一种车道中心指引线的生成方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，进一步涉及自动驾驶技术，尤其是一种车道中心指引线的生成方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

车道中心指引线是由左右两侧车道线生成的一条虚拟路径，为自动驾驶和辅助驾驶系统提供参考路径，引导车辆在车道中心附近行驶。受限于车辆最小转弯半径约束，并考虑驾乘体感体验，车道中心指引线需要保证平滑、曲率连续。不合理的车道中心指引线会导致车辆偏离车道中心、方向盘摆动幅度过大、轨迹呈S型等严重问题。本申请提出了一种实时自动生成车道中心指引线方法，同时保证平滑、曲率连续、贴近道路中心。

现有车道中心指引线生成方法主要有以下两类：方法一：构建并求解带约束的路径规划问题；方法二：对左右两侧车道线拟合求平均。这两类方法的主要流程如下：

(一)方法一：构建并求解带约束的路径规划问题：(1)建立车辆运动学模型；(2)定义优化性能指标(例如，偏离车道中心的度量)；(3)定义约束方程(例如，曲率、横向加速度等)；(4)求解上述约束路径规划问题。上述方法一可以得到满足平滑、曲率连续约束且位于道路中心的指引线，但计算复杂度特别大、难以在车载计算平台上实时计算。

(二)方法二：左右两侧车道线曲线拟合后求平均：(1)采用曲线分别拟合左右两侧车道线；(2)以两侧拟合曲线的平均值作为车道中心线。上述方法二计算效率高、具备实时计算能力，可以满足平滑、曲率连续约束，但在直角弯等道路曲率突变或曲率变化较大场景下，生成的车道中心指引线偏离车道中心较多、精度较差。

发明内容

本公开提供了一种车道中心指引线的生成方法、装置、电子设备以及介质。

第一方面，本申请提供了一种车道中心指引线的生成方法，所述方法包括：

根据左车道线和右车道线生成初始车道中心点集；

基于所述初始车道中心点集，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线；

根据所述车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在所述纵坐标方向上的参数化曲线，计算得到所述车道中心指引线的曲线方程。

第二方面，本申请提供了一种车道中心指引线的生成装置，所述装置包括：生成模块、构建模块和计算模块；其中，

所述生成模块，用于根据左车道线和右车道线生成初始车道中心点集；

所述构建模块，用于基于所述初始车道中心点集，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线；

所述计算模块，用于根据所述车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在所述纵坐标方向上的参数化曲线，计算得到所述车道中心指引线的曲线方程。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请任意实施例所述的车道中心指引线的生成方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请任意实施例所述的车道中心指引线的生成方法。

第五方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品被计算机设备执行时实现本申请任意实施例所述的车道中心指引线的生成方法。

根据本申请的技术解决了现有方法一计算复杂度特别大、难以在车载计算平台上实时计算的技术问题，以及现有方法二在直角弯等道路曲率突变或曲率变化较大场景下，生成的车道中心指引线偏离车道中心较多、精度较差的技术问题，本申请提供的技术方案，可以根据环境感知的车道线高效实时地生成满足平滑、曲率连续、道路居中的车道中心指引线，计算量小，精度高，保证车辆保持道路居中行驶、避免方向盘不合理的摆动、提升用户驾乘体验。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本申请实施例提供的车道中心指引线的生成方法的第一流程示意图；

图2是本申请实施例提供的车道中心指引线的生成方法的第二流程示意图；

图3是本申请实施例提供的车道中心指引线的生成方法的第三流程示意图

图4是本申请实施例提供的车道中心指引线的生成装置的结构示意图；

图5是用来实现本申请实施例的车道中心指引线的生成方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

实施例一

图1是本申请实施例提供的车道中心指引线的生成方法的第一流程示意图，该方法可以由车道中心指引线的生成装置或者电子设备来执行，该装置或者电子设备可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置或者电子设备可以集成在任何具有网络通信功能的智能设备中。如图1所示，车道中心指引线的生成方法可以包括以下步骤：

