用于悬挂系统的控制方法、处理器及轮胎式起重机

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体涉及一种用于悬挂系统的控制方法、处理器、轮胎式起重机及机器可读存储介质。

背景技术

轮胎式起重机，尤其是越野轮胎起重机为非道路车辆，行驶场景常常是沙漠、戈壁、高原、矿山等，路面状况较为恶劣。悬挂系统具有良好的减震性能，能够保证车辆行驶的平顺性和稳定性，因而在轮胎式起重机上得到了广泛应用。

现有技术中，轮胎式起重机的悬挂系统的阻尼不可调节，行驶时无法根据路面情况调节悬挂系统的阻尼，行车的振动颠簸依然存在，不仅给驾驶员带来了不舒适的体验，也容易对起重机的结构强度以及动力、液压、电气元件等造成损坏。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于悬挂系统的控制方法、处理器、轮胎式起重机及机器可读存储介质。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于悬挂系统的控制方法，应用于轮胎式起重机，悬挂系统包括悬挂油缸，悬挂油缸的回油管路上设置有阻尼调节器，该控制方法包括：

获取预设时长内轮胎式起重机的行驶状态信号；

确定行驶状态信号是否存在特征值大于预设特征值的情况；

在确定存在特征值大于预设特征值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小。

可选地，行驶状态信号包括轮胎式起重机的行驶速度信号和轮胎式起重机的变幅油缸的压力信号。

可选地，确定行驶状态信号是否存在特征值大于预设特征值的情况，包括：

确定行驶速度信号是否大于预设速度值；

在确定行驶速度信号大于预设速度值的情况下，确定压力信号是否存在特征值大于预设特征值的情况。

可选地，在确定存在特征值大于预设特征值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小，包括：

在确定存在特征值大于预设特征值的情况下，确定特征值大于预设特征值的出现次数是否大于预设次数值；

在确定出现次数大于预设次数值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小。

可选地，阻尼调节器包括比例电磁阀；

在确定出现次数大于预设次数值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小，包括：

在确定出现次数大于预设次数值的情况下，根据出现次数以及出现次数与比例电磁阀的工作电流之间的对应关系确定比例电磁阀的工作电流；

向比例电磁阀加载工作电流，以调节比例电磁阀的开口的大小。

可选地，出现次数与比例电磁阀的工作电流之间的对应关系通过以下方式确定：

在确定出现次数大于预设次数值的情况下，向比例电磁阀加载预设工作电流；

获取轮胎式起重机的振动信号；

确定振动信号是否大于预设振动值；

在确定振动信号大于预设振动值的情况下，按照预设步长增大或减小比例电磁阀的工作电流，直至振动信号小于或等于预设振动值；

存储出现次数以及与出现次数对应的比例电磁阀的工作电流。

可选地，阻尼调节器还包括与比例电磁阀并联的单向阀。

本申请第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于悬挂系统的控制方法。

本申请第三方面提供一种轮胎式起重机，包括：

悬挂系统；以及

上述的处理器。

本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行上述的用于悬挂系统的控制方法。

通过上述技术方案，即通过在悬挂油缸的回油管路上设置阻尼调节器，获取预设时长内轮胎式起重机的行驶状态信号，并确定行驶状态信号是否存在特征值大于预设特征值的情况，在确定存在特征值大于预设特征值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小，通过该类方式，能够降低轮胎式起重机的行车颠簸与振动，从而提升驾驶员的行车舒适性，同时降低行车振动引起的轮胎式起重机的结构强度以及动力、液压、电气元件的损坏。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1是本申请实施例中所提供的悬挂系统的结构示意图；

图2是本申请实施例中所提供的悬挂系统的液压结构示意图；

图3是本申请实施例中所提供的用于悬挂系统的控制方法的流程示意图；

图4是本申请实施例中所提供的用于悬挂系统的控制方法中的步骤S12的流程示意图；

图5是本申请实施例中所提供的用于悬挂系统的控制方法中的步骤S13的流程示意图；

图6是本申请实施例中所提供的用于悬挂系统的控制方法中的步骤S132的流程示意图；

图7是本申请实施例中所提供的确定出现次数与比例电磁阀的工作电流之间的对应关系的流程示意图；

图8是本申请实施例中所提供的计算机设备的内部结构图。

附图标记说明

11、左悬挂油缸；12、右悬挂油缸；

21、第一比例电磁阀；22、第二比例电磁阀

31、第一单向阀；32、第二单向阀

40、摆动架 50、后桥

60、车架。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例主要提供一种用于悬挂系统的控制方法，应用于轮胎式起重机，为了更清楚的阐述本方案，先对悬挂系统的结构进行说明。

