码垛设备及码垛方法

技术领域

本申请涉及盒体码垛技术领域，特别是涉及一种码垛设备及码垛方法。

背景技术

码垛设备是将盒体或箱体进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存，自动化控制，实现智能化操作管理，可大大减少劳动力和降低劳动强度。

目前，码垛设备的结构复杂，且自动化效率不高。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种码垛设备及码垛方法，以简化码垛设备的结构，提高自动化效率。具体技术方案如下：

本申请第一方面提供一种码垛设备，所述码垛设备包括：机架，所述机架包括门架和连接于所述门架一侧的具有多个开口的支撑台架，所述支撑台架内部中空，所述支撑台架底部设有沿第一方向传输的第一传输机构，所述门架沿所述码垛设备的高度方向设有第一滑轨；载具，放置于所述第一传输机构上且位于所述支撑台架内，用于盛放物料，所述载具包括至少一个码放空间；第二传输机构，包括传送件和第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动所述传送件沿第二方向传动，所述第二传输机构与所述支撑台架分别设于所述门架沿所述第二方向的两侧，且所述第二传输机构的传输面的高度大于等于所述支撑台架的高度；接收机构，包括第二驱动件和多个接收平台，所述接收平台滑动连接于所述第一滑轨，所述第二驱动件用于驱动所述接收平台沿第三方向往复运动，所述第三方向为所述码垛设备的高度方向且与所述第一方向、所述第二方向垂直；推动机构，包括推板和第三驱动件，所述推板安装于所述支撑台架内部，并与所述支撑台架滑动连接，所述第三驱动件用于推动所述推板沿所述第二方向往复运动。

另外，根据本申请第一方面提供的码垛设备，其还可以具有如下技术特征：

在一些实施例中，所述载具包括两个或两个以上的码放空间，每个所述接收平台包括两个或两个以上的接收通道，沿所述第三方向，所述接收通道与所述码放空间一一对应设置；所述传送件靠近所述接收平台的一端设有一个或一个以上的挡板，以形成两个或两个以上的传输通道，沿所述第二方向，所述传输通道与所述接收通道一一对应设置。

在一些实施例中，所述接收机构包括沿所述第三方向依次设置的一级接收平台、二级接收平台……N级接收平台，N为大于等于2的整数，所述N级接收平台位于顶部，所述N级接收平台与所述第二驱动件连接，所述一级接收平台、所述二级接收平台……所述N级接收平台分别通过第一滑块与所述第一滑轨滑动连接，所述N级接收平台与所述N-1级接收平台通过连接组件软连接，所述连接组件使得所述N级接收平台与所述N-1级接收平台具有第一工作状态和第二工作状态，在所述第一工作状态，所述N级接收平台能够单独上升运动，在所述第二工作状态，所述N级接收平台能够带动所述N-1级接收平台一起运动。

在一些实施例中，所述连接组件为挂钩，所述挂钩包括沿所述第三方向延伸的竖直部，以及沿所述第三方向位于所述竖直部顶端且与所述竖直部垂直连接的抵接部，所述竖直部的底端与所述N-1级接收平台的所述第一滑块的底部固定连接，在所述第一工作状态，所述N级接收平台的所述第一滑块的顶端与所述抵接部之间具有预设距离；在所述第二工作状态，所述N级接收平台的所述第一滑块的顶端与所述抵接部之间抵接。

在一些实施例中，所述接收平台包括支撑板和多个沿所述第一方向并排设置于所述支撑板上的第二滚筒。

在一些实施例中，所述载具包括底板和与所述底板垂直设置的两个连接板，且所述连接板沿所述第一方向相对设置于所述底板的两端，两个所述连接板的中间设有一个或一个以上的第一隔板，以形成两个或两个以上的所述码放空间。

