线材收放系统、收线方法和排线方法

技术领域

本发明涉及线材收放技术领域，特别涉及一种线材收放系统、收线方法和排线方法。

背景技术

目前，电力电缆的敷设已基本采用了机械敷设方式，如采用牵引机、电缆输送机等机械进行电缆的机械敷设，极大的提高了电缆敷设过程和效率。

在整个电缆敷设施工过程中，需将钢丝绳提前从牵引设备所处位置人工牵引至电缆盘位置，并通过电缆牵引头与电缆连接，然后通过牵引设备牵引钢丝绳从而带动电缆完成敷设；在牵引设备牵引电缆敷设过程中，需要对钢丝绳余绳进行收集、整理，以便于钢丝绳的回收和再利用；但传统的钢丝绳收线架在收卷钢丝绳时，由于牵引设备出力较大，收钢丝绳余绳速度过快会导致钢丝绳受力增大并绷紧，容易造成钢丝绳蹦断，严重时蹦断的钢丝绳可能对施工人员造成伤害。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种线材收放系统，能够降低钢丝绳蹦断的风险。

本发明还提出一种应用于上述线材收放系统的收线方法和排线方法。

根据本发明第一方面实施例的线材收放系统，包括底座、线材收放装置、排线装置和控制器；所述线材收放装置包括可移动地设置于所述底座上的安装座、设置于所述安装座上的线材收放轮、以及用于驱动所述线材收放轮转动的收放驱动件；所述排线装置设置于所述线材收放装置的前方，所述排线装置包括支架、可移动地设置于所述支架上的导线机构、以及用于驱动所述导线机构沿预设路径往返移动的驱动机构，所述预设路径平行于所述线材收放轮的旋转轴；所述线材收放系统还至少包括以下技术特征之一：

(1)所述底座上设置有弹性缓冲器，所述安装座上设置有压力传感器，所述弹性缓冲器位于所述压力传感器的前方并位于所述压力传感器的移动路径上，所述压力传感器和所述收放驱动件均与所述控制器电性连接；

(2)所述底座上设置有压力传感器，所述安装座上设置有弹性缓冲器，所述压力传感器位于所述弹性缓冲器的前方并位于所述弹性缓冲器的移动路径上，所述压力传感器和所述收放驱动件均与所述控制器电性连接。

根据本发明实施例的线材收放系统，至少具有如下有益效果：

本发明的线材收放系统在使用时，可以先将线材穿过导线机构，然后再将线材卷绕至线材收放轮上；之后，收放驱动件可以驱动线材收放轮转动以将线材卷绕在线材收放轮上。其中，在线材收放装置转动收线的过程中，驱动机构可以驱动导线机构沿预设路径往返移动，以使线材较为均匀地排布在线材收放轮上，避免线材堆积在一起。利用排线装置来辅助线材收放装置收线，可以达到将线材较为均匀地排布在线材收放装置上的目的，并且无需人工手动排线，更加方便。另外，若是出现线材收放轮的转动速度过快，而导致线材绷直的情况发生时，线材会牵动线材收放装置，使得线材收放装置往前移动，使得压力传感器与弹性缓冲器挤压在一起，此时，控制器会受到来自于压力传感器的信号，从而控制收放驱动件，降低线材收放轮的转动速度，从而放慢收线速度；当线材收放轮的转动速度下降以使线材解除绷直状态后，弹性缓冲器由于其自身弹力能够使得弹性缓冲器与线材收放装置分开，避免线材收放轮的转动速度一直下降。本发明的线材收放系统在收卷线材的时候，能够实现自适应调速，降低线材被拉断的风险。