请参阅图1，图1是本申请实施例中所提供的悬挂系统的结构示意图。如图1所示，在本申请一实施例中，提供了一种悬挂系统，应用于轮胎式起重机，该悬挂系统包括悬挂油缸，悬挂油缸的数量可以设置为两个，分别为左悬挂油缸11和右悬挂油缸12，左悬挂油缸11和右悬挂油缸12的回油管路上均设置有阻尼调节器(未示出)，阻尼调节器可以是可调阻尼阀，例如比例电磁阀或带阻尼孔的电磁换向阀等，通过调节可调阻尼阀的开口的大小，可以调节可调阻尼阀的阻尼的大小，进而控制左悬挂油缸11和右悬挂油缸12的回油速度，以调节左悬挂油缸11和右悬挂油缸12的阻尼力，降低轮胎式起重机的行车颠簸与振动。

进一步地，该悬挂系统还包括摆动架40，摆动架40与后桥50通过螺栓刚性连接，左悬挂油缸11和右悬挂油缸12的一侧均与车架60连接，另一侧与摆动架40连接。当左悬挂油缸11和右悬挂油缸12的无杆腔和有杆腔与回油连通时，可以视为液压油弹簧，在轮胎式起重机行驶时，后桥50可绕与车架60的安装铰接点摆动，从而降低行车的振动。

请参阅图2，图2是本申请实施例中所提供的悬挂系统的液压结构示意图。如图2所示，阻尼调节器包括第一比例电磁阀21和第二比例电磁阀22，左悬挂油缸11的无杆腔和右悬挂油缸12的有杆腔均通过第一比例电磁阀21与回油连通，左悬挂油缸11的有杆腔和右悬挂油缸12的无杆腔均通过第二比例电磁阀22与回油连通。通过调节第一比例电磁阀21和第二比例电磁阀22的工作电流，可以调节第一比例电磁阀21和第二比例电磁阀22的开口的大小，进而控制左悬挂油缸11和右悬挂油缸12的回油速度。

进一步地，该阻尼调节器还包括与第一比例电磁阀21并联的第一单向阀31以及与第二比例电磁阀22并联的第二单向阀32。通过设置第一单向阀31和第二单向阀32，可以为左悬挂油缸11和右悬挂油缸12进行补油。

实际应用时，第一单向阀31和第二单向阀32可以单独设置，也可以分别集成在第一比例电磁阀21和第二比例电磁阀22内，对此本申请不做具体限定。

综上，本申请实施例首先提供了一种悬挂系统，以更清楚的阐述本申请实施例所要提供的方法，因此，本领域技术人员应当理解，通过将该悬挂系统替换成不同类型或者在结构上增添，仅需满足悬挂系统具备调节阻尼的大小的功能，即可应用于本申请实施例所提供的用于悬挂系统的控制方法，也应当属于本申请所涵盖的保护范围内。

基于此，本申请实施例还提供一种用于悬挂系统的控制方法。请参阅图3，图3是本申请实施例中所提供的用于悬挂系统的控制方法的流程示意图。由上述得知，该悬挂系统包括悬挂油缸，悬挂油缸的回油管路上设置有阻尼调节器，该控制方法可以包括：

步骤S11：获取预设时长内轮胎式起重机的行驶状态信号；

步骤S12：确定行驶状态信号是否存在特征值大于预设特征值的情况；

步骤S13：在确定存在特征值大于预设特征值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小。

具体地，在步骤S11中，预设时长可以根据实际需要进行设置，例如设置为5分钟，行驶状态信号用于反映轮胎式起重机在行驶时的振动状态。在步骤S12中，在信号采集时通常是以固定的工作周期进行采样，即在预设时长内可以获取到轮胎式起重机的多个行驶状态信号值，此时可以判断获取到的多个行驶状态信号值中是否存在特征值大于预设特征值的情况。在步骤S13中，当存在特征值大于预设特征值的情况时，调节阻尼调节器的阻尼的大小，进而调节悬挂油缸的阻尼力，以降低轮胎式起重机的行车颠簸与振动。通过以上方式，能够能够降低轮胎式起重机的行车颠簸与振动，从而提升驾驶员的行车舒适性，同时降低行车振动引起的轮胎式起重机的结构强度以及动力、液压、电气元件的损坏。

