一种自动装卸装置

技术领域

本申请涉及装卸设备领域，特别是涉及一种自动装卸装置。

背景技术

现有技术中，产品生产时通常采用人工进行上下料操作。例如，电力行业中的复合绝缘子主要由玻璃钢芯棒、硅橡胶伞裙护套、端部金具组成，为保证硅橡胶伞裙护套与端部金具、玻璃钢芯棒之间的粘连效果，需对端部金具进行清洗、打磨、涂层作业，对玻璃钢芯棒进行清洗、涂层作业，而现有的打磨涂层设备通常需要人工将待涂层产品放置在设备的加工工位上，再启动设备进行打磨涂层操作，打磨完成后再通过人工将产品取走，通过人工进行上下料操作，效率低，且容易导致生产节拍停滞，从而提高了生产成本。

发明内容

本申请提供一种自动装卸装置，能够实现自动化上料和下料操作，提高生产效率，降低生产成本。

本申请提供了一种自动装卸装置，包括：机架；备品架，设于机架一侧，用于承载待加工产品；传输机构，设于机架上，用于承载待加工产品并控制待加工产品沿第一方向移动，第一方向为待加工产品的工序前行方向；上下料装置，设于机架上，上下料装置包括操作组件、第一移动组件、第二移动组件，操作组件用于将待加工产品从备品架上料至传输机构上或将传输机构上的待加工产品下料至备品架，第一移动组件、第二移动组件分别用于控制操作组件沿第二方向、第三方向移动，第二方向为与待加工产品平行的方向，第三方向为向待加工产品靠近或远离的方向。

其中，自动装卸装置还包括第三移动组件，第三移动组件沿第一方向设置，上下料装置用于通过第三移动组件进行上料或下料。

其中，第三移动组件包括两个移动架，两个移动架沿第一方向延伸设置，且两个移动架沿第二方向间隔平行设置在机架上；上下料装置还包括框架，框架沿第二方向跨越设置在两个移动架上并可沿第一方向移动。

其中，第一移动组件包括第二导轨、第一固定板和第二动力组件，第二导轨设于框架上，且沿第二方向设置；第一固定板通过第二滑块与第二导轨连接；第二动力组件设于框架上，用于控制第一固定板沿第二方向移动。

其中，第二移动组件包括第三导轨、第二固定板和第三动力组件，第三导轨设于第一固定板上，且沿第三方向设置；第二固定板通过第三滑块与第三导轨连接，操作组件设置在第二固定板上；第三动力组件设于第一固定板上，用于控制第二固定板上的操作组件沿第三方向移动。

其中，操作组件包括夹持组件，设于第二固定板上，夹持组件用于夹持或放开待加工产品。

其中，备品架包括：支架；备品传输机构，沿第一方向设于支架上，用于承载待加工产品并控制待加工产品沿第一方向移动。

其中，备品传输机构沿第一方向均匀间隔设置有若干个承载位置，分别用于承载若干个待加工产品。

其中，备品架中设置电机通过传送带控制备品传输机构沿第一方向前移预设距离，使最后一个承载位置前移成为最后第二个承载位置。

其中，备品架中还设置有光学传感器和重量传感器，光学传感器用于检测最后一个承载位置是否放置待加工产品，重量传感器用于检测第一个承载位置上的待加工产品是否被取走。

上述方案，利用上下料装置中设置的操作组件可以将待加工产品从备品架上料至传输机构上或将传输机构上的待加工产品下料至备品架，能够实现自动化上料和下料操作，提高生产效率，降低生产成本。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。

图1是本申请自动涂层系统一实施例的结构示意图；

图2是本申请位移机构一实施例的结构示意图；

图3是本申请上下料装置一实施例的结构示意图；

图4是本申请上料架一实施例的结构示意图；

图5是本申请打磨装置一实施例的结构示意图；

图6是本申请风干装置和回流装置一实施例的结构示意图；

图7是本申请自动涂层系统的控制方法一实施例的流程示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图，对本申请实施例的方案进行详细说明。

