一种方舱用无人机运载放飞、回收系统

技术领域

本发明涉及工程设备技术领域，具体为一种方舱用无人机运载放飞、回收系统。

背景技术

无人机，顾名思义是无人驾驶的飞机，无人机系统主要包括飞机机体、飞控系统、数据链系统、发射回收系统、电源系统等，飞控系统又称为飞行管理与控制系统，相当于无人机系统的心脏部分，对无人机的稳定性、数据传输的可靠性、精确度、实时性等都有重要影响，对其飞行性能起决定性的作用，数据链系统可以保证对遥控指令的准确传输，以及无人机接收、发送信息的实时性和可靠性，以保证信息反馈的及时有效性和顺利、准确的完成任务，随着无人机行业的发展，实现无人机的自动储存到自动放飞的需要日益丰富，因无人直升机不同于固定翼无人机，为实现无人机直升机的放飞出舱和回收入舱，且又便于运输储存，其机翼需要进行折叠；同时因为无人机需要储存在一定空间内，所以无人机降落时的位置及姿态，需要按照预定的状态进行，但因为环境及其他因素，无人机无法完全按照预定状态进行降落。

现有的无人直升机在使用的过程中，不便于对无人直升机进行机翼打开和降落姿态矫正，不便于对无人直升机进行垂直方向运输和夹紧固定，容易影响无人直升机的放飞和回收，降低了无人直升机的便捷性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种方舱用无人机运载放飞、回收系统，具备便于回收和放飞的优点，解决了现有的无人直升机在使用的过程中，不便于对无人直升机进行机翼打开和降落姿态矫正，不便于对无人直升机进行垂直方向运输和夹紧固定，容易影响无人直升机的放飞和回收，降低了无人直升机便捷性的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种方舱用无人机运载放飞、回收系统，包括起飞平台和舱顶平台，所述起飞平台的顶部固定安装有伸缩机构，所述伸缩机构的顶部固定连接有夹紧机构，所述起飞平台的底部固定连接有升降机构，所述舱顶平台的顶部分别固定安装有矫正机构和三向机构。

优选的，所述伸缩机构包括铝合金平台，所述铝合金平台底部的左侧固定连接有第一支撑滑轨，所述铝合金平台底部的右侧固定连接有第二支撑滑轨，所述第二支撑滑轨的左侧固定连接有第一丝杆模组，所述铝合金平台的顶部活动连接有固定滑轨和第二丝杆模组，所述固定滑轨和第二丝杆模组的顶部与夹紧机构的底部固定连接。

优选的，所述夹紧机构包括机架，所述机架的顶部固定连接有第一电机，所述机架内壁的底部通过轴承活动连接有皮带轮，所述皮带轮的表面与第一电机的输出轴传动连接有传动带，所述传动带的表面固定连接有固定钩，所述机架的顶部固定连接有限位器。

优选的，所述矫正机构包括连接滑轨，所述连接滑轨的顶部活动连接有推杆，所述推杆的左侧固定连接有第二电机，所述第二电机上设置有根线带，所述第二电机的输出轴套设有第一齿轮，所述第一齿轮的表面啮合有第一齿条，所述第一齿条的底部与舱顶平台的顶部固定连接。

优选的，所述三向机构包括第三丝杆模组，所述第三丝杆模组的底部活动连接有活动滑轨，所述第三丝杆模组的顶部固定连接有固定板，所述固定板的底部固定连接有第三电机，所述第三电机的输出轴延伸至固定板的顶部并固定连接有转台，所述第三丝杆模组的表面固定安装有第四电机，所述第四电机的输出轴套设有第二齿轮，所述舱顶平台的顶部固定连接有第二齿条，所述第二齿轮的表面分别与第一齿条和第二齿条的表面啮合。

优选的，一种方舱用无人机运载放飞、回收系统的方法，包括以下步骤：

1)夹紧机构对无人机进行夹紧时，第一电机的输出轴带动传动带转动，传动带带动皮带轮旋转，通过传动带带动固定钩在机架上滑动，每条传动带上的个固定钩可以实现相向或相反方向运动，从而实现无人机滑橇的夹紧及松开。