根据本发明的一些实施例，所述底座上设置有沿前后方向延伸的导轨，所述安装座上设置有滑动连接于所述导轨上的滑块。

根据本发明的一些实施例，所述导线机构包括可移动地设置于所述支架上的安装架、设置于所述安装架上的第一导向组件、以及设置于所述安装架上的第二导向组件，所述第一导向组件包括沿水平方向间隔设置的两个第一导向件，所述第二导向组件包括沿竖直方向间隔设置的两个第二导向件，两个所述第一导向件之间的第一空间与两个所述第二导向件之间的第二空间相对设置，其中，两个所述第一导向件的间隔方向平行于所述线材收放轮的旋转轴。

根据本发明的一些实施例，两个所述第一导向件均可转动地设置于所述支架上，且两个所述第一导向件的旋转轴均垂直于水平面。

根据本发明的一些实施例，在两个所述第二导向件中：位于下方的所述第二导向件可转动地设置于所述支架上，且其旋转轴平行于所述线材收放轮的旋转轴。

根据本发明的一些实施例，所述驱动机构包括驱动组件和导向轴，所述导向轴的长度方向与所述预设路径平行，所述导线机构可移动地设置于所述导向轴上，所述驱动组件与所述导线机构驱动连接；

所述驱动组件包括驱动件、以及与所述驱动件驱动连接的丝杆，所述驱动件用于驱动所述丝杆转动，所述丝杆与所述导向轴并列且间隔设置，所述导线机构上固定连接有螺母，所述螺母套设于所述丝杆外。

根据本发明的一些实施例，所述支架上设置有行程开关，所述行程开关与所述导线机构相对设置，所述行程开关位于所述导线机构的移动路径上；所述行程开关和所述驱动机构均与所述控制器电性连接。

根据本发明第二方面实施例的收线方法，应用于如上所述的线材收放系统中，所述收线方法包括：

所述控制器判断所述压力传感器是否与所述弹性缓冲器相挤压；

若所述压力传感器与所述弹性缓冲器相挤压，所述控制器控制所述收放驱动件降速、以降低所述线材收放轮的转动速度。

根据本发明实施例的收线方法，至少具有如下有益效果：

本发明的线材收放系统在使用时，可以先将线材穿过导线机构，然后再将线材卷绕至线材收放轮上；之后，收放驱动件可以驱动线材收放轮转动以将线材卷绕在线材收放轮上。其中，在线材收放装置转动收线的过程中，驱动机构可以驱动导线机构沿预设路径往返移动，以使线材较为均匀地排布在线材收放轮上，避免线材堆积在一起。利用排线装置来辅助线材收放装置收线，可以达到将线材较为均匀地排布在线材收放装置上的目的，并且无需人工手动排线，更加方便。另外，若是出现线材收放轮的转动速度过快，而导致线材绷直的情况发生时，线材会牵动线材收放装置，使得线材收放装置往前移动，使得压力传感器与弹性缓冲器挤压在一起，此时，控制器会受到来自于压力传感器的信号，从而控制收放驱动件，降低线材收放轮的转动速度，从而放慢收线速度；当线材收放轮的转动速度下降以使线材解除绷直状态后，弹性缓冲器由于其自身弹力能够使得弹性缓冲器与线材收放装置分开，避免线材收放轮的转动速度一直下降。本发明的线材收放系统在收卷线材的时候，能够实现自适应调速，降低线材被拉断的风险。

根据本发明第三方面实施例的排线方法，应用于如上所述的线材收放系统中，所述排线方法包括：

所述控制器获取线材的直径参数；

基于预设条件，所述控制器根据所述线材的直径参数控制所述驱动机构对所述导线机构的驱动速度，其中，所述预设条件包括所述收放驱动件驱动所述线材收放轮转动一圈时的转动参数。

根据本发明实施例的排线方法，至少具有如下有益效果：

利用本发明的排线方法，可以达到将线材较为均匀地排布在线材收放装置上的目的。

根据本发明的一些实施例，排线方法还包括：当所述控制器获取到所述导线机构移动至左极限位置，或者右极限位置时的信息时，所述控制器控制所述驱动机构换向以使所述导线机构换向移动。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明一种实施例的线材收放系统的结构示意图；