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

本申请提供一种自动装卸装置，可以在生产过程中对待加工产品进行自动化上料和下料操作，进一步减少人工操作，提升生产效率，同时降低生产成本。

本申请的自动装卸装置包括机架；备品架，设于机架一侧，备品架用于承载待加工产品；传输机构，设于机架上，用于承载待加工产品并控制待加工产品沿第一方向移动，第一方向为待加工产品的工序前行方向；上下料装置，设于机架上，上下料装置包括操作组件、第一移动组件、第二移动组件，操作组件用于将待加工产品从备品架上料至传输机构上或将传输机构上的待加工产品下料至备品架，第一移动组件、第二移动组件分别用于控制操作组件沿第二方向、第三方向移动，第二方向为与待加工产品平行的方向，第三方向为向待加工产品靠近或远离的方向。

上述自动装卸装置可以在各生产线上匹配相应设备和工序实现自动化上料和下料操作，为方便说明，下面以采用自动涂层系统对待加工产品进行自动涂层的工艺进行描述，该自动涂层系统中包括自动装卸装置，待加工产品具体为待涂层产品。

请参阅图1，图1是本申请自动涂层系统一实施例的结构示意图。该系统包括：机架110、传输机构120、位移机构130和操作机构140。传输机构120设于机架110上，包括同步运行的至少两条输送线，至少两条输送线配合用于承载待涂层产品并控制待涂层产品沿第一方向移动。位移机构130用于控制至少一条输送线沿第二方向移动，以使输送线之间的距离适配待涂层产品的尺寸。操作机构140设于机架110上，用于对传输机构120上的待涂层产品至少进行涂层操作。

本申请的自动涂层系统主要用于对待涂层产品进行自动涂层操作，以使得待涂层产品的表面或是内壁附着一层涂层试剂，从而实现预设的效果。本申请的自动涂层系统可根据不同的待涂层产品或是实际的操作需求设置不同的操作机构140，例如可设置具备打磨、烘烤等功能的操作机构140。因此，为便于调整操作机构140的类型使自动涂层系统可灵活适用不同的应用场景，操作机构140可设置为可拆卸的结构，并且机架110上可设置多个工位，用于安装操作机构140。第一方向为待涂层产品的工序前行方向，例如依次进行打磨、清洗、涂层操作的方向。

此外，为便于控制涂层操作中的各流程的进度，自动涂层系统可设置控制模块，用于控制并监督系统中各个机构的运行状态。

在一些实施例中，本自动涂层系统的传输机构120包括两条输送线，两条输送线间隔平行设置，以便于稳定承载待涂层产品并控制待涂层产品沿第一方向移动。位移机构130设置于其中一条输送线的底部，以控制该输送线沿第二方向移动，其中第二方向为该输送线向另一条输送线移动的方向。在利用位移机构130调整两条输送线之间的距离使其匹配待涂层产品的尺寸后，可将待涂层产品的两端分别放置于两条输送线上，以更好地承载待涂层产品。

在另一些实施例中，本自动涂层系统的传输机构120包括三条输送线，三条输送线之间相互平行。自动涂层系统还包括两个位移机构130，两个位移机构130分别设置于其中任意两条输送线的底部，以控制对应的输送线沿第二方向移动，其中第二方向为该输送线向与其相邻的输送线移动的方向。当待涂层产品的尺寸较小时，可只选取相邻的两条输送线用于承载和输送待涂层产品；当待涂层产品的尺寸较大时，则可同时利用三条输送线用于承载和输送待涂层产品，从而使自动涂层系统的应用范围更广。

此外，本自动涂层系统中也可只包括一个位移机构130，该位移机构130设置于三条输送线中位于外侧的两条输送线的其中一个底部，用于控制该输送线沿第二方向移动。当待涂层产品的尺寸较小时，可选取该输送线与其相邻的输送线用于承载和输送待涂层产品；当待涂层产品的尺寸较大时，则可利用三条输送线用于承载和输送待涂层产品。可以理解的是，关于传输机构120中输送线和位移机构130的设置，可根据系统的实际需求进行调整，在此不作具体限定。

请参阅图2，图2是本申请位移机构130一实施例的结构示意图。位移机构130包括：第一导轨131和第一动力组件132。第一导轨131设于机架110上，且沿第二方向设置，至少一条输送线通过第一滑块(图未示)与第一导轨131连接。第一动力组件132设于机架110上，用于控制第一导轨131上的输送线沿第二方向移动。可以理解的是，第一动力组件132可以为电机、气缸等动力源，在此不作具体的限定。

