带曲臂起重装置的小型搬运车

技术领域

本发明属于搬运装置技术领域，涉及带曲臂起重装置的小型搬运车。

背景技术

随着网络技术和自控技术的发展，移动搬运机器人（AGV自动导向小车、RGV导轨车辆、IGV智能制导车辆）作为智能物流的核心设备之一，近年来发展迅猛。主要应用于各种高密度仓库、港口、智能生产车间等具有智能网络控制的区域，普通仓库、不适合智能网络控制的生产区域，基本依靠粱式起重机、叉车、固定小吊臂等配合进行货物的搬运。

移动搬运机器人需要智能网络进行机器人调度、导航控制，投入大、要求高，普通物流搬运和生产单位不具备使用条件；粱式起重机一般有大型货物存储、大型零件生产组装的场合都会进行安装，主要用于大型货物搬运和组装辅助，对于中小型零部件搬运和组装，不仅浪费资源，而且由于大型起重机操作要求高，需要配备专人负责，而且由于这种场合只会配备一到两台起重机，容易造成搬运迟缓，导致生产进度受阻；叉车取代粱式起重机的应用解决了中小零部件搬运的问题，叉车为车辆，操作需要有相关资格证，且叉车搬运量小，难以满足大量中小型货物频繁搬运的需要；固定小吊臂主要用来为固定的设备服务，不能满足货物远距离转运要求。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提出带曲臂起重装置的小型搬运车。

为了达到上述目的，本发明是通过如下技术方案实现的。

带曲臂起重装置的小型搬运车，包括平板车架和连接在平板车架上的曲臂起重机构，所述平板车架设置有转向装置、行走装置和驱动装置，所述曲臂起重机构包括转曲臂推杆、转曲臂、摆臂和摆臂推杆；所述转曲臂与平板车架轴连接，转曲臂推杆的固定端连接在平板车架上，转曲臂推杆的伸缩端通过第一连接轴与转曲臂相连接；转曲臂在转曲臂推杆的作用下收回或伸出于平板车架；所述转曲臂的前端通过第二连接轴与摆臂相连接，转曲臂与摆臂之间设置有所述的摆臂推杆，用于使摆臂绕第二连接轴回转；所述摆臂的前端设置有第一吊具安装轮。

进一步的，平板车架上对称设置有两个曲臂起重机构，所述两个曲臂起重机构之间连接有起重连接吊杆，所述起重连接吊杆上设置有第二吊具安装轮。

进一步的，所述起重连接吊杆连接在两个第一吊具安装轮之间。

进一步的，所述第一吊装安装轮通过安装轴与摆臂的前端相连接，所述安装轴上设置有吊具挂销。

进一步的，所述安装轴上连接有第一基座，所述第一吊装安装轮与第一基座相连接。

更进一步，所述第一基座固定连接有第二基座，所述起重连接吊杆穿过第二基座并与第二基座相连接。

进一步的，所述转向装置包括机械手柄和转向连杆，机械手柄通过第一转向座连接在平板车架上，转向连杆通过第二转向座连接在平板车架的底部，第一转向座和第二转向座之间通过轴连接，转向连杆两端分别与行走装置相连接。

进一步的，行走装置包括行走轮，行走轮通过第三转向座设置在平板车架的底部，所述转向连杆的两端与第三转向座相连接。

进一步的，所述行走轮连接有驱动电机，所述驱动电机连接有充电电池，所述充电电池设置在平板车架底部。

更进一步，所述转曲臂推杆和摆臂推杆均为电动推杆，所述转曲臂推杆和摆臂推杆分别与电控系统相连接，所述电控系统设置在平板车架上，所述驱动电机与电控系统相连接。

本发明相对于现有技术所产生的有益效果为。

本发明采用曲臂翻转作为起吊搬运货物的机构，结构简单，安全性高；采用曲臂加摆臂的结构，不仅可以在起吊货物时，改变货物的高度，还可以在水平位置改变货物的水平位置；采用直流充电电源作为设备动力源，直流电机作为设备移动和电动推杆伸缩的驱动电机，灵活机动，安全可靠。

