一种自动紧急制动系统的控制方法及系统

技术领域

本发明属于汽车智能驾驶技术领域，更具体涉及一种自动紧急制动系统的控制方法及系统。

背景技术

随着汽车保有量逐年提升，交通事故造成的人员伤亡和经济损失也逐年升高。因此各个汽车厂商都在积极研发主动安全技术，期望在突发的交通事故中通过车辆安全系统主动警示或者直接介入控制，从而减轻或避免交通事故的发生，减少人员伤亡及经济损失。

我国专利CN202110829194.6公开了一种自动紧急制动系统、自动紧急制动系统的调校方法及系统。其中，系统包括：前方道路信息感知模块、车速感知模块、自动紧急制动控制器、报警模块、车身电子稳定系统控制器以及制动执行机构模块；自动紧急制动控制器，用于根据碰撞时间、预设的碰撞时间阈值、以及与预设的碰撞时间阈值对应的加速度系数，计算与车辆对应的制动加速度，发送减速度请求至车身电子稳定系统控制器；根据外部诊断设备发送的调校模式进入命令进入调校模式；根据外部诊断设备发送的调校控制命令，更新控制参数和控制逻辑。该发明实施例可以对AEB控制器的制动加速度逻辑进行优化处理，可以对自动紧急制动系统控制逻辑中的关键参数进行实时调校。

现有技术在搭载前向毫米波雷达和前视摄像头的智能驾驶辅助系统中，由于前视摄像头故障或环境因素造成摄像头目标识别能力差时，导致目标融合不上，自动紧急制动功能不能触发，无法避免交通事故的发生。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种自动紧急制动系统的控制方法及系统，由布置在车身的前向毫米波雷达、前视摄像头以及汽车相关的执行机构组成的系统实现，在遇到前向碰撞风险时，车辆主动刹车减轻或避免碰撞，确保行车安全。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是这样的：一种自动紧急制动系统的控制方法，包括以下步骤，

S1、获取车辆前方目标的第一目标属性；

S2、获取车辆前方目标的第二目标属性，并将该第二目标属性与第一目标属性进行对比，判断第一目标属性和第二目标属性是否满足融合条件；若满足，则执行步骤S3；否则，执行步骤S4；

S3、将目标的第一目标属性与第二目标属性融合，生成融合目标属性，并执行步骤S5；

S4、以第二目标属性生成单目标属性，并执行步骤S5；

S5、根据所述目标的融合目标属性或单目标属性，执行对应的预设紧急制动方案。

作为优化，步骤S1,中，通过车载的前视摄像头获取第一目标属性。

作为优化，所述第一目标属性包括目标角度、目标径向速度、目标径向距离。

作为优化，步骤S2中，通过车载的前向毫米波雷达获取第二目标属性，并对该第二目标属性进行筛选。

作为优化，所述第二目标属性为雷达location属性，其包括dx、dy、径向速度、RCS、角度质量。

作为优化，所述前向毫米波雷达接收所述第一目标属性，对该第一目标属性进行筛选生成DEP目标，并将第二目标属性与第一目标属性进行对比，判断第一目标属性和第二目标属性是否满足融合条件。

作为优化，所述融合目标属性和单目标属性均包括存在概率、障碍物概率、本车道计算概率、dx、dy、方差、dz、RCS、oncoming属性、运动概率。

作为优化，步骤S3和步骤S4中，在生成融合目标属性时，还生成对应的融合标志位。

作为优化，步骤S5中，当目标为融合目标属性时，根据对应的融合标志位执行对应于融合目标属性的预设紧急制动方案；当目标为单目标属性时，执行对应于单目标属性的预设紧急制动方案。

基于上述方法，本发明还提供了一种自动紧急制动系统的控制系统，以实现上述方法，包括，

前视摄像头，用于采集车辆前方目标的第一目标属性；

前向毫米波雷达，与前视摄像头连接，用于接收所述第一目标属性，对该第一目标属性进行筛选生成DEP目标，并将第二目标属性与第一目标属性进行对比，判断第一目标属性和第二目标属性是否满足融合条件，且根据融合条件生成目标列表；

SIT，用于对目标列表中的目标属性进行筛选，并根据筛选结果发送对应的制动指令；

紧急制动系统，接收所述制动指令，并执行对应的预设紧急制动方案。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：