在一些实施例中，第一导轨131设置两条，两条第一导轨131沿第二方向延伸且沿第一方向间隔平行设置，至少一条输送线的两端分别通过第一滑块与两条第一导轨131连接，以便第一动力组件132控制该输送线整体平稳移动；或者第一导轨131也可以设置三条，三条第一导轨131沿第二方向延伸且沿第一方向间隔平行设置，至少一条输送线的端部以及中部分别通过第一滑块与三条第一导轨131连接，使该输送线的移动更加平稳。可以理解的是，第一导轨131的数量以及与其可移动的输送线之间的相对位置可根据自动涂层系统的需求进行调整，在此不作具体的限定。

在一些实施例中，为实现对待涂层产品的涂层操作，操作机构140中包括至少一个操作装置，至少一个操作装置包括用于进行涂层操作的涂层装置。其中，结合图3所示，操作机构140中的每个操作装置都包括操作组件1401、第一移动组件1402和第二移动组件1403，操作组件1401用于对待涂层产品进行对应操作。第一移动组件1402和第二移动组件1403，分别用于控制操作组件1401沿第二方向、第三方向移动。当待涂层产品放置在传输机构120的输送线上后，第二方向即为与输送线垂直的方向，也即为与待涂层产品平行的方向，以使得操作组件1401沿第二方向移动时可对待涂层产品不同位置进行对应操作，而第三方向可为向待涂层产品靠近或远离的方向，以使得操作组件1401能够靠近直至接触到待涂层产品，以对待涂层产品进行相应操作，以及操作完成后使得操作组件1401能够远离待涂层产品，回到初始位置。

在一具体实施例中，操作装置还包括设于机架110上的框架1404。第一移动组件1402可包括第二导轨、第一固定板和第二动力组件，第二导轨设于框架1404上，且沿第二方向设置；第一固定板通过第二滑块与第二导轨连接；第二动力组件设于框架1404上，用于控制第一固定板沿第二方向移动。第二移动组件1403可包括第三导轨、第二固定板和第三动力组件，第三导轨设于第一固定板上，且沿第三方向设置；第二固定板通过第三滑块与第三导轨连接，操作组件1401设置在第二固定板上；第三动力组件设于第一固定板上，用于控制第二固定板上的操作组件1401沿第三方向移动。可以理解的是，第二动力组件和第三动力组件可为电机、气缸等动力源，在此不作具体的限定。

在一些实施例中，利用操作机构140中的涂层装置对待涂层产品进行涂层操作时，若待涂层产品为一复杂结构或是多部件组合结构，则只设置一个涂层装置，将难以对整个待涂层产品完成涂层操作。因此，在对复杂结构的待涂层产品进行涂层时，需根据其结构或组合特性设置多个涂层装置。例如，待涂层产品由第一部件和第二部件组成，则相应的涂层装置可包括第一涂层装置141和第二涂层装置142，第一涂层装置141用于对待涂层产品的第一部件进行涂层操作。第二涂层装置142用于对待涂层产品的第二部件进行涂层操作。其中，第一涂层装置141和第二涂层装置142中的操作组件1401可以为喷嘴或吸水件，利用喷嘴喷出涂层试剂，将涂层试剂均匀喷淋至待涂层产品的外表面，或利用吸水件挤压待涂层产品以释放涂层试剂，将涂层试剂均匀涂抹至待涂层产品的外表面，以完成涂层操作。

在一些实施例中，操作机构140除可设置涂层装置外，也可根据待涂层产品的生产需求增设不同的操作装置。具体地，至少一个操作装置还包括用于进行上料或下料操作的上下料装置143、用于进行清洗操作的清洗装置145和用于进行打磨操作的打磨装置144中的至少一者。

在一具体实施例中，请结合参阅图1和图3，为便于将待涂层产品从物料区移动至传输机构120，操作装置可为上下料装置143。当上料时，备品架即为上料架；当下料时，备品架即为下料架。上下料装置143还包括第三移动组件1405，第三移动组件1405沿第一方向设置，上下料装置143用于通过第三移动组件1405将待涂层产品从上料架150上料至传输机构120上或将传输机构120上的待涂层产品下料至下料架。具体地，第三移动组件1405包括两个移动架，两个移动架沿第一方向延伸设置，且两个移动架沿第二方向间隔平行设置在机架110上，上下料装置143的框架1404沿第二方向跨越设置在两个移动架上并且可沿第一方向移动，从而实现自动化上料和下料操作，进一步减少人工操作，提升生产效率，同时降低生产成本。在其他实施方式中，操作装置也可以采用六自由度机械臂等结构，可以沿多个方向自由夹取待涂层产品。

