最大列以及当前作业的作业信息是TOS通过ActiveMQ发送的json格式的消息获取到。本地数据库中记录了在堆场里中的每个集装箱的信息，并且随着作业进行所有的箱位信息也会同步更新。需要说明的是，本申请是在当场桥吊接收到作业信息，并且在抓取集装箱提升到安全高度后调用。安全高度是可以使堆场吊的吊具抓着集装箱可以安全无碰撞的运到指定位置的高度，设置为堆场最高集装箱层数的高度再增加一个箱子的高度，用来判断是否进行协同移动，如可以协同移动，那么返回协同移动的横向运输速度和纵向运输速度。本申请的方法可在进箱过程中实现吊具水平方向和垂直方向同时进行移动，即协同移动，并保证不发生碰撞堆场已有集装箱等安全问题。

图3示出了本申请另一个实施例提供的运输设备移动装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图3，运输设备用于将待运输集装箱运输至堆场，堆场包括依次排列的仓储位，每个仓储位允许堆叠不超过预设最大层数的集装箱，运输设备移动装置可以包括：

第一获取模块301，用于获取运输设备所在的当前仓储位，以及待运输集装箱放置的目标仓储位；

第二获取模块302，用于获取当前仓储位和目标仓储位之间的所有中间仓储位堆叠的层数；

第一控制模块303，用于若每个中间仓储位堆叠的层数小于预设最大层数，则控制运输设备从当前仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层，当前层为目标仓储位的已堆叠层的上一层，预设层为预设最大层数的上一层；

第二控制模块，用于若所有中间仓储位中存在一个第一仓储位堆叠的层数等于预设最大层数，则控制运输设备从第一仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层。

在一实施例中，第一控制模块303可以包括：

第一控制子模块，用于在每个中间仓储位堆叠的层数小于预设最大层数的情况下，若所有中间仓储位堆叠的层数在当前仓储位到目标仓储位的方向上呈递减的趋势，则控制运输设备从当前仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层。

在一实施例中，第一控制模块303还可以包括：

第二控制子模块，用于在每个中间仓储位堆叠的层数小于预设最大层数的情况下，若所有中间仓储位堆叠的层数在当前仓储位到目标仓储位的方向上不呈递减的趋势，则控制运输设备从当前仓储位的预设层移动至第二仓储位的已堆叠层的上一层，第二仓储位为所有中间仓储位中具有最大堆叠层的中间仓储位；

第三控制子模块，用于控制运输设备从第二仓储位的已堆叠层的上一层直线移动至目标仓储位的当前层。

在一实施例中，第二控制模块可以包括：

第四控制子模块，用于若所有中间仓储位中存在一个第一仓储位堆叠的层数等于预设最大层数，则控制运输设备从当前仓储位的预设层移动至第一仓储位；

第五控制子模块，用于若第一仓储位和目标仓储位之间各仓储位堆叠的层数在第一仓储位至目标仓储位的方向上呈递减的趋势，则控制运输设备从第一仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层。

在一实施例中，运输设备移动装置还可以包括：

第三控制模块，用于若所有中间仓储位中存在多个最大仓储位堆叠的层数等于预设最大层数的中间仓储位，则控制运输设备从当前仓储位的预设层移动至第三仓储位，第三仓储位为多个具有最大仓储位堆叠的仓储位中与目标仓储位距离最近的仓储位；

第四控制模块，用于若第三仓储位和目标仓储位之间各仓储位堆叠的层数在第三仓储位至目标仓储位的方向上呈递减的趋势，则控制运输设备从第三仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层。

在一实施例中，第一获取模块301可以包括：

第一获取子模块，用于获取运输设备的作业任务的消息字段；

解析子模块，用于对消息字段进行解析，得到运输设备的操作信息；

第二获取子模块，用于在操作信息符合预设操作信息的情况下，获取运输设备所在的当前仓储位。

在一实施例中，控制模块303还可以包括：

第三获取子模块，用于获取当前仓储位和目标仓储位之间的水平直线距离，以及当前仓储位的预设层和目标仓储位的当前层之间的垂直直线距离；

第四获取子模块，用于获取运输设备的额定速度；

第一计算子模块，用于对水平直线距离和垂直直线距离进行比值计算，得到水平直线距离和垂直直线距离之间的比值关系；

第二计算子模块，用于对比值关系和额定速度进行匹配计算，得到运输设备的运输速度；

第六控制子模块，用于以运输速度控制运输设备从当前仓储位的预设层直线移动至目标仓储位的当前层。

在一实施例中，运输速度包括纵向运输速度和横向运输速度，额定速度包括垂直额定速度和水平额定速度；第二计算子模块可以包括：

第一计算单元，用于基于比值关系，将水平额定速度与比值关系相乘得到第一纵向速度；

第二计算单元，用于在第一纵向速度小于或等于垂直额定速度的情况下，将第一纵向速度作为纵向运输速度，将水平额定速度作为横向运输速度。

在一实施例中，第二计算单元可以包括：

第一计算子单元，用于在第一纵向速度大于垂直额定速度的情况下，基于比值关系，将垂直额定速度与比值关系相乘得到第一横向速度；

第二计算子单元，用于在第一横向速度小于或等于水平额定速度的情况下，将第一横向速度作为横向运输速度，将垂直额定速度作为纵向运输速度；

第三计算子单元，用于在第一横向速度大于水平额定速度的情况下，将水平额定速度作为横向运输速度，将垂直额定速度作为纵向运输速度。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，与本申请方法实施例基于同一构思，是与上述电池热失控预警方法对应的装置，上述方法实施例中所有实现方式均适用于该装置的实施例中，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图4示出了本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

设备可以包括处理器401以及存储有程序指令的存储器402。

处理器401执行程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

示例性的，程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列程序指令段，该指令段用于描述程序在设备中的执行过程。

具体地，上述处理器401可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器402可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器402可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器402可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器402可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器402是非易失性固态存储器。

存储器可包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。

处理器401通过读取并执行存储器402中存储的程序指令，以实现上述实施例中的任意一种方法。

在一个示例中，电子设备还可包括通信接口403和总线410。其中，处理器401、存储器402、通信接口403通过总线410连接并完成相互间的通信。

通信接口403，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线410包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线410可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

另外，结合上述实施例中的方法，本申请实施例可提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有程序指令；该程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种方法。

本申请实施例另提供了一种芯片，芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行程序或指令，实现上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上的结构框图中所示的功能模块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网格被下载。

还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。