本发明既解决了移动搬运机器人应用投入高，配置要求高的问题；同时解决了粱式起重机投入大，操作要求高，数量少导致货物搬运不畅的问题；操作简单，可以灵活移动，又自带起重装置，解决了叉车操作需要有相关资格证，且叉车搬运量小的问题；灵活机动的转运能力解决了固定小吊臂主要用来为固定的设备服务的问题。 具有很好的实用价值，降低了使用成本，简化了系统，提高了系统的可靠性和维修性。

附图说明

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，结合以下附图进行说明：

图1是实施例所述搬运车的转曲臂伸出状态的正视图。

图2是图1的俯视图。

图3是实施例所述搬运车的转曲臂收回状态的正视图。

图4是实施例所述搬运车的摆臂收回状态的正视图。

图5是实施例所述搬运车的摆臂伸出状态的正视图。

图6是起重连接吊杆与摆臂的连接示意图。

图7是图6的局部放大示意图。

图8是实施例所述机械手柄的连接示意图。

图9是实施例中电动控制的第一电路图。

图10是实施例中电动控制的第二电路图。

图中，1为电动平板车车架，2为行走轮，3为可充电电池，4为左右前行走轮驱动电机，5为机械手柄，6为电控系统，7为摆臂，8为转曲臂，9为摆臂电动推杆，10为转曲臂电动推杆，11为第一吊具安装轮，12为起重连接吊杆，13为第二吊具安装轮，14为转曲臂电动推杆安装底座，15为转曲臂安装底座，16为安装轮基座，17为轴，18为紧固螺钉，19为吊具挂销，20为起重连接吊杆安装座，21为连接螺栓，22为机械手柄安装转向座，23为转向连杆安装转向座，24为转向连杆，25为行走轮转向座，26为连接轴。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，结合实施例和附图，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。下面结合实施例及附图详细说明本发明 的技术方案，但保护范围不被此限制。

本实施例要说明的是带曲臂起重装置的小型搬运车。如图1和图2所示，电动平板车由电动平板车车架1、行走轮2、可充电电池3、左右前行走轮驱动电机4、机械手柄5（转向装置）等组成。电动平板车车架1用于安装所有装置和货物转运的载体；四个行走轮2安装于电动平板车车架1底部的四个角，前面两个行走轮2附带安装有左右前行走轮驱动电机4，作为行车驱动电机；可充电电池3安装于电动平板车车架1底部，是整个装置运行的动力源；电控系统6安装在电动平板车车架1前端，用于控制装置所有电器的运行；电动平板车车架1前后各安装有一套曲臂起重机构，曲臂起重机构由摆臂7、转曲臂8、摆臂电动推杆9、转曲臂电动推杆10、第一吊具安装轮11组成，通过控制摆臂电动推杆9、转曲臂电动推杆10的伸缩，调整曲臂起重机构状态，使吊在第一吊具安装轮11上的货物可以安全起吊，将货物卸下或安放到电动平板车车架1上；机械手柄5为连杆装置，通过转动机械手柄5可以控制前面两个行走轮2（附带行走轮驱动电机4）转向，从而控制整个小型搬运车灵活转向运行；起重连接吊杆12安装在前后两个第一吊具安装轮11的基座上，转曲臂电动推杆10可以根据需要安装或拆下，起重连接吊杆12可以根据需要在上边安装数个第二吊具安装轮13用于起吊货物。

转曲臂电动推杆10通过转曲臂电动推杆安装底座14，将转曲臂电动推杆10固定在电动平板车车架1上，转曲臂电动推杆10的伸缩杆通过连接轴与转曲臂8连接；转曲臂8通过转曲臂安装底座15将转曲臂8固定在电动平板车车架1上，转曲臂电动推杆10通过伸缩杆伸缩，带动转曲臂8绕转曲臂安装底座15的连接轴做回转。

摆臂7与转曲臂8的端部通过连接轴连接，摆臂电动推杆9两端分别固定在转曲臂8和摆臂7上，通过摆臂电动推杆9的伸缩，带动摆臂7绕连接轴回转，从而调整摆臂7与转曲臂8的角度，达到调整货物位置的作用；起重连接吊杆12通过安装轮基座16与第一吊具安装轮11固定，可以随摆臂7一起运动。