其中，关于上料架150可参阅图4。上料架150包括：支架151和备料传输机构。上料时，备料传输机构即为上料传输机构152；下料时，备料传输机构即为下料传输机构。上料传输机构152沿第一方向设于支架151上，用于承载待涂层产品并控制待涂层产品沿第一方向移动，上料传输机构152与传输机构120均沿第一方向设置，使得其承载的待涂层产品均是沿第二方向放置，从而上下料装置143将待涂层产品从上料架150上料至传输机构120时，无需再调整待涂层产品的方向，直接控制上下料装置143夹持待涂层产品沿第一方向移动即可完成上料操作，更加便捷。上料架150中可单独设置电池组，以提供上料传输机构152运行时所需的动力。此外，上料架150也可与传输机构120共用同一电池组。

上料传输机构152上沿第一方向均匀间隔设置有若干个待涂层产品的承载位置，定义上料架150上距离机架110最近的承载位置为第一个承载位置，定义上料架150上距离机架110最远的承载位置为最后一个承载位置，在对上料架150进行上料时，每在最后一个承载位置上放置待涂层产品后，即可启动一次上料按钮，上料架150中的电机将通过传动带控制上料传输机构152沿第一方向前移预设距离，使最后一个承载位置前移成为最后第二个承载位置，然后再在最后一个承载位置继续放置待涂层产品并启动上料按钮，直至所有承载位置上均放置有待涂层产品时，上下料装置143即可开始对第一个承载位置的待涂层产品进行上料操作。上料架150中还设置有光学传感器，该光学传感器用于检测上料传输机构152的最后一个承载位置是否放置待涂层产品，若检测到最后一个承载位置未放置待涂层产品，则提示继续放置待涂层产品。上料架150还设置有重量传感器，重量传感器用于检测第一个承载位置上的待涂层产品是否已经被上下料装置143取走，若第一个承载位置上的待涂层产品已被取走，则可控制上料传输机构152前进一个位置，以补充待涂层产品。其中，下料架可与上料架150为相同结构，下料架也可为其他的承载装置，在此不作具体的限定。

在另一具体实施例中，为提升涂层操作后涂层与待涂层产品之间的的粘结效果，可在涂层操作之前对待涂层产品进行打磨，以将待涂层产品表面的氧化物以及污渍等进行剥离。请参阅图5，操作装置为用于进行打磨操作的打磨装置144，打磨装置144中的操作组件1401可包括打磨砂纸，利用第一移动组件1402和第二移动组件1403进行配合，将操作组件1401向待涂层产品方向移动，直至打磨砂纸与待涂层产品接触，从而利用打磨砂纸对待涂层产品的表面进行打磨。此外，操作组件1401可为激光打磨组件，利用激光打磨组件发射的激光对待涂层产品的表面进行打磨。

其中，为提升打磨装置144的打磨效率，打磨装置144中可设置旋转顶升组件(图未示)，用于承载待涂层产品并控制待涂层产品上升、旋转，从而便于操作组件1401对待涂层产品进行全面的打磨。为避免打磨时产生的粉尘四处飘散，污染环境，打磨装置144中可设置吸尘组件1441，用于收集打磨操作时生成的粉尘。

进一步地，若待涂层产品包括多个可同步打磨的部件时，可在打磨装置144的框架1404上设置多个操作组件1401，并对应设置第一移动组件1402和第二移动组件1403，从而利用旋转顶升组件将待涂层产品上升至指定位置并控制待涂层产品旋转时，多个操作组件1401可分别同时对待涂层产品的多个部件进行打磨操作，进一步提高打磨效率。