在一些实施例中，形成所述码放空间的底板、连接板和第一隔板，沿所述第二方向的两端设有“U”型限位板，以限制所述物料从所述码放空间内沿所述第二方向脱出。

在一些实施例中，所述推板为“山”字型结构，所述推板滑动至与所述“U”型限位板抵接时，能够将所述载具沿所述第二方向的反方向推出。

在一些实施例中，所述支撑台架沿所述第一方向的一侧设有限位梁，所述限位梁沿所述第二方向设置于所述支撑台架，以限制所述载具沿所述第一方向的运动距离。

在一些实施例中，所述码垛设备还包括导向件，所述导向件设置于所述支撑台架的上方，所述导向件包括依次连接的第一侧板、中间板和第二侧板，所述第一侧板和所述第二侧板平行，且均与所述中间板垂直，所述导向件包括一个或一个以上的第二隔板，以将所述导向件分隔成两个或两个以上的导向空间，沿所述第二方向，所述导向空间与所述接收通道一一对应设置。

在一些实施例中，所述第一侧板靠近所述传输机构的一端设有第一导向面，所述第二侧板靠近所述传输机构的一端设有第二导向面；所述第二隔板靠近所述第二传输机构的一端具有导向部，所述导向部包括第一倾斜面和第二倾斜面，所述第一倾斜面与所述第二倾斜面靠近所述第二传输机构的一端交叉呈“V”字型，所述第一导向面和所述第一倾斜面朝向使所述第一侧板和所述第二隔板间距离增大的方向倾斜；所述第二导向面和所述第二倾斜面朝向使所述第二侧板和所述第二隔板间距离增大的方向倾斜。

本申请第二方面提供一种码垛方法，应用以上所述的码垛设备，码垛方法包括以下步骤：

第二驱动件驱动接收平台上移，至全部位于支撑台架上方。

载具放置于第一传输机构上，并输送至所述支撑台架内，与所述接收平台相对；

物料由第二传输机构输入至靠近接收平台的一侧。

一级接收平台下降至与所述第二传输机构的传输面齐平，物料转移至所述一级接收平台上，而后所述一级接收平台下降至载具底部。

二级接收平台下降至与所述第二传输机构的传输面齐平，物料转移至所述二级接收平台上，而后所述二级接收平台下降至所述一级接收平台上方。

重复以上步骤，直至N级接收平台下降至N-1级接收平台上方。

第三驱动件驱动推板推动载具带着物料移出，使物料与所述载具脱离。

本申请实施例有益效果：

本申请实施例提供的码垛设备，第二传输机构负责将物料从工作站运到码垛设备附近，且可以使物料在第二传输机构的作用下运输到接收平台上。接收平台沿第三方向或其反方向运动至与传送件的传输面齐平的状态，以进行物料的接收，物料转移到该接收平台上以后，该接收平台沿第三方向的反方向即向下运动至载具底部。若接收机构包括多个接收平台，则另一接收平台滑动至与传送件的传输面齐平的状态，以进行物料的接收，待物料转移到该接收平台上以后，该接收平台沿第三方向的反方向运动至上一物料的上方，进行物料的堆叠，同理，重复以上步骤，待载具装满以后，第三驱动件驱动推板沿第二方向的反方向运动，从而使得推板推动载具带动物料从支撑台架内移出，使物料与载具与接收平台脱离，完成一次堆垛装箱处理。

本实施例中的码垛设备，门架与支撑台架可以一体成型或者固定连接，接收机构滑动连接于门架上，第二传输机构与门架之间可以简单拼接，进一步简化码垛设备的结构。相比于传统码垛设备，本申请实施例的码垛设备具有结构简单，易于操作的优点，且全程均可以自动化操作，自动化程度较高，减少人力参与程度，降低人力成本。

当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1为本申请实施例所提供的码垛设备在一种实施例中的结构示意图；

图2为推板结构示意图；

图3为机架结构示意图；

图4为载具放满物料的结构示意图；

图5为载具未放物料的结构示意图；

图6为第二传输机构的传送件的结构示意图；

图7为接收机构在一种视角下的结构示意图；

图8为接收机构在另一种视角下的结构示意图，其中，接收平台之间的距离最大；

图9为接收机构在另一种视角下的结构示意图，其中，接收平台之间的距离小于最大值；

图10为导向件的结构示意图；

图11为码垛设备码垛步骤S1示意图；

图12为码垛设备码垛步骤S2示意图；

图13为码垛设备码垛步骤S3示意图；

图14为码垛设备码垛步骤S4示意图；

图15为码垛设备码垛步骤S5示意图；

图16为码垛设备码垛步骤S6示意图；

图17为码垛设备码垛步骤S7示意图.