图2为本发明一种实施例的线材收放系统的局部结构示意图；

图3为本发明一种实施例的线材收放轮的结构示意图；

图4为本发明一种实施例的收放驱动件、第一传动轮和第二传动轮的结构示意图；

图5为本发明一种实施例的排线装置的结构示意图；

图6为图5中A处的放大图。

附图标号：

100、底座；110、导轨；

200、线材收放装置；210、安装座；211、滑块；212、驱动件安装座；220、线材收放轮；221、第一连接部；230、收放驱动件；241、第一传动轮；242、第二传动轮；243、第二连接部；

300、排线装置；310、支架；320、导线机构；321、安装架；322、第一导向组件；3221、第一导向件；323、第二导向组件；3231、第二导向件；324、螺母；330、驱动机构；331、导向轴；3321、驱动件；3322、丝杆；340、行程开关；

400、弹性缓冲器；

500、压力传感器。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本申请提供的一种线材收放系统，包括底座100、线材收放装置200、排线装置300和控制器。其中，底座100用于供线材收放装置200安装，当然，底座100也可以供排线装置300安装；线材收放装置200用于将线材收卷或者将线材展放；排线装置300用于辅助线材收放装置200收线，以使得线材较为均匀地排布在线材收放装置200上；控制器主要是对线材收放装置200和排线装置300进行控制。

其中，线材可以是电缆，也可以是钢丝绳或者其他线材。

如图1至图4所示，线材收放装置200包括可移动地设置于底座100上的安装座210、设置于安装座210上的线材收放轮220、以及用于驱动线材收放轮220转动的收放驱动件230。

具体地，安装座210设置于底座100上，并可以前后移动；线材收放轮220用于供线材卷绕；收放驱动件230用于驱动线材收放轮220转动，从而达到收放线的目的。

其中，底座100上设置有沿前后方向延伸的导轨110，安装座210上设置有滑动连接于导轨110上的滑块211。如此，可以使得安装座210沿前后方向滑动，并且，在导轨110的导向作用下，安装座210的移动路径更加准确。

进一步地，安装座210上设置有驱动件安装座212，收放驱动件230设置于驱动件安装座212上，其中，收放驱动件230为电机，电机连接着第一传动轮241，第一传动轮241与第二传动轮242连接，第二传动轮242连接有第二连接部243，线材收放轮220可转动地设置于安装座210上，且线材收放轮220设置有与第二连接部243连接的第一连接部221。当收放驱动件230启动时，可以通过第一传动轮241和第二传动轮242带动线材收放轮220正转或者反转。

其中，第一传动轮241和第二传动轮242均为齿轮。

结合图1与图5，排线装置300设置于线材收放装置200的前方，排线装置300包括支架310、可移动地设置于支架310上的导线机构320、以及用于驱动导线机构320沿预设路径往返移动的驱动机构330，预设路径平行于线材收放轮220的旋转轴。

需要说明的是，排线装置300可以和线材收放装置200一同设置于底座100上。

进一步地，驱动机构330可以驱动导线机构320沿第一方向移动，也可以驱动导线机构320沿与第一方向相反的第二方向移动，并且，第一方向和第二方向均平行于线材收放轮220的旋转轴。如此，在驱动机构330的驱动作用下，可以使得导线机构320沿预设路径往返移动；导线机构320能够在线材收卷或者展放的过程中对线材起到导向、限位的作用，防止线材脱离；并且，在线材收放装置200转动收线的过程中，驱动机构330可以驱动导线机构320沿第一方向或者第二方向移动，以使线材较为均匀地排布在线材收放装置200上，避免线材堆积在一起。

结合图1与图2，在一些实施例中，底座100上设置有弹性缓冲器400，安装座210上设置有压力传感器500，弹性缓冲器400位于压力传感器500的前方并位于压力传感器500的移动路径上；压力传感器500和收放驱动件230均与控制器电性连接。