此外，在操作装置为上下料装置143、涂层装置、清洗装置145中至少一者时，操作组件1401至少包括：夹持组件(图未示)，设于第二固定板上，夹持组件用于夹持或放开待涂层产品。其中，夹持组件包括气缸和两个相对设置的V形抱爪，利用气缸驱动两个V形抱爪松开或是夹紧，从而松开或是夹紧待涂层产品。例如，操作装置为上下料装置143时，操作组件1401为气缸和两个相对设置的V形抱爪，上料时，利用第一移动组件1402和第二移动组件1403配合将操作组件1401移动到上料架150的第一个承载位置处，利用气缸驱动V形抱爪夹持待涂层产品，再利用第一移动组件1402和第二移动组件1403配合将操作组件1401移动至传输机构120上的指定位置，再利用气缸驱动V形抱爪松开待涂层产品，从而完成上料操作，下料操作与上料操作类似，不再赘述。又例如，操作装置为清洗装置145或涂层装置时，操作组件1401为气缸、两个相对设置的V形抱爪和吸水件，吸水件设置于V形抱爪内侧，吸水件上吸收有清洗剂或涂层试剂，对待涂层产品进行清洗或涂层时，通过气缸驱动V形抱爪夹紧待涂层产品，在V形抱爪夹紧待涂层产品的过程中，吸水件也将对待涂层产品进行挤压以释放其中的清洗剂或涂层试剂，当V形抱爪对待涂层产品夹持到位后，即可利用清洗装置145的第一移动组件1401控制操作组件1401沿第二方向移动，从而利用吸水件中挤压出的清洗剂对待涂层产品进行清洗，或利用涂层装置的第一移动组件1401控制操作组件1401沿第二方向移动，利用吸水件中挤压出的涂层试剂对待涂层产品进行涂层。其中，吸水件可为海绵等产品，清洗剂可为酒精等溶剂，涂层试剂可以为偶联剂等。

在一些实施例中，为使得清洗后的待涂层产品能够尽快进入涂层工位，以及使得涂层后的待涂层产品能够尽快进入下一流程，系统中可设置风干装置160。请参阅图6，风干装置160设于机架110上，用于对经涂层操作后的待涂层产品进行风干。具体地，风干装置160为风扇，可设置两组风干装置160，每组风干装置160均沿第二方向均匀排列，以便风干装置160对待涂层产品的各个部位同时进行风干，提高风干效率。其中，一组风干装置160可设置于清洗装置145和涂层装置之间，用于对清洗后的待涂层产品进行风干，以便能使其尽快进入涂层工位；另一组风干装置160可设置于涂层装置的后方，用于对涂层后的待涂层产品进行风干，以便能使其尽快进入下一流程。此外风干装置160也可为加热组件，设置于机架110上，对待涂层产品进行烘烤，加快待涂层产品风干。

在一些实施例中，为避免资源浪费，系统中可设置回流装置170，设于机架110上，用于收集涂层操作时滴落的液体。具体地，回流装置170可为回流槽，回流槽沿第二方向设置于涂层装置的下方，具体可以为涂层装置处的待涂层产品需要进行涂层操作的部件的下方，例如在第一涂层装置141处待涂层产品的第一部件的下方和第二涂层装置142处待涂层产品的第二部件的下方均设置回流槽，用于收集涂层时从待涂层产品上滴落的涂层试剂。回流槽也可沿第二方向设置于清洗装置145的下方，用于收集清洗时滴落的清洗剂。此外，回流装置170也可直接设于涂层装置或清洗装置145上，例如回流装置170可以为敞口的回流仓，回流仓设于操作组件1401的夹持组件的下方，且开口朝向夹持组件，如此使得夹持组件夹持待涂层产品进行涂层操作或清洗操作时，回流仓始终位于操作组件1401的下方，及时收集从待涂层产品上滴落的涂层试剂或清洗剂。回流槽或回流仓中的涂层试剂或清洗剂可通过外接管道或定期倾倒进行回收。