S101、根据左车道线和右车道线生成初始车道中心点集。

在本步骤中，电子设备可以根据左车道线和右车道线生成初始车道中心点集。具体地，电子设备可以先将左车道线和右车道线分别离散为左车道线点集序列和右车道线点集序列；然后基于左车道线点集序列和右车道线点集序列生成初始车道中心点集。进一步的，电子设备可以先在左车道线点集序列中提取出一个点作为当前左车道线点；然后在右车道线点集序列中获取当前车道线点相匹配的当前右车道线点；重复执行上述操作，直到得到左车道线点集序列中的每一个左车道线点相匹配的右车道线点；最后根据每一个左车道线点相匹配的右车道线点生成初始车道中心点集。

S102、基于初始车道中心点集，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线。

在本步骤中，电子设备可以基于初始车道中心点集，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线。具体地，电子设备可以先根据各个左车道线点相匹配的右车道线点，计算初始车道中心点集中的各个车道中心点的横坐标和纵坐标；然后根据各个车道中心点的横坐标和纵坐标，计算各个车道中心点与第一个车道中心点之间的距离；再基于各个车道中心点与第一个车道中心点之间的距离，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线。

S103、根据车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线，计算得到车道中心指引线的曲线方程。

在本步骤中，电子设备可以根据车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线，计算得到车道中心指引线的曲线方程。具体地，电子设备可以先根据车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线，以及初始车道中心点集中的各个车道中心点的横坐标和纵坐标，计算性能优化指标中的居中性优化指标和平滑性优化指标；然后根据居中性优化指标和平滑性优化指标以及预先确定的平滑性权重值，计算性能优化指标；再根据性能优化指标计算车道中心指引线的曲线方程。进一步的，电子设备在计算性能优化指标时，可以先将居中性优化指标乘以居中性权重值，得到加权后的居中性优化指标；然后将平滑性优化指标乘以平滑性权重值，得到加权后的平滑性优化指标；其中，平滑性权重值为大于等于0且小于等于1的数值；居中性权重值为1减去平滑性权重值；再将加权后的居中性优化指标与加权后的平滑性优化指标的和，作为性能优化指标。

本申请实施例提出的车道中心指引线的生成方法，先根据左车道线和右车道线生成初始车道中心点集；然后基于初始车道中心点集，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线；再根据车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线，计算得到车道中心指引线的曲线方程。也就是说，本申请可以基于左车道线和右车道线，实时自动地生成车道中心指引线，同时可以保证平滑、曲率连续、贴近道路中心。而在现有的车道中心指引线的生成方法中，方法一计算量特别大，无法实现实时计算，方法二在道路曲率突变或曲率变化较大场景下，生成的车道中心指引线偏离车道中心较多、精度较差。因为本申请采用了生成初始车道中心点集、构建参数化曲线以及求解参数向量的技术手段，克服了现有方法一计算复杂度特别大、难以在车载计算平台上实时计算的技术问题，以及现有方法二在直角弯等道路曲率突变或曲率变化较大场景下，生成的车道中心指引线偏离车道中心较多、精度较差的技术问题。本申请提供的技术方案，可以根据环境感知的车道线高效实时地生成满足平滑、曲率连续、道路居中的车道中心指引线，计算量小，精度高，保证车辆保持道路居中行驶、避免方向盘不合理的摆动、提升用户驾乘体验；并且，本申请实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例二

图2是本申请实施例提供的车道中心指引线的生成方法的第二流程示意图。基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。如图2所示，车道中心指引线的生成方法可以包括以下步骤：

S201、将左车道线和右车道线分别离散为左车道线点集序列和右车道线点集序列。

在本步骤中，电子设备可以将左车道线和右车道线分别离散为左车道线点集序列和右车道线点集序列。具体地，左车道线点集序列为：l

S202、基于左车道线点集序列和右车道线点集序列生成初始车道中心点集。

在本步骤中，电子设备可以基于左车道线点集序列和右车道线点集序列生成初始车道中心点集。具体地，电子设备可以先在左车道线点集序列中提取出一个点作为当前左车道线点；然后在右车道线点集序列中获取当前车道线点相匹配的当前右车道线点；重复执行上述操作，直到得到左车道线点集序列中的每一个左车道线点相匹配的右车道线点；最后根据每一个左车道线点相匹配的右车道线点生成初始车道中心点集。