可以理解的是，弹性缓冲器400固定在底座100上，压力传感器500固定在安装座210的前侧，并且，当安装座210往前移动时，压力传感器500会与弹性缓冲器400挤压。当压力传感器500与弹性缓冲器400挤压后，控制器会受到来自于压力传感器500的信号，从而控制收放驱动件230，调整线材收放轮220的转动速度。

需要说明的是，弹性缓冲器400自身具备弹力，当压力传感器500与弹性缓冲器400挤压且压力传感器500失去外部的作用力后，弹性缓冲器400能够将压力传感器500弹开。

具体地，弹性缓冲器400包括弹簧和设置在弹簧的端部的缓冲头，缓冲头位于弹簧靠近压力传感器500的一侧，弹簧远离缓冲头的一端被限位固定，当压力传感器500会与缓冲头挤压且压力传感器500失去外部的作用力后，弹簧能够将压力传感器500弹开。

在另一个实施例中，底座100上设置有压力传感器500，安装座210上设置有弹性缓冲器400，压力传感器500位于弹性缓冲器400的前方并位于弹性缓冲器400的移动路径上，压力传感器500和收放驱动件230均与控制器电性连接。

本发明的线材收放系统在使用时，可以先将线材穿过导线机构320，然后再将线材卷绕至线材收放轮220上；之后，收放驱动件230可以驱动线材收放轮220转动以将线材卷绕在线材收放轮220上。其中，在线材收放装置200转动收线的过程中，驱动机构330可以驱动导线机构320沿预设路径往返移动，以使线材较为均匀地排布在线材收放轮220上，避免线材堆积在一起。利用排线装置300来辅助线材收放装置200收线，可以达到将线材较为均匀地排布在线材收放装置200上的目的，并且无需人工手动排线，更加方便。另外，若是出现线材收放轮220的转动速度过快，而导致线材绷直的情况发生时，线材会牵动线材收放装置200，使得线材收放装置200往前移动，使得压力传感器500与弹性缓冲器400挤压在一起，此时，控制器会受到来自于压力传感器500的信号，从而控制收放驱动件230，降低线材收放轮220的转动速度，从而放慢收线速度；当线材收放轮220的转动速度下降以使线材解除绷直状态后，弹性缓冲器400由于其自身弹力能够使得弹性缓冲器400与线材收放装置200分开，避免线材收放轮220的转动速度一直下降。本发明的线材收放系统在收卷线材的时候，能够实现自适应调速，降低线材被拉断的风险。

结合图5与图6，在一些实施例中，导线机构320包括可移动地设置于支架310上的安装架321、设置于安装架321上的第一导向组件322、以及设置于安装架321上的第二导向组件323，第一导向组件322包括沿水平方向间隔设置的两个第一导向件3221，第二导向组件323包括沿竖直方向间隔设置的两个第二导向件3231，两个第一导向件3221之间的第一空间与两个第二导向件3231之间的第二空间相对设置；其中，两个第一导向件3221的间隔方向平行于线材收放轮220的旋转轴。

具体地，两个第一导向件3221沿水平方向间隔设置，两个第一导向件3221之间形成有第一空间，两个第二导向件3231沿竖直方向间隔设置，两个第二导向件3231之间形成有第二空间，并且，第一空间和第二空间相对设置。如此，线材可以同时穿过第一空间和第二空间，并且，在线材收卷或者展放的过程中，各第一导向件3221和第二导向件3231还能够对线材起到导向、限位的作用，可以防止线材脱离导线机构320。

需要说明的是，排线装置300位于线材收放装置200的前方，第二导向组件323可以设置在第一导向组件322远离线材收放装置200的一侧，也可以设置在靠近线材收放装置200的一侧，只需要保证两个第一导向件3221之间的第一空间与两个第二导向件3231之间的第二空间相对即可。