如图6和图7所示，摆臂7头上固定有轴17，第一吊具安装轮11安装在轴17上，可以旋转，安装轮基座16通过紧固螺钉18与轴17固定，轴17有吊具挂销19，根据不同吊具连接方式，可以直接环绕在第一吊具安装轮11上，也可以挂在吊具挂销19上，第一吊具安装轮11可以轴17自由旋转，确保货物起吊过程中，吊具与货物的角度不会发生变化，货物平稳起吊；安装轮基座16与起重连接吊杆安装座20通过连接螺栓21固定连接，起重连接吊杆安装座20为对称的两半个组成，中间通过锁紧螺钉紧固连接成一体，带有端部凸台的起重连接吊杆12穿过起重连接吊杆安装座20并固定，可以根据需要在起重连接吊杆12不同位置安装第二吊具安装轮13，实现灵活，多适应性的货物起重搬运。

如图8所示，是机械手柄5（转向装置）机构示意图。机械手柄5通过机械手柄安装转向座22与转向连杆安装转向座23连接，转向连杆安装转向座23通过转向连杆24与行走轮转向座25连接，机械手柄5带动机械手柄安装转向座22转动，机械手柄安装转向座22通过连接轴26带动转向连杆安装转向座23转动，转向连杆安装转向座23转动同时，通过转向连杆24带动行走轮转向座25一起转动，行走轮2安装在行走轮转向座25上，行走轮转向座25通过转轴安装在电动平板车车架1上，行走轮转向座25带动行走轮2一起转动，实现电动平板车车架1转向。

有图3-5所示，由电动平板车车架1将货物卸下或将货物由指定地点起吊，安放到电动平板车车架1上，转曲臂电动推杆10都必须伸出后，由转曲臂8带动摆臂7，使第一吊具安装轮11和吊具一起翻转，从电动平板车车架1侧面伸出。通过摆臂电动推杆9伸出或收回，调整第一吊具安装轮11的位置，将货物卸下或吊起来。

转曲臂电动推杆10，转曲臂8处于复位状态，摆臂电动推杆9伸出，摆臂7上扬，可以将电动平板车车架1上的货物通过第一具吊安装轮吊起来；摆臂电动推杆9收回，摆臂7下摆，可以将通过吊具吊在安装轮上的货物放置到电动平板车车架1上。

如图9和10所示，主电源保护空气开关QL0启动，系统通电。电源开关SA0为钥匙开关，启动电源开关SA0，操作系统上电；本系统设置有急停开关SB0，拍下急停开关SB0，系统断电进入急停状态；小车前进、后退控制开关SA1为自复位主令开关，操作开关SA1处于不同的位置可以控制KA1或KA2得电，从而控制小车行走驱动电机M0、M1正反转，达到控制小车前进或后退功能，不操作开关SA1，处于中位，小车停车；双曲臂翻转、收回控制开关SA2为自复位主令开关，操作开关SA2处于不同的位置可以控制KA3或KA4得电，从而控制前后两个转曲臂电动推杆驱动电机M2、M3正反转，达到同时控制双转曲臂翻转、收回功能，不操作开关SA2，处于中位，两个转曲臂停止动作；前转曲臂翻转、收回控制开关SA3为自复位主令开关，操作开关SA3处于不同的位置可以控制KA5或KA6得电，从而控制前转曲臂电动推杆驱动电机M2正反转，达到同时控制前转曲臂翻转、收回功能，不操作开关SA3，处于中位，前转曲臂停止动作；后转曲臂翻转、收回控制开关SA4为自复位主令开关，操作开关SA4处于不同的位置可以控制KA7或KA8得电，从而控制后转曲臂电动推杆驱动电机M3正反转，达到同时控制后转曲臂翻转、收回功能，不操作开关SA4，处于中位， 前转曲臂停止动作；前摆臂翻转、收回控制开关SA5为自复位主令开关，操作开关SA5处于不同的位置可以控制KA9或KA10得电，从而控制前摆臂电动推杆驱动电机M4正反转，达到同时控制前摆臂前后翻转功能，不操作开关SA5，处于中位，前摆臂停止动作；后摆臂翻转、收回控制开关SA6为自复位主令开关，操作开关SA6处于不同的位置可以控制KA11或KA12得电，从而控制后摆臂电动推杆驱动电机M5正反转，达到同时控制后摆臂前后翻转功能，不操作开关SA6，处于中位，后摆臂停止动作。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所做的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施方式仅限于此，对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的前提下，还可以做出若干简单的推演或替换，都应当视为属于本发明由所提交的权利要求书确定专利保护范围。