在一些实施例中，为将传输机构120上承载的待涂层产品准确停至指定位置，系统中可设置限位装置180，设于传输机构120上，用于抵接固定待涂层产品，避免待涂层产品在操作过程发生左右窜动，从而保证操作质量。具体地，当系统包括打磨装置144、清洗装置145和涂层装置时，在每个操作装置的工位均设有限位装置180，即在每个工位处的传输机构120输送线的两侧均设置限位装置180，两个限位装置180沿第二方向相对设置，限位装置180包括第四动力组件和挡板，第四动力组件可驱动挡板沿第二方向移动，当利用传输机构120将待涂层产品运送至相应工位时，利用第四动力组件驱动挡板沿第二方向伸出，使两个限位装置180的挡板分别抵接待涂层产品的两端，从而将待涂层产品停于指定位置。例如，通过限位装置180可将待涂层产品准确停至于清洗工位，以使得清洗装置145能够对待涂层产品进行清洗操作；通过限位装置180可将待涂层产品准确停至于涂层工位，以使得涂层装置能够对待涂层产品进行涂层操作。其中，由于打磨装置144对待涂层产品进行打磨时，需要利用旋转顶升组件对待涂层产品进行旋转，为了避免旋转打磨时待涂层产品左右窜动，也需对其进行限位固定，因此打磨工位处的限位装置180的挡板上可设置可旋转的活动件，当利用旋转顶升组件将待涂层产品上升至指定位置时，控制打磨工位两侧的限位装置180的挡板伸出，并使两个活动件抵接待涂层产品的两端，从而可在不影响待涂层产品旋转打磨的同时有效防止待涂层产品左右窜动。

在一些实施例中，为避免限位装置180错过各操作工位，系统中可设置传感器，用于检测待涂层产品在传输机构120上的位置，在传感器检测到待涂层产品即将达到指定工位时，系统控制限位装置180的挡板伸出，抵接待涂层产品，以使得待涂层产品准确停留在指定工位。当某一工位的操作完成后，第四动力组件控制挡板沿第二方向回退，放开待涂层产品，传输机构120继续运送待涂层产品至下一工位。

请参阅图7，图7是本申请自动涂层系统的控制方法一实施例的流程示意图。具体而言，包括如下步骤：

步骤S710：获取待涂层产品的产品信息。

在一些实施例中，可在系统的控制模块中通过人工的方式将待涂层产品的产品信息输入至系统中。

在另一些实施例中，上料架150上可设置扫码枪，利用扫码枪获取待涂层产品的产品型号，并将产品型号信息上传至系统中，系统可根据产品型号信息确定对应的待涂层产品的产品信息。其中，产品信息至少包括待涂层产品的尺寸信息。

步骤S720：基于产品信息，利用位移机构调整传输机构的输送线之间的距离，以使输送线之间的距离适配待涂层产品的尺寸。

在一些实施例中，根据产品信息中的待涂层产品的尺寸信息，通过位移机构130中的第一动力组件132调整传输机构120的输送线之间的距离，以使输送线之间的距离适配待涂层产品的尺寸。

步骤S730：将待涂层产品放置在传输机构上。

在一些实施例中，利用上下料装置143将待涂层产品从上料架150移动至传输机构120上。具体地，利用上下料装置143的第三移动组件1405将夹持组件移动至上料架150的第一个承载位置处，并利用第一移动组件1402将夹持组件移动至适合夹持的位置，再利用第二移动组件1403控制夹持组件向待涂层产品方向移动，利用夹持组件将待涂层产品夹起，再利用第三移动组件1405将夹持组件从上料架150移动至传输机构120处，控制夹持组件松开待涂层产品，以将待涂层产品放置于传输机构120上。

步骤S740：利用操作机构对传输机构上的待涂层产品进行涂层操作。

在一些实施例中，传输机构120将待涂层产品移动至涂层工位，利用操作机构140中的操作组件1401对待涂层产品进行涂层操作。

在另一些实施例中，在进行涂层操作之前，还需进行打磨操作、清洗操作，因此对待涂层产品进行涂层操作的步骤S740可包括步骤S741至步骤S745。

步骤S741：控制传输机构将待涂层产品运送至打磨工位，利用操作机构的打磨装置中的旋转顶升组件将待涂层产品上升至预设位置，并利用打磨装置对待涂层产品进行打磨操作。

在一些实施例中，利用传输机构120对待涂层产品进行移动，传感器检测到待涂层产品到达打磨工位时，利用打磨装置144中的旋转顶升组件将待涂层产品上升至预设位置，传输机构120输送线两侧的限位装置180的挡板伸出，两个挡板的活动件抵接待涂层产品的两端，可在不影响待涂层产品旋转打磨的同时有效防止待涂层产品左右窜动。再利用旋转顶升组件控制待涂层产品旋转，利用打磨装置144中的操作组件1401对待涂层产品进行打磨操作。