在一个实施例中，行驶状态信号包括轮胎式起重机的行驶速度信号和轮胎式起重机的变幅油缸的压力信号。

具体地，轮胎式起重机在行驶时的颠簸振动除了受到地面情况的影响，也和行驶速度相关，可以通过总线网络读取变速箱控制器输出的轮胎式起重机的行驶速度信号。在行车状态下，通过在轮胎式起重机的压力点采集压力状态，能够反映轮胎式起重机的振动状态，例如变幅油缸的压力状态或悬挂油缸的压力状态。实际应用时，可以通过在变幅油缸上安装一个压力传感器，采集变幅油缸的压力信号。

进一步地，请参阅图4，图4是本申请实施例中所提供的用于悬挂系统的控制方法中的步骤S12的流程示意图。对步骤S11中确定行驶状态信号是否存在特征值大于预设特征值的情况，可以包括以下步骤：

步骤S121：确定行驶速度信号是否大于预设速度值；

步骤S122：在确定行驶速度信号大于预设速度值的情况下，确定压力信号是否存在特征值大于预设特征值的情况。

具体地，在步骤S121中，在获取到轮胎式起重机的行驶速度信号后，判断行驶速度信号是否大于预设速度值。其中，预设速度值可以根据驾驶员的实际经验进行设置。在步骤S122中，当行驶速度信号大于预设速度值时，进一步确定压力信号是否存在特征值大于预设特征值的情况。其中，特征值可以包括以下任意一项或者任意组合：最大值、峰峰值、有效值。

更进一步地，请参阅图5，图5是本申请实施例中所提供的用于悬挂系统的控制方法中的步骤S13的流程示意图。对步骤S13中在确定存在特征值大于预设特征值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小，可以包括以下步骤：

步骤S131：在确定存在特征值大于预设特征值的情况下，确定特征值大于预设特征值的出现次数是否大于预设次数值；

步骤S132：在确定出现次数大于预设次数值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小。

可以理解，当轮胎式起重机遇到突然加速、减速、转弯等情况时，可能导致短时间内的行车振动过大，从而出现压力信号存在特征值大于预设特征值的情况，但这并不是由于路面状况恶劣引起的，此时无需对阻尼调节器的阻尼的大小进行调节。因此，在步骤S121中，当存在特征值大于预设特征值的情况时，进一步判断特征值大于预设特征值的出现次数是否大于预设次数值。其中，预设次数值可以通过试验进行确定。在步骤S132中，当出现次数大于预设次数值时，确定轮胎式起重机的行车振动过大是由于路面状况恶劣引起的，此时调节阻尼调节器的阻尼的大小，以降低轮胎式起重机的行车颠簸与振动。

更进一步地，根据上述悬挂系统的结构可知，阻尼调节器包括比例电磁阀。请参阅图6，图6是本申请实施例中所提供的用于悬挂系统的控制方法中的步骤S132的流程示意图。对步骤S132中在确定出现次数大于预设次数值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小，可以包括以下步骤：

步骤S1321：在确定出现次数大于预设次数值的情况下，根据出现次数以及出现次数与比例电磁阀的工作电流之间的对应关系确定比例电磁阀的工作电流；

步骤S1322：向比例电磁阀加载工作电流，以调节比例电磁阀的开口的大小。

具体地，可以通过在不同道路状况下进行轮胎式起重机的跑车试验，获得该出现次数与比例电磁阀所需的工作电流之间的对应关系，并存储该对应关系。在步骤S1321中，当出现次数大于预设次数值时，根据出现次数以及该对应关系，可以确定出比例电磁阀所需的工作电流。进而在步骤S1322中，向比例电磁阀加载该工作电流，以调节比例电磁阀的开口的大小，进而控制悬挂油缸的回油速度，调节悬挂油缸的阻尼力，降低轮胎式起重机的行车颠簸与振动。