具体流程如下：1)分别将左车道线和右车道线离散成一系列点集序列(等距离间隔或者不等距离间隔均可)，记左车道线点集序列为：l

S203、基于初始车道中心点集，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线。

在本步骤中，电子设备可以基于初始车道中心点集，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线。具体地，电子设备可以先根据各个左车道线点相匹配的右车道线点，计算初始车道中心点集中的各个车道中心点的横坐标和纵坐标；然后根据各个车道中心点的横坐标和纵坐标，计算各个车道中心点与第一个车道中心点之间的距离；再基于各个车道中心点与第一个车道中心点之间的距离，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线。

具体流程如下：1)令s

S204、根据车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线，计算得到车道中心指引线的曲线方程。

在本步骤中，电子设备可以根据车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线，计算得到车道中心指引线的曲线方程。具体地，电子设备可以先根据车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线，以及初始车道中心点集中的各个车道中心点的横坐标和纵坐标，计算性能优化指标中的居中性优化指标和平滑性优化指标；然后根据居中性优化指标和平滑性优化指标以及预先确定的平滑性权重值，计算性能优化指标；再根据性能优化指标计算车道中心指引线的曲线方程。进一步的，电子设备在计算性能优化指标时，可以先将居中性优化指标乘以居中性权重值，得到加权后的居中性优化指标；然后将平滑性优化指标乘以平滑性权重值，得到加权后的平滑性优化指标；其中，平滑性权重值为大于等于0且小于等于1的数值；居中性权重值为1减去平滑性权重值；再将加权后的居中性优化指标与加权后的平滑性优化指标的和，作为性能优化指标。

本申请实施例提出的车道中心指引线的生成方法，先根据左车道线和右车道线生成初始车道中心点集；然后基于初始车道中心点集，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线；再根据车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线，计算得到车道中心指引线的曲线方程。也就是说，本申请可以基于左车道线和右车道线，实时自动地生成车道中心指引线，同时可以保证平滑、曲率连续、贴近道路中心。而在现有的车道中心指引线的生成方法中，方法一计算量特别大，无法实现实时计算，方法二在道路曲率突变或曲率变化较大场景下，生成的车道中心指引线偏离车道中心较多、精度较差。因为本申请采用了生成初始车道中心点集、构建参数化曲线以及求解参数向量的技术手段，克服了现有方法一计算复杂度特别大、难以在车载计算平台上实时计算的技术问题，以及现有方法二在直角弯等道路曲率突变或曲率变化较大场景下，生成的车道中心指引线偏离车道中心较多、精度较差的技术问题。本申请提供的技术方案，可以根据环境感知的车道线高效实时地生成满足平滑、曲率连续、道路居中的车道中心指引线，计算量小，精度高，保证车辆保持道路居中行驶、避免方向盘不合理的摆动、提升用户驾乘体验；并且，本申请实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例三

图3是本申请实施例提供的车道中心指引线的生成方法的第三流程示意图。基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。如图3所示，车道中心指引线的生成方法可以包括以下步骤：

S301、将左车道线和右车道线分别离散为左车道线点集序列和右车道线点集序列。

S302、在右车道线点集序列中获取当前车道线点相匹配的当前右车道线点；重复执行上述操作，直到得到左车道线点集序列中的每一个左车道线点相匹配的右车道线点。

S303、根据每一个左车道线点相匹配的右车道线点生成初始车道中心点集。

S304、根据各个左车道线点相匹配的右车道线点，计算初始车道中心点集中的各个车道中心点的横坐标和纵坐标。

S305、根据各个车道中心点的横坐标和纵坐标，计算各个车道中心点与第一个车道中心点之间的距离。

S306、基于各个车道中心点与第一个车道中心点之间的距离，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线。

在本步骤中，电子设备可以基于各个车道中心点与第一个车道中心点之间的距离，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线。具体地，电子设备可以先根据预先确定的参数化曲线类型，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数向量的表达式和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数向量的表达式；然后基于各个车道中心点与第一个车道中心点之间的距离，以及车道中心指引线在横坐标方向上的参数向量的表达式和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数向量的表达式，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线。