附图标记如下：

机架10；门架11；第一滑轨111；支撑台架12；限位梁121；第一传输机构13；

载具20；码放空间20a；底板21；连接板22；“U”型限位板23；第一隔板24；条形开口25；

传送件30；传输通道30a；第一滚筒31；夹板32；挡板33；

接收机构40；接收平台41；接收通道41a；第一滑块411；支撑板412；第二滚筒413；挂钩42；竖直部421；抵接部422；

推板50；第二滑块51；

导向件60；导向空间60a；第一侧板61；第一导向面611；中间板62；第二侧板63；第二导向面631；第二隔板64；导向部641；第一倾斜面6411；第二倾斜面6412；底部支撑板65；物料S；第一方向X；第二方向Y；第三方向Z。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供一种码垛设备，结合图1、图2所示，该码垛设备包括：机架10、载具20、第二传输机构、接收机构40和推板50。如图3所示，机架10包括门架11和连接于门架11一侧的具有多个开口的支撑台架12，支撑台架12内部中空，支撑台架12底部设有沿第一方向X传输的第一传输机构13。门架11沿高度方向设有第一滑轨111。如图4、图5所示，载具20放置于第一传输机构13上且位于支撑台架12内，用于盛放物料S，比如物料S可以为鞋盒等包装盒，载具20包括至少一个码放空间20a。第二传输机构包括传送件30和第一驱动件，第一驱动件用于驱动传送件30沿第二方向Y传动，第二传输机构与支撑台架12分别设于门架11沿第二方向Y的两侧，且第二传输机构的传输面的高度大于等于支撑台架12的高度。接收机构40包括多个接收平台41和第二驱动件，接收平台41滑动连接于第一滑轨111，第二驱动件用于驱动接收平台41沿第三方向Z往复运动，第三方向Z为码垛设备的高度方向且与第一方向X、第二方向Y垂直。推板50安装于支撑台架12内部，并与支撑台架12滑动连接，推板50能够沿第二方向Y往复运动。

如图3所示，门架11可以为方形支架，支撑台架12连接于门架11的一侧，第二传输机构位于与支撑台架12相对的一侧。支撑台架12的顶部开口，支撑台架12的四周沿第一方向X至少有一个开口，沿第二方向Y至少有一个开口。图3所示的支撑台架12顶部开口，支撑台架12的四周均具有开口。支撑台架12的高度小于等于传输面的高度，例如支撑台架12的高度略低于支撑台架12的高度，但是不会相差太多，因为支撑台架12的高度决定了内部载具20的码放空间20a的大小。支撑台架12底部设置有第一传输机构13，用于将放置于其上的载具20传输至支撑台架12内部。门架11沿码垛设备的高度方向的侧壁上设有第一滑轨111，接收平台41滑动连接于第一滑轨111上，并在第二驱动件的驱动下沿第三方向Z进行往复运动。

其中，第二传输机构负责将物料S从工作站运到码垛设备附近，且可以使物料S在第二传输机构的作用下运输到接收平台41上。接收平台41沿第三方向Z或其反方向运动至与传送件30的传输面齐平的状态，以进行物料S的接收，物料S转移到该接收平台41上以后，该接收平台41沿第三方向Z的反方向即向下运动至载具20底部。若接收机构40包括多个接收平台41，则另一接收平台41滑动至与传送件30的传输面齐平的状态，以进行物料S的接收，待物料S转移到该接收平台41上以后，该接收平台41沿第三方向Z的反方向运动至上一物料S的上方，进行物料S的堆叠，同理，重复以上步骤，待载具20装满以后，第三驱动件驱动推板50沿第二方向Y的反方向运动，从而使得推板50推动载具20带动物料S从支撑台架12内移出，使物料S与载具20与接收平台41脱离，完成一次堆垛装箱处理。