请参阅图7，图7是本申请实施例中所提供的确定出现次数与比例电磁阀的工作电流之间的对应关系的流程示意图。如图7所示，出现次数与比例电磁阀的工作电流之间的对应关系通过以下方式确定：

步骤S21：在确定出现次数大于预设次数值的情况下，向比例电磁阀加载预设工作电流；

步骤S22：获取轮胎式起重机的振动信号；

步骤S23：确定振动信号是否大于预设振动值；

步骤S24：在确定振动信号大于预设振动值的情况下，按照预设步长增大或减小比例电磁阀的工作电流，直至振动信号小于或等于预设振动值；

步骤S25：存储出现次数以及与出现次数对应的比例电磁阀的工作电流。

具体地，可以在不同道路状况下进行轮胎式起重机的跑车试验，获取预设时长内轮胎式起重机的行驶速度信号和变幅油缸的压力信号，并判断行驶速度信号是否大于预设速度值，当判断出行驶状态信号大于预设速度值时，判断压力信号是否存在特征值大于预设特征值的情况，当判断出存在特征值大于预设特征值的情况时，进一步判断特征值大于预设特征值的出现次数是否大于预设次数值。当判断出出现次数大于预设次数值时，向比例电磁阀加载一预设工作电流，然后获取振动传感器检测到的轮胎式起重机的振动信号，并判断振动信号是否大于预设振动值，若振动信号大于预设振动值，说明当前电磁阀的工作电流不符合要求，则根据比例电磁阀为基于正向调节或基于反向调节，按照预设步长相应地增大或减小比例电磁阀的工作电流；若振动信号小于或等于预设振动值，则认为此时的工作电流为该出现次数下电磁阀所需的最优的工作电流。重复以上操作，可以标定出不同出现次数下电磁阀所需的工作电流，并进行存储，以供控制时读取调用。

通过上述技术方案，即通过在悬挂油缸的回油管路上设置阻尼调节器，获取预设时长内轮胎式起重机的行驶状态信号，并确定行驶状态信号是否存在特征值大于预设特征值的情况，在确定存在特征值大于预设特征值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小，通过该类方式，能够降低轮胎式起重机的行车颠簸与振动，从而提升驾驶员的行车舒适性，同时降低行车振动引起的轮胎式起重机的结构强度以及动力、液压、电气元件的损坏。

本申请实施例还提供一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行用于悬挂系统的控制方法，该控制方法应用于轮胎式起重机，悬挂系统包括悬挂油缸，悬挂油缸的回油管路上设置有阻尼调节器，该控制方法包括以下步骤：获取预设时长内轮胎式起重机的行驶状态信号；确定行驶状态信号是否存在特征值大于预设特征值的情况；在确定存在特征值大于预设特征值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小。

在一个实施例中，行驶状态信号包括轮胎式起重机的行驶速度信号和轮胎式起重机的变幅油缸的压力信号。

在一个实施例中，确定行驶状态信号是否存在特征值大于预设特征值的情况，包括：确定行驶速度信号是否大于预设速度值；在确定行驶速度信号大于预设速度值的情况下，确定压力信号是否存在特征值大于预设特征值的情况。

在一个实施例中，在确定存在特征值大于预设特征值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小，包括：在确定存在特征值大于预设特征值的情况下，确定特征值大于预设特征值的出现次数是否大于预设次数值；在确定出现次数大于预设次数值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小。

在一个实施例中，阻尼调节器包括比例电磁阀；在确定出现次数大于预设次数值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小，包括：在确定出现次数大于预设次数值的情况下，根据出现次数以及出现次数与比例电磁阀的工作电流之间的对应关系确定比例电磁阀的工作电流；向比例电磁阀加载工作电流，以调节比例电磁阀的开口的大小。