S307、根据车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线，计算得到车道中心指引线的曲线方程。

本申请实施例可以综合考虑居中性和平滑性定义优化性能指标：

其中，

采用K阶多项式参数化，则上式可以写为：

其中，

c

上式为参数向量θ

本申请实施例提出的车道中心指引线的生成方法，先根据左车道线和右车道线生成初始车道中心点集；然后基于初始车道中心点集，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线；再根据车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线，计算得到车道中心指引线的曲线方程。也就是说，本申请可以基于左车道线和右车道线，实时自动地生成车道中心指引线，同时可以保证平滑、曲率连续、贴近道路中心。而在现有的车道中心指引线的生成方法中，方法一计算量特别大，无法实现实时计算，方法二在道路曲率突变或曲率变化较大场景下，生成的车道中心指引线偏离车道中心较多、精度较差。因为本申请采用了生成初始车道中心点集、构建参数化曲线以及求解参数向量的技术手段，克服了现有方法一计算复杂度特别大、难以在车载计算平台上实时计算的技术问题，以及现有方法二在直角弯等道路曲率突变或曲率变化较大场景下，生成的车道中心指引线偏离车道中心较多、精度较差的技术问题。本申请提供的技术方案，可以根据环境感知的车道线高效实时地生成满足平滑、曲率连续、道路居中的车道中心指引线，计算量小，精度高，保证车辆保持道路居中行驶、避免方向盘不合理的摆动、提升用户驾乘体验；并且，本申请实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例四

图4是本申请实施例提供的车道中心指引线的生成装置的结构示意图。如图4所示，所述装置400包括：生成模块401、构建模块402和计算模块403；其中，

所述生成模块401，用于根据左车道线和右车道线生成初始车道中心点集；

所述构建模块402，用于基于所述初始车道中心点集，分别构建车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线；

所述计算模块403，用于根据所述车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在所述纵坐标方向上的参数化曲线，计算得到所述车道中心指引线的曲线方程。

进一步的，所述生成模块401，具体用于将所述左车道线和所述右车道线分别离散为左车道线点集序列和右车道线点集序列；基于所述左车道线点集序列和所述右车道线点集序列生成所述初始车道中心点集。

进一步的，所述生成模块401，具体用于在所述左车道线点集序列中提取出一个点作为当前左车道线点；在右车道线点集序列中获取所述当前车道线点相匹配的当前右车道线点；重复执行上述操作，直到得到左车道线点集序列中的每一个左车道线点相匹配的右车道线点；根据每一个左车道线点相匹配的右车道线点生成所述初始车道中心点集。

进一步的，所述构建模块402，具体用于根据各个左车道线点相匹配的右车道线点，计算所述初始车道中心点集中的各个车道中心点的横坐标和纵坐标；根据各个车道中心点的横坐标和纵坐标，计算各个车道中心点与第一个车道中心点之间的距离；基于各个车道中心点与第一个车道中心点之间的距离，分别构建所述车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线。

进一步的，所述构建模块402，具体用于根据预先确定的参数化曲线类型，分别构建所述车道中心指引线在横坐标方向上的参数向量的表达式和所述车道中心指引线在纵坐标方向上的参数向量的表达式；基于各个车道中心点与第一个车道中心点之间的距离，以及所述车道中心指引线在横坐标方向上的参数向量的表达式和所述车道中心指引线在纵坐标方向上的参数向量的表达式，分别构建所述车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线。

进一步的，所述计算模块403，具体用于根据所述车道中心指引线在横坐标方向上的参数化曲线和所述车道中心指引线在纵坐标方向上的参数化曲线，以及所述初始车道中心点集中的各个车道中心点的横坐标和纵坐标，计算性能优化指标中的居中性优化指标和平滑性优化指标；根据所述居中性优化指标和所述平滑性优化指标以及预先确定的平滑性权重值，计算所述性能优化指标；根据所述性能优化指标计算车道中心指引线的曲线方程。

进一步的，所述计算模块403，具体用于将所述居中性优化指标乘以居中性权重值，得到加权后的居中性优化指标；将所述平滑性优化指标乘以平滑性权重值，得到加权后的平滑性优化指标；其中，所述平滑性权重值为大于等于0且小于等于1的数值；所述居中性权重值为1减去所述平滑性权重值；将所述加权后的居中性优化指标与所述加权后的平滑性优化指标的和，作为所述性能优化指标。

上述车道中心指引线的生成装置可执行本申请任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例提供的车道中心指引线的生成方法。

实施例五

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如车道中心指引线的生成方法。例如，在一些实施例中，车道中心指引线的生成方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的车道中心指引线的生成方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车道中心指引线的生成方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。