本发明提供了一种自动紧急制动系统（简称AEB）的逻辑控制方法，在前视摄像头正常及探测目标属性正常时，前向毫米波雷达根据摄像头目标属性判断执行融合方案AEB；在前视摄像头故障（如：未校准、失明、内部错误等）或因环境因素（如：短暂遮挡、逆光、炫光、进出隧道等）造成摄像头目标识别能力变差时，前向毫米波雷达根据摄像头目标属性判断由融合方案AEB降级为单雷达AEB，来保证自动紧急制动功能触发，减轻或避免碰撞。

附图说明

图1为本发明的工作流程示意图。

具体实施方式

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

实施例：参见图1，

一种自动紧急制动系统的控制方法，包括以下步骤，

S1、通过车载的前视摄像头获取车辆前方目标的第一目标属性，包括目标角度、目标径向速度、目标径向距离。

S2、通过车载的前向毫米波雷达获取车辆前方目标的第二目标属性，所述第二目标属性为雷达location属性，其包括dx、dy、径向速度、RCS（反射截面积）、角度质量。所述前向毫米波雷达接收所述第一目标属性，对该第一目标属性进行筛选生成DEP目标，即运动目标，并将该第二目标属性与第一目标属性进行对比，判断第一目标属性和第二目标属性是否满足融合条件；若满足，则执行步骤S3；否则，执行步骤S4；

S3、将目标的第一目标属性与第二目标属性融合，生成融合目标属性和融合标志位，并执行步骤S5。

S4、以第二目标属性生成单目标属性，并执行步骤S5。

所述融合目标属性和单目标属性均包括存在概率、障碍物概率、本车道计算概率、dx、dy、方差、dz、RCS、oncoming（对向来车）属性、运动概率。

S5、根据所述目标的融合目标属性或单目标属性，执行对应的预设紧急制动方案。具体的，当目标为融合目标属性时，根据对应的融合标志位执行对应于融合目标属性的预设紧急制动方案；当目标为单目标属性时，执行对应于单目标属性的预设紧急制动方案。

基于上述方法，本发明还提供了一种自动紧急制动系统的控制系统，以实现上述方法，包括，

前视摄像头，用于采集车辆前方目标的第一目标属性；

前向毫米波雷达，与前视摄像头连接，用于接收所述第一目标属性，对该第一目标属性进行筛选生成DEP目标，并将第二目标属性与第一目标属性进行对比，判断第一目标属性和第二目标属性是否满足融合条件，且根据融合条件生成目标列表；

SIT，即前向毫米波雷达软件中的环境分析模块，用于对目标列表中的目标属性进行筛选，并根据筛选结果发送对应的制动指令；

紧急制动系统，接收所述制动指令，并执行对应的预设紧急制动方案。

具体的，本发明通过装配在车辆前挡风玻璃处的前视摄像头探测车辆前方目标，由于摄像头探测的目标较多，需对探测的目标进行有效的滤波、目标分类等处理，通过前视摄像头数据化处理后将探测信息通过私有CAN传输给前向毫米波雷达。

前向毫米波雷达基于前视摄像头输入的目标属性：目标角度、目标径向距离、目标径向速度等，进行筛选生成DEP目标，作为和前向毫米波雷达location属性融合的基础。

前向毫米波雷达对DEP目标及雷达location属性进行对比确认判断能否融合成功，筛选属性包含：dx/dy/径向速度/RCS/角度质量等。若融合成功，生成融合目标属性及融合标志位；若融合失败，雷达location点会聚合成单雷达目标，发出单雷达目标属性及融合标志位。

前向毫米波雷达提供的AEB目标列表包含融合目标和单雷达目标，基于目标是融合还是单雷达类型，SIT从目标列表中为AEB模型进行相应的目标属性筛选，筛选属性包括：存在概率/障碍物概率/本车道计算概率/dx、dy及方差/dz/RCS/oncoming属性/运动概率等。

根据SIT筛选的目标属性及融合标志位，AEB功能作用模块触发功能使用；如果为融合目标，基于融合目标判断逻辑进行功能触发，触发融合方案AEB。如果为单雷达目标，不再进行强制融合标志位检查，基于单雷达目标判断逻辑进行功能触发，触发单雷达方案AEB。

本发明提供了一种自动紧急制动系统（简称AEB）的逻辑控制方法，在前视摄像头正常及探测目标属性正常时，前向毫米波雷达根据摄像头目标属性判断执行融合方案AEB；在前视摄像头故障（如：未校准、失明、内部错误等）或因环境因素（如：短暂遮挡、逆光、炫光、进出隧道等）造成摄像头目标识别能力变差时，前向毫米波雷达根据摄像头目标属性判断由融合方案AEB降级为单雷达AEB，来保证自动紧急制动功能触发，减轻或避免碰撞。

最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。