本实施例中的码垛设备，门架11与支撑台架12可以一体成型或者固定连接，接收机构40滑动连接于门架11上，第二传输机构与门架11之间可以简单拼接，进一步简化码垛设备的结构。相比于传统码垛设备，本申请实施例的码垛设备具有结构简单，易于操作的优点，且全程均可以自动化操作，自动化程度较高，减少人力参与程度，降低人力成本。

其中，第一驱动部件和第二驱动部件可以为电机。

可选地，如图5所示，载具20包括两个或两个以上的码放空间20a，每个接收平台41包括两个或两个以上的接收通道41a，沿第三方向Z，接收通道41a与码放空间20a一一对应设置；传送件30靠近接收平台41的一端设有一个或一个以上的挡板33，以形成两个或两个以上的传输通道30a，沿第二方向Y，传输通道30a与接收通道41a一一对应设置。

载具20包括两个或两个以上码放空间20a时，传送件30具有与此相匹配的传输通道30a数，接收平台41具有与此相匹配的接收通道41a数，使得码垛设备可以对多列物料S同时进行码放，单位时间内码放更多的物料S，提高码垛设备的工作效率。

示例性地，如图5所示，载具20包括两个码放空间20a，每个接收平台41包括两个接收通道41a，传送件30靠近接收平台41的一端具有两个传输通道30a；载具20包括三个码放空间20a，每个接收平台41包括三个接收通道41a，传送件30靠近接收平台41的一端具有三个传输通道30a。

需要说明的是，如图6所示，只在传送件30靠近接收平台41的一端通过设置挡板33形成两个或两个以上传输通道30a，传送件30的其他位置均为一条传输通道30a，物料S在传送件30上依次传送，在进入接收平台41之前被分成两路或者两路以上，分别进入对应的接送平台。

其中，传送件30可以为滚筒式或者传输带式，本申请对此不做限制。如图6所示为滚筒式，传送件30包括沿垂直于传输方向间隔设置的两个夹板32以及设于两个夹板32之间的第一滚筒31，第一驱动件用于给动力滚筒提供动力，即驱动动力滚筒转动。

可以理解的，第一传输机构13也可以是滚筒式传输机构或者传输带式传输机构。如图1所示，第一传输机构13为滚筒式传输机构。

如图7-图9所示，接收机构40包括沿第三方向Z依次设置的一级接收平台41、二级接收平台41……N级接收平台41，N为大于等于2的整数，N级接收平台41位于顶部，N级接收平台41与第二驱动件连接，一级接收平台41、二级接收平台41……N级接收平台41分别通过第一滑块411与第一滑轨111滑动连接，N级接收平台41与N-1级接收平台41通过连接组件软连接，连接组件使得N级接收平台41与N-1级接收平台41具有第一工作状态和第二工作状态，在第一工作状态，N级接收平台41能够单独上升运动，在第二工作状态，N级接收平台41能够带动N-1级接收平台41一起运动。

可根据载具20沿第三方向Z的堆垛空间大小选择接收平台41的设置数量，当载具20沿第三方向Z的堆垛空间较大时，比如可以设置四级接收平台41、五级接收平台41等，当载具20沿第三方向Z的堆垛空间较小时，比如可以设置三级接收平台41、二级接收平台41等。

无论设置几级接收平台41，第二驱动部件均与位于顶部的N级接收平台41连接，驱动该N级接收平台41向上或向下运动，由于N级接收平台41与N-1级接收平台41之间软连接，当N级接收平台41与N-1级接收平台41之间软连接被消除时，即在第二工作状态，N级接收平台41能够带动N-1级接收平台41一起运动。当N级接收平台41与N-1级接收平台41之间存在软连接时，即在第一工作状态，N级接收平台41能够单独上升运动。