在一些实施例中，两个第一导向件3221均可转动地设置于支架310上，且两个第一导向件3221的旋转轴垂直于水平面。

可以理解的是，当线材穿设在两个第一导向件3221之间的第一空间后，随着导线机构320沿预设路径的移动，线材会与其中一个第一导向件3221接触，而使得两个第一导向件3221均转动设置于支架310上，可以保持线材与第一导向件3221之间的摩擦为滚动摩擦，可以降低线材和第一导向件3221被磨损的风险。

其中，第一导向件3221为轴承、滚轮或者滚轴。

具体到本实施例中，第一导向件3221为轴承，轴承可以通过销钉转动连接在安装架321上。

进一步地，在两个第二导向件3231中：位于下方的第二导向件3231可转动地设置于支架310上，且其旋转轴平行于线材收放轮220的旋转轴。

可以理解的是，当线材穿设在两个第二导向件3231之间的第二空间后，在重力作用下，线材大部分时间与下方的第二导向件3231接触，而使得下方的第二导向件3231转动设置于支架310上，可以保持线材与下方的第二导向件3231之间的摩擦为滚动摩擦，可以降低线材和下方的第二导向件3231被磨损的风险。

其中，在两个第二导向件3231中：位于下方的第二导向件3231为轴承、滚轮或者滚轴。

具体到本实施例中，在两个第二导向件3231中：位于下方的第二导向件3231为轴承，轴承可以通过销钉转动连接在安装架321上。而在两个第二导向件3231中：位于上方的第二导向件3231可以是销钉，也可以是轴承、滚轮或者滚轴。

结合图5与图6，在一些实施例中，驱动机构330包括驱动组件和导向轴331，导向轴331的长度方向与预设路径平行，导线机构320可移动地设置于导向轴331上，驱动组件与导线机构320驱动连接。

可以理解的是，驱动组件用于驱动导线机构320沿着导向轴331移动，从而使得导线机构320沿预设路径移动，而导向轴331可以对导线机构320起到导向作用，提高导线机构320移动路径的准确性。

具体地，安装架321设有导孔，导向轴331穿设于导孔中，从而使得安装架321与导向轴331导向配合。

其中，驱动组件包括驱动件3321、以及与驱动件3321驱动连接的丝杆3322，驱动件3321用于驱动丝杆3322转动，丝杆3322与导向轴331并列且间隔设置，导线机构320上固定连接有螺母324，螺母324套设于丝杆3322外。当驱动件3321驱动丝杆3322转动时，可以带动螺母324沿着丝杆3322移动，从而实现导线机构320沿预设路径移动。

其中，驱动件3321为电机，电机可以正转和反转，从而使得丝杆3322正转和反转，从而使得导线机构320沿第一方向或者第二方向移动。

结合图5与图6，在一些实施例中，支架310上设置有行程开关340，行程开关340与导线机构320相对设置，行程开关340位于导线机构320的移动路径上，行程开关340和驱动机构330均与控制器电性连接。

可以理解的是，行程开关340用于限定导线机构320的其中一个极限位置，例如本实施例中的右极限位置，当导线机构320移动至右极限位置而与行程开关340相接触时，控制器可以控制驱动机构330反向，从而使得导线机构320反向移动；当导线机构320移动至左极限位置时，控制器可以再控制驱动机构330进一步反向，从而使得导线机构320进一步反向移动。

需要说明的是，在行程开关340的作用下，可以对导线机构320的右极限位置进行定位，即，可以确定导线机构320的右极限位置为初始位置，而导线机构320的左极限位置可以通过控制器设定的行程参数进行确认。如此，在行程开关340和控制器的共同作用下，可以确认导线机构320的左极限位置和右极限位置。