步骤S742：在打磨完成后，控制旋转顶升组件将待涂层产品下降至原位置，控制传输机构将待涂层产品运送至清洗工位，利用清洗装置对待涂层产品进行清洗操作。

在一些实施例中，在打磨装置144的操作组件1401对待涂层产品完成打磨操作后，打磨工位的限位装置180的挡板回退，旋转顶升组件将待涂层产品下降至原位置，传输机构120继续对待涂层产品进行移动。传感器检测到待涂层产品即将到达清洗工位时，传输机构120输送线两侧的限位装置180的挡板伸出，抵接待涂层产品的两端，使得待涂层产品准确停留在清洗工位，同时可防止待涂层产品在清洗过程中左右窜动。利用清洗装置145中的夹持组件夹紧待涂层产品，并利用V形抱爪中的吸水件以对待涂层产品进行清洗操作。

步骤S743：控制传输机构将清洗后的待涂层产品运送至第一涂层工位，利用第一涂层装置对待涂层产品的第一部件进行涂层操作。

在一些实施例中，清洗装置145对待涂层产品完成清洗操作后，夹持组件放开待涂层产品，清洗工位的限位装置180的挡板回退，传输机构120继续对待涂层产品进行移动。传感器检测到待涂层产品即将到达第一涂层工位时，传输机构120输送线两侧的限位装置180的挡板伸出，抵接待涂层产品的两端，使得待涂层产品准确停留在第一涂层工位。利用第一涂层装置141中的夹持组件夹紧待涂层产品的第一部件，并利用V形抱爪中的吸水件以对待涂层产品的第一部件进行涂层操作。

步骤S744：控制传输机构将待涂层产品运送至第二涂层工位，利用第二涂层装置对待涂层产品的第二部件进行涂层操作。

在一些实施例中，第一涂层装置141对待涂层产品第一部件完成涂层操作后，夹持组件放开待涂层产品，第一涂层工位的限位装置180的挡板回退，传输机构120继续对待涂层产品进行移动。传感器检测到待涂层产品即将到达第二涂层工位时，传输机构120输送线两侧的限位装置180的挡板伸出，抵接待涂层产品的两端，使得待涂层产品准确停留在第二涂层工位。利用第二涂层装置142中的夹持组件夹紧待涂层产品的第二部件，并利用V形抱爪中的吸水件以对待涂层产品的第二部件进行涂层操作。

步骤S745：控制传输机构将涂层后的待涂层产品运送至风干工位，利用风干装置对待涂层产品进行风干。

在一些实施例中，第二涂层装置142对待涂层产品的第二部件完成涂层操作后，夹持组件放开待涂层产品，第二涂层工位的限位装置180的挡板回退，传输机构120将待涂层产品运送至风干工位，利用风干装置160对待涂层产品进行风干。

在一具体应用场景中，本自动涂层系统包括机架110、传输机构120、位移机构130、第一涂层装置141、第二涂层装置142、上下料装置143、打磨装置144、清洗装置145、上料架150、风干装置160、回流装置170和限位装置180。传输机构120包括两条输送线，位移机构130设置于其中一条输送线的底部，用于控制该输送线沿第二方向移动。待涂层产品为复合绝缘子预制件，该复合绝缘子预制件包括芯棒和压接在芯棒两端的端部金具。上料架150的上料传输机构152上设置有支撑组件，用于支撑复合绝缘子预制件。

复合绝缘子预制件放置在上料传输机构152后，利用上料架150的扫码枪获取复合绝缘子预制件的产品信息，控制模块根据产品信息选取对应的涂层程序。系统执行对相应的涂层程序，控制位移机构130中的第一动力组件132移动输送线，以使得两条输送线之间的距离适配复合绝缘子预制件的尺寸。控制上下料装置143中的第三移动组件1405将夹持组件移动至上料架150的第一个承载位置处。控制上下料装置143中的第一移动组件1402将夹持组件移动至适合夹持的位置，再利用第二移动组件1403控制夹持组件向复合绝缘子预制件方向移动，利用夹持组件将复合绝缘子预制件夹起，再利用第三移动组件1405将夹持组件从上料架150移动至传输机构120处，控制夹持组件松开复合绝缘子预制件，以将复合绝缘子预制件放置于传输机构120上。