通过设置连接组件，使得N级接收平台41与N-1级接收平台41软连接，可以只设置一个第二驱动部件，从而实现对其余各级接收平台41的位置调整，且各级接收平台41之间的间距可以通过连接组件进行控制，使得各级接收平台41的位置能够同步进行改变，且更加精确。

可选地，如图7-图9所示，连接组件为挂钩42，挂钩42包括沿第三方向Z延伸的竖直部421，以及沿第三方向Z位于竖直部421顶端且与竖直部421垂直连接的抵接部422，竖直部421底端与N-1级接收平台41的第一滑块411的底部固定连接，在第一工作状态，N级接收平台41的第一滑块411的顶端与抵接部422之间具有预设距离；在第二工作状态，N级接收平台41的第一滑块411的顶端与抵接部422之间抵接。

挂钩42的竖直部421的底端与N-1级接收平台41的第一滑块411的底部固定连接，但是抵接部422与N级接收平台41的第一滑块411的顶部之间具有抵接或未抵接两种状态，当未抵接时，N级接收平台41的运动不会对N-1级接收平台41产生影响，当抵接时，N级接收平台41才能带动N-1级接收平台41向上运动。

可以理解的，当N-1级接收平台41直至以级接收平台41均被带动上升以后，需要第二驱动件驱动N级接收平台41向下运动一定距离，方可使其他各级接收平台41也下降至一定距离。

连接组件也可以为卡销与卡槽图中未示出的组合结构，一级接收平台41上设有条形卡槽，二级接收平台41上设有卡销，卡销插入卡槽内，当卡销运动到卡槽顶部，与卡槽顶壁抵接时，则能带动一级接收平台41同步上升。当然二级接收平台41在设有卡销的同时也设有卡槽，三级接收平台41同理也设有卡槽和卡销，卡销插入二级接收平台41的卡槽内，直至N级接收平台41，N级接收平台41只设有卡销即可，而一级接收平台41只设有卡槽即可。

在一些实施例中，如图7-图9所示，接收平台41包括支撑板412和多个沿第一方向X并排设置于支撑板412上的第二滚筒413。第二滚筒413可以为无动力滚筒，当推板50推动载具20使物料S与接收平台41脱离时，第二滚筒413可以转动，从而减小物料S底面与接收平台41之间的摩擦力，减小第三驱动件驱动推板50的动力。

其中，第三驱动件可以为气缸或者电机等动力部件。

在一些实施例中，如图5所示，载具20包括底板21和与底板21垂直设置的两个连接板22，且连接板22沿第一方向X相对设置于底板21的两端，两个连接板22的中间设有一个或一个以上的第一隔板24，以形成两个或两个以上的码放空间20a。

本实施例中，底板21沿第一方向X的两端相对设置有连接板22，并通过在连接板22之间设置一个或一个以上第一隔板24，形成两个或两个以上的码放空间20a，码放空间20a内用于存放物料S，码放空间20a沿第二方向Y的两侧可以开口设置，以最大程度减小载具20的重量，方便推板50将其连同物料S一同推出。

可选地，如图5所示，两个连接板22上还可以设有条形开口25或条形凹槽，方便用户用手抠住条形开口25或条形凹槽对其进行搬运。

在一些实施例中，如图5所示，形成码放空间20a的底板21、连接板22和第一隔板24，沿第二方向Y的两端设有“U”型限位板23，以限制物料S从码放空间20a内沿第二方向Y脱出。

底板21、连接板22和第一隔板24所形成的每个码放空间20a沿第二方向Y的两端设置有“U”型限位板23，“U”型限位板23用于对码放空间20a进行一定程度的封堵，从而起到限制物料S从码放空间20a内沿第二方向Y脱出的作用。