本发明的线材收放系统在使用时，可以先将线材穿过导线机构320，然后再将线材卷绕至线材收放轮220上；之后，收放驱动件230可以驱动线材收放轮220转动以将线材卷绕在线材收放轮220上。其中，在线材收放装置200转动收线的过程中，驱动机构330可以驱动导线机构320沿预设路径往返移动，以使线材较为均匀地排布在线材收放轮220上，避免线材堆积在一起。利用排线装置300来辅助线材收放装置200收线，可以达到将线材较为均匀地排布在线材收放装置200上的目的，并且无需人工手动排线，更加方便。另外，若是出现线材收放轮220的转动速度过快，而导致线材绷直的情况发生时，线材会牵动线材收放装置200，使得线材收放装置200往前移动，使得压力传感器500与弹性缓冲器400挤压在一起，此时，控制器会受到来自于压力传感器500的信号，从而控制收放驱动件230，降低线材收放轮220的转动速度，从而放慢收线速度；当线材收放轮220的转动速度下降以使线材解除绷直状态后，弹性缓冲器400由于其自身弹力能够使得弹性缓冲器400与线材收放装置200分开，避免线材收放轮220的转动速度一直下降。本发明的线材收放系统在收卷线材的时候，能够实现自适应调速，降低线材被拉断的风险。

本申请还提供一种收线方法，应用于如上所述的线材收放系统中，收线方法包括：

S100，控制器判断压力传感器500是否与弹性缓冲器400相挤压。

具体地，若是出现线材收放轮220的转动速度过快，而导致线材绷直的情况发生时，线材会牵动线材收放装置200，使得线材收放装置200往前移动，使得压力传感器500与弹性缓冲器400挤压在一起，当控制器受到来自于压力传感器500的信号时，即可判断压力传感器500已经与弹性缓冲器400相挤压了。

S200，若压力传感器500与弹性缓冲器400相挤压，控制器控制收放驱动件230降速、以降低线材收放轮220的转动速度。

具体地，当控制器判断压力传感器500与弹性缓冲器400相挤压后，控制器控制收放驱动件230降速、以降低线材收放轮220的转动速度，从而放慢收线速度；当线材收放轮220的转动速度下降以使线材解除绷直状态后，弹性缓冲器400由于其自身弹力能够使得弹性缓冲器400与线材收放装置200分开，避免线材收放轮220的转动速度一直下降。

本申请还提供了一种排线方法，应用于如上所述的线材收放系统中，排线方法包括：

S1000，控制器获取线材的直径参数。

具体地，线材为被线材收放系统收卷的线材，线材的直径参数可以被操作人员预先获知，操作人员可以将线材的直径参数输入至控制器，以让控制器获取线材的直径参数。

其中，控制器为设有PLC的装置，PLC连接有触控屏，可以通过触控屏输入线材的直径参数。

S2000，基于预设条件，控制器根据线材的直径参数控制驱动机构330对导线机构320的驱动速度，其中，预设条件包括收放驱动件230驱动线材收放轮220转动一圈时的转动参数。

具体地，可以预先对导线机构320的左右行程长度进行预先设置，优选将导线机构320的左右行程长度设置与线材收放轮220的收线宽度一致，并且，可以事先获得收放驱动件230驱动线材收放轮220转动一圈时的转动参数，即，可以确定当收放线轮自转一圈，收放驱动件230的驱动轴转过了多少角度，通过使得收放驱动件230驱动收放线轮转动一圈时的转动参数与驱动机构330驱动导线机构320移动一个线材的直径的距离对应，即可实现将线材均匀排布在线材收放轮220上。故，只需手动设置线材的直径参数，即可调整排线装置300上电机驱动丝杆3322的转动速度，使导线机构320按需求进行移动。

进一步地，当控制器获取到导线机构320移动至左极限位置，或者右极限位置时的信息时，控制器控制驱动机构330换向以使导线机构320换向移动。

具体地，根据行程开关340的位置检测调整丝杆3322的转动方向，可以控制导线机构320的运行方向，确保线材能整齐均匀的分布在线材收放轮220上。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。