在一个实施例中，该方法还包括：确定是否接收到液驱启动指令；在确定接收到液驱启动指令的情况下，控制液压辅助驱动系统进行驱动。

在一个实施例中，出现次数与比例电磁阀的工作电流之间的对应关系通过以下方式确定：在确定出现次数大于预设次数值的情况下，向比例电磁阀加载预设工作电流；获取轮胎式起重机的振动信号；确定振动信号是否大于预设振动值；在确定振动信号大于预设振动值的情况下，按照预设步长增大或减小比例电磁阀的工作电流，直至振动信号小于或等于预设振动值；存储出现次数以及与出现次数对应的比例电磁阀的工作电流。

在一个实施例中，阻尼调节器还包括与比例电磁阀并联的单向阀。

需要说明的是，处理器具体执行上述操作的过程详见方法实施例，这里不再赘述。

基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本申请实施例的方法，本申请实施例还提供一种轮胎式起重机，包括：悬挂系统；以及上述的处理器。

在一个实施例中，轮胎式起重机还可以包括：

通信接口，能够与其他设备(比如网络设备、终端等)进行信息交互；

存储器，用于存储能够在处理器上运行的计算机程序。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现上述一个或多个技术方案提供的方法。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

实际应用时，轮胎式起重机中的各个组件可以通过总线系统耦合在一起。可以理解，总线系统用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。

本申请实施例中的存储器用于存储各种类型的数据以支持轮胎式起重机的操作。这些数据的示例包括：用于在轮胎式起重机上操作的任何计算机程序。

上述本申请实施例揭示的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。

在示例性实施例中，处理器可以被一个或多个应用专用集成电路(A S IC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable LogicDevice)、现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或者其他电子元件实现，用于执行前述方法。

可以理解，本申请实施例的存储器可以是易失性存储器或者非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，ReadOnly Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(FlashMemory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD ROM，Compact Disc Read Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random AccessMemory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random AccessMemory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行用于悬挂系统的控制方法，该控制方法应用于轮胎式起重机，悬挂系统包括悬挂油缸，悬挂油缸的回油管路上设置有阻尼调节器，该控制方法包括以下步骤：获取预设时长内轮胎式起重机的行驶状态信号；确定行驶状态信号是否存在特征值大于预设特征值的情况；在确定存在特征值大于预设特征值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小。

在一个实施例中，行驶状态信号包括轮胎式起重机的行驶速度信号和轮胎式起重机的变幅油缸的压力信号。

在一个实施例中，确定行驶状态信号是否存在特征值大于预设特征值的情况，包括：确定行驶速度信号是否大于预设速度值；在确定行驶速度信号大于预设速度值的情况下，确定压力信号是否存在特征值大于预设特征值的情况。

在一个实施例中，在确定存在特征值大于预设特征值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小，包括：在确定存在特征值大于预设特征值的情况下，确定特征值大于预设特征值的出现次数是否大于预设次数值；在确定出现次数大于预设次数值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小。

在一个实施例中，阻尼调节器包括比例电磁阀；在确定出现次数大于预设次数值的情况下，调节阻尼调节器的阻尼的大小，包括：在确定出现次数大于预设次数值的情况下，根据出现次数以及出现次数与比例电磁阀的工作电流之间的对应关系确定比例电磁阀的工作电流；向比例电磁阀加载工作电流，以调节比例电磁阀的开口的大小。

在一个实施例中，该方法还包括：确定是否接收到液驱启动指令；在确定接收到液驱启动指令的情况下，控制液压辅助驱动系统进行驱动。

在一个实施例中，出现次数与比例电磁阀的工作电流之间的对应关系通过以下方式确定：在确定出现次数大于预设次数值的情况下，向比例电磁阀加载预设工作电流；获取轮胎式起重机的振动信号；确定振动信号是否大于预设振动值；在确定振动信号大于预设振动值的情况下，按照预设步长增大或减小比例电磁阀的工作电流，直至振动信号小于或等于预设振动值；存储出现次数以及与出现次数对应的比例电磁阀的工作电流。

在一个实施例中，阻尼调节器还包括与比例电磁阀并联的单向阀。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、显示屏A04、输入装置A05和存储器(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A06。该非易失性存储介质A06存储有操作系统B01和计算机程序B02。该内存储器A03为非易失性存储介质A06中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器A01执行时以实现上述任意一项实施例的方法。该计算机设备的显示屏A04可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置A05可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现上述任意一项实施例的方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有上述任意一项实施例的方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。