传输机构120在检测到其已承载有复合绝缘子预制件后，将复合绝缘子预制件移动至打磨工位，控制打磨装置144中的旋转顶升组件将复合绝缘子预制件上升至预设位置，传输机构120输送线两侧的限位装置180的挡板伸出，两个挡板的活动件抵接复合绝缘子预制件的两端，可在不影响端部金具旋转打磨的同时有效防止复合绝缘子预制件左右窜动。再控制旋转电机启动，复合绝缘子预制件开始旋转，利用打磨装置144中的两个第一移动组件1402分别将两个激光打磨组件移动至两个端部金具的位置，利用打磨装置144中的第二移动组件1403调整激光打磨组件与端部金具之间的距离，以达到最佳的打磨效果，启动激光打磨组件，根据涂层程序对两个端部金具同步进行打磨。

打磨完成之后，打磨工位的限位装置180的挡板回退，旋转顶升组件将复合绝缘子预制件下降至原位置，传输机构120继续对复合绝缘子预制件进行移动。在复合绝缘子预制件移动到清洗工位后，传输机构120输送线两侧的限位装置180的挡板伸出，抵接复合绝缘子预制件的两端，同时清洗装置145中的夹持组件的V形抱爪内的海绵中吸取有酒精。利用清洗装置145中的第一移动组件1402将夹持组件移动至其中一个端部金具处，利用清洗装置145中的第二移动组件1403控制夹持组件向复合绝缘子预制件方向移动，并利用气缸控制V形抱爪夹紧该端部金具。在利用V形抱爪对端部金具夹持到位后，V形抱爪中的海绵挤压端部金具并释放酒精，再利用清洗装置145中的第一移动组件1402将夹持组件沿复合绝缘子预制件的表面移动至另一个端部金具处，从而可利用海绵中的酒精进行完成整个复合绝缘子预制件的清洗操作。在清洗完成后，利用风干装置160对复合绝缘子预制件进行风干，之后再将复合绝缘子预制件移动至第一涂层工位，复合绝缘子预制件到达第一涂层工位时，传输机构120输送线两侧的限位装置180的挡板伸出，抵接复合绝缘子预制件的两端，使其准确停留在第一涂层工位。利用第一涂层装置141中的两个第一移动组件1402将两个夹持组件分别移动至两个端部金具处，利用第一涂层装置141中的两个第二移动组件1403同步控制两个夹持组件向复合绝缘子预制件方向移动，并利用气缸控制V形抱爪夹紧端部金具。在利用V形抱爪对端部金具夹持到位后，V形抱爪中的海绵挤压端部金具以释放偶联剂，从而可对两个端部金具同步进行涂层操作。

在完成对端部金具的涂层操作后，第一涂层工位的限位装置180的挡板回退，利用传输机构120将复合绝缘子预制件移动至第二涂层工位，复合绝缘子预制件到达第二涂层工位时，传输机构120输送线两侧的限位装置180的挡板伸出复合绝缘子预制件的两端，使其准确停留在第二涂层工位。根据涂层程序，利用第二涂层装置142中的第一移动组件1402将夹持组件移动至芯棒的一端处，利用第二涂层装置142中的第二移动组件1403控制夹持组件向复合绝缘子预制件方向移动，并利用气缸控制V形抱爪夹紧芯棒的一端。在利用V形抱爪对芯棒夹持到位后，V形抱爪中的海绵挤压芯棒以释放偶联剂，此时利用第二涂层装置142中的第一移动组件1402将夹持组件沿复合绝缘子预制件移动至芯棒的另一端，从而完成整个芯棒的涂层操作。

在完成对芯棒的涂层操作后，第二涂层工位的限位装置180的挡板回退，利用传输机构120将复合绝缘子预制件移动至风干装置160，利用风干装置160对复合绝缘子预制件进行风干。风干完成后，复合绝缘子预制件自动流转到下料工位，上下料装置143按照程序设定进行下料作业。

本申请中利用传输机构中的输送线承载待涂层产品并控制待涂层产品沿第一方向移动，对于不同尺寸的待涂层产品，通过利用位移机构控制至少一条输送线沿第二方向移动，使输送线之间的距离适配待涂层产品的尺寸，进而使得传输机构可承载和输送不同尺寸的待涂层产品，从而扩展本自动涂层系统的应用范围，降低生产成本；利用限位装置可有效防止待涂层产品在操作过程中发生窜动，保证操作质量。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。