“U”型限位板23为中部中空的结构，能够减小载具20的重量，且同时起到防止物料S脱出的作用。

在一些实施例中，如图2所示，推板50为“山”字型结构，推板50滑动至与“U”型限位板23抵接时，能够将载具20沿第二方向Y的反方向推出。

本实施例中的“山”字型结构，是指与“山”字结构类似，或者可理解为字母“E”逆时针转90°的结构，推板50与两个“U”型限位板23组成的形状大致相同，因此当推板50沿第二方向Y滑动时，能够与“U”型限位板23抵接，从而将载具20沿第二方向Y的反方向推出。

如图2所示，推板50顶端和底端各设有两个第二滑块51，支撑台架12上设有第二滑轨(图未示)，第二滑块51与第二滑轨滑动连接。

如1图所示，支撑台架12沿第一方向X的一侧设有限位梁121，限位梁121沿第二方向Y设置于支撑台架12，以限制载具20沿第一方向X的运动距离。

载具20沿第一传输机构13从支撑台架12的一端进入，限位梁121则设于支撑台架12的另一端，当载具20触碰到限位梁121时，则提示载具20输入到位。因此，限位梁121的设置可以起到提醒作用。

在一些实施例中，如图10所示，码垛设备还包括导向件60，导向件60设置于支撑台架12的上方，导向件60包括依次连接的第一侧板61、中间板62和第二侧板63，第一侧板61和第二侧板63平行，且均与中间板62垂直，导向件60包括一个或一个以上的第二隔板64，以将导向件60分隔成两个或两个以上的导向空间60a，沿第二方向Y，导向空间60a与接收通道41a一一对应设置。

物料S在第二传输机构的传输末端即靠近接收结构的一端分成两个传输通道30a流入接收平台41时，导向件60的导向空间60a对物料S进行导向，分别进入接收平台41的两个接收通道41a，导向件60的中间板62还可以防止物料S过冲掉落。

可选地，如图10所示，第一侧板61靠近传输机构的一端设有第一导向面611，第二侧板63靠近传输机构的一端设有第二导向面631；第二隔板64靠近第二传输机构的一端具有导向部641，导向部641包括第一倾斜面6411和第二倾斜面6412，第一倾斜面6411与第二倾斜面6412靠近第二传输机构的一端交叉呈“V”字型，第一导向面611和第一倾斜面6411朝向使第一侧板61和第二隔板64间距离增大的方向倾斜；第二导向面631和第二倾斜面6412朝向使第二侧板63和第二隔板64间距离增大的方向倾斜。

第一侧板61的第一导向斜面、第二侧板63的第二导向斜面以及第二隔板64的导向部641的设置，能够使得物料S更顺利地进入导向件60的导向空间60a内。

更具体地，导向件60还包括底部支撑板65，底部支撑板65分别与第一侧板61和第二侧板63的底部连接，底部支撑板65支撑于支撑台架12上能够提高支撑稳定性。

码垛设备的码垛方法，包括以下步骤：

S1：第二驱动件驱动接收平台41上移，至全部位于支撑台架12上方，如图11所示；

S2：载具20放置于第一传输机构13上，并输送至所述支撑台架12内，与所述接收平台41相对，如图12所示；

S3：物料S由第二传输机构输入至靠近接收平台41的一侧，如图13所示；

S4：一级接收平台41下降至与所述第二传输机构的传输面齐平，物料S转移至所述一级接收平台41上，而后所述一级接收平台41下降至载具20底部，如图14所示；

S5：二级接收平台41下降至与所述第二传输机构的传输面齐平，物料S转移至所述二级接收平台41上，而后所述二级接收平台41下降至所述一级接收平台41上方，如图15所示；

S6：重复以上步骤，直至N级接收平台41下降至N-1级接收平台41上方，如图16所示；

S7：第三驱动件驱动推板50推动载具20带着物料S移出，使物料S与所述载具20脱离，如图17所示。

本实施例中，由于码垛设备的高度自动化，因此，每一步骤均可自动完成，大大提高了码垛装箱效率。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。