2)伸缩机构对无人机进行运输时，铝合金平台在第一丝杆模组的带动下，可在第一支撑滑轨和第二支撑滑轨上进行运动，夹紧机构在第二丝杆模组的带动下，可在固定滑轨上进行运动，可实现无人机的运输，升降机构可实现起飞平台的垂直运动，将无人机运输至舱顶平台上，实现将无人机从舱内到舱外的运输，运输过程中的紧固等功能。

3)无人机出舱时，三向机构进行拟合运动，第四电机带第二齿轮转动，并可在第二齿条上往复运动，使得第三丝杆模组可在活动滑轨上往复滑动，从而实现X轴的运动，第三丝杆模组伸缩，可实现Y轴的运动，第三电机带动转台旋转，可实现Z轴的转动，使得能够勾住机翼进行展开到指定角度。

4)无人机入舱时，无人机降落后矫正机构需要将无人机进行摆正，第二电机的输出轴带动第一齿轮转动，并可在第一齿条上往复运动，使得前后推杆可在连接滑轨上往复滑动，从而推动已降落在降落区中的无人机，对无人机进行矫正，三向机构进行拟合运动，使得能够勾住机翼进行回收到指定角度，折翼完毕后，升降机构和伸缩机构将无人机运送至舱内的机库中。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过起飞平台、夹紧机构、伸缩机构、升降机构、舱顶平台、矫正机构和三向机构的配合使用，解决了现有的无人直升机在使用的过程中，不便于对无人直升机进行机翼打开和降落姿态矫正，不便于对无人直升机进行垂直方向运输和夹紧固定，容易影响无人直升机的放飞和回收，降低了无人直升机便捷性的问题。

附图说明

图1为本发明起飞平台示意图；

图2为本发明伸缩机构示意图；

图3为本发明夹紧机构示意图；

图4为本发明舱顶平台示意图；

图5为本发明矫正机构示意图；

图6为本发明三向机构示意图；

图7为本发明三向机构仰视示意图。

图中：1起飞平台、2夹紧机构、3伸缩机构、4升降机构、5第一支撑滑轨、6铝合金平台、7舱顶平台、8第二丝杆模组、9第一丝杆模组、10第二支撑滑轨、11固定滑轨、12机架、13限位器、14第一电机、15第三电机、 16传动带、17皮带轮、18固定钩、19矫正机构、20三向机构、21第一齿轮、 22连接滑轨、23推杆、24第二电机、25第一齿条、26根线带、27固定板、 28转台、29第二齿轮、30第四电机、31第二齿条、32活动滑轨、33第三丝杆模组。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明中的起飞平台1、夹紧机构2、伸缩机构3、升降机构4、第一支撑滑轨5、铝合金平台6、舱顶平台7、第二丝杆模组8、第一丝杆模组9、第二支撑滑轨10、固定滑轨11、机架12、限位器13、第一电机14、第三电机 15、传动带16、皮带轮17、固定钩18、矫正机构19、三向机构20、第一齿轮21、连接滑轨22、推杆23、第二电机24、第一齿条25、根线带26、固定板27、转台28、第二齿轮29、第四电机30、第二齿条31、活动滑轨32和第三丝杆模组33等部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本领域技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

请参阅图1-7，一种方舱用无人机运载放飞、回收系统，包括起飞平台1 和舱顶平台7，起飞平台1的顶部固定安装有伸缩机构3，伸缩机构3的顶部固定连接有夹紧机构2，起飞平台1的底部固定连接有升降机构4，舱顶平台 7的顶部分别固定安装有矫正机构19和三向机构20，伸缩机构3包括铝合金平台6，铝合金平台6底部的左侧固定连接有第一支撑滑轨5，铝合金平台6 底部的右侧固定连接有第二支撑滑轨10，第二支撑滑轨10的左侧固定连接有第一丝杆模组9，铝合金平台6的顶部活动连接有固定滑轨11和第二丝杆模组8，固定滑轨11和第二丝杆模组8的顶部与夹紧机构2的底部固定连接，夹紧机构2包括机架12，机架12的顶部固定连接有第一电机14，机架12内壁的底部通过轴承活动连接有皮带轮17，皮带轮17的表面与第一电机14的输出轴传动连接有传动带16，传动带16的表面固定连接有固定钩18，机架 12的顶部固定连接有限位器13，矫正机构19包括连接滑轨22，连接滑轨22 的顶部活动连接有推杆23，推杆23的左侧固定连接有第二电机24，第二电机24上设置有根线带26，第二电机24的输出轴套设有第一齿轮21，第一齿轮21的表面啮合有第一齿条25，第一齿条25的底部与舱顶平台7的顶部固定连接，三向机构20包括第三丝杆模组33，第三丝杆模组33的底部活动连接有活动滑轨32，第三丝杆模组33的顶部固定连接有固定板27，固定板27 的底部固定连接有第三电机15，第三电机15的输出轴延伸至固定板27的顶部并固定连接有转台28，第三丝杆模组33的表面固定安装有第四电机30，第四电机30的输出轴套设有第二齿轮29，舱顶平台7的顶部固定连接有第二齿条31，第二齿轮29的表面分别与第一齿条25和第二齿条31的表面啮合。

一种方舱用无人机运载放飞、回收系统的方法，包括以下步骤：

1)夹紧机构2对无人机进行夹紧时，第一电机14的输出轴带动传动带 16转动，传动带16带动皮带轮17旋转，通过传动带16带动固定钩18在机架12上滑动，每条传动带16上的2个固定钩18可以实现相向或相反方向运动，从而实现无人机滑橇的夹紧及松开；

2)伸缩机构3对无人机进行运输时，铝合金平台6在第一丝杆模组9的带动下，可在第一支撑滑轨5和第二支撑滑轨10上进行运动，夹紧机构2在第二丝杆模组8的带动下，可在固定滑轨11上进行运动，可实现无人机的运输，升降机构4可实现起飞平台1的垂直运动，将无人机运输至舱顶平台7 上，实现将无人机从舱内到舱外的运输，运输过程中的紧固等功能；

3)无人机出舱时，三向机构20进行拟合运动，第四电机30带第二齿轮 29转动，并可在第二齿条31上往复运动，使得第三丝杆模组33可在活动滑轨32上往复滑动，从而实现X轴的运动，第三丝杆模组33伸缩，可实现Y 轴的运动，第三电机15带动转台28旋转，可实现Z轴的转动，使得能够勾住机翼进行展开到指定角度；

4)无人机入舱时，无人机降落后矫正机构19需要将无人机进行摆正，第二电机24的输出轴带动第一齿轮21转动，并可在第一齿条25上往复运动，使得前后推杆23可在连接滑轨22上往复滑动，从而推动已降落在降落区中的无人机，对无人机进行矫正，三向机构20进行拟合运动，使得能够勾住机翼进行回收到指定角度，折翼完毕后，升降机构4和伸缩机构3将无人机运送至舱内的机库中；

通过起飞平台1、夹紧机构2、伸缩机构3、升降机构4、舱顶平台7、矫正机构19和三向机构20的配合使用，解决了现有的无人直升机在使用的过程中，不便于对无人直升机进行机翼打开和降落姿态矫正，不便于对无人直升机进行垂直方向运输和夹紧固定，容易影响无人直升机的放飞和回收，降低了无人直升机便捷性的问题。

综上所述：该舱用无人机运载放飞、回收系统，通过起飞平台1、夹紧机构2、伸缩机构3、升降机构4、舱顶平台7、矫正机构19和三向机构20的配合使用，解决了现有的无人直升机在使用的过程中，不便于对无人直升机进行机翼打开和降落姿态矫正，不便于对无人直升机进行垂直方向运输和夹紧固定，容易影响无人直升机的放飞和回收，降低了无人直升机便捷性的问题。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。