智能泊车辅助系统的测试系统及其测试方法

技术领域

本发明涉及汽车智能驾驶系统测试领域，具体涉及一种智能泊车辅助系统的测试系统及其测试方法。

背景技术

近年来，随着汽车传感技术和汽车电子技术的飞速发展、智能驾驶辅助技术的日臻成熟、以及人们对驾驶安全需求的不断增长，智能驾驶辅助系统作为新兴的汽车主动安全电子系统已经在全球汽车市场快速普及和商业化。智能泊车辅助系统作为其中一项智能驾驶辅助技术，由于能够帮助驾驶员快捷而又方便的将车辆停到适当的停车位上，不必在因为倒车入库、侧方位停车等带来的困难而感到苦恼，备受一些新手司机和存在停车恐惧的车主青睐。但是，由于智能泊车辅助系统涉及到汽车传感、控制、执行等多层次技术融合，且实际应用时的停车环境较为复杂，在进行产品研发阶段测试验证时，需要考虑到多达几十种停车应用场景，这就导致测试验证周期较长、人工投入成本较高，且由于缺乏专业的测试装置，测试精度差强人意。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种能够快速验证智能泊车辅助系统的可靠性和稳定性的智能泊车辅助系统的测试系统。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种智能泊车辅助系统的测试系统，测试系统包括，

数据采集系统，用于智能泊车过程中相关信息的采集，包括车辆CAN总线信息、GPS信息、惯导信息、摄像头信息；

数据存储系统，用于原始采集数据、数据在线分析结果、数据离线处理结果、以及裁剪数据的存储；

数据管理系统，用于数据片段化管理、数据回放与处理、数据裁剪。

数据分析系统，用于智能泊车过程中采集数据的分析和自动生成试验报告。

本发明的另一个目的是提供一种能够确保评价标准的规范性和可执行性的智能泊车辅助系统的测试方法。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种智能泊车辅助系统的测试方法，步骤如下：

a)打开智能泊车辅助系统实车测试装置，配置相应车辆信息、车位信息、报告评估信息；

b)驾驶被测车辆行驶至A点；A点需满足IPA车辆与边界车辆最外缘的横向间距d1、d2以及纵向距离d3；

c)点击被测车辆智能泊车按键，驾驶被测车辆继续前进，当被测车辆提示搜索到车位后，驾驶员按照系统提示停车；

d)当驾驶员按规定完成握手操作后，智能泊车辅助系统控制车辆横纵向运动进行泊入操作；

e)当被测车辆发出结束指令或接管请求，或者被测车辆与边界车辆、障碍物、路沿任意一种发生碰撞，则结束试验；

f)车辆分别从左向右搜索和从右向左搜索各进行10次以上试验。

g)试验过程中，智能泊车辅助系统实车测试装置始终记录数据。

上述方案中，由于该测试系统数据采集迅速、全面，无需人工测量、且能够一键生成报告、可采集多路CAN总线信息，显著提升试验效率；最后，由于该测试系统试验过程中能够采集大量车辆信息和环境信息，能够更加丰富智能泊车试验数据库内容，为产品开发积累经验。

附图说明

图1为智能泊车辅助系统的测试系统示意图；

图2为双边界平行车位中边界车辆摆放类型示意图；

图3为双边界平行车位搜索示意图；

图4为双边界平行车位泊车姿态示意图。

具体实施方式

一种智能泊车辅助系统的测试系统，测试系统包括，

数据采集系统，用于智能泊车过程中相关信息的采集，包括车辆CAN总线信息、GPS信息、惯导信息、摄像头信息；能够支持多路CAN、多路高清视频、以及GPS和惯导信息的采集与解析，同时支持所有采集数据的时间同步。

数据存储系统，用于原始采集数据、数据在线分析结果、数据离线处理结果、以及裁剪数据的存储；由于智能泊车系统试验频次高、数据种类多，建议不低于2TB的存储。

数据管理系统，用于数据片段化管理、数据回放与处理、数据裁剪。

数据分析系统，用于智能泊车过程中采集数据的分析和自动生成试验报告。

由于该测试系统数据采集迅速、全面，无需人工测量、且能够一键生成报告、可采集多路CAN总线信息，显著提升试验效率；最后，由于该测试系统试验过程中能够采集大量车辆信息和环境信息，能够更加丰富智能泊车试验数据库内容，为产品开发积累经验。

车辆CAN总线信息用于记录智能泊车过程中智能泊车控制器状态和车辆状态；GPS信息用于记录智能泊车过程中，被测车辆的实际位置；惯导信息用于记录泊车过程中，被测车辆的速度、加/减速度、航向等；摄像头信息用于记录智能泊车过程中，被测车辆周围的环境状态。

数据片段化管理用户可自定义时间长短，优选3-10min，自定义裁剪范围和存储位置。数据回放和处理能够实现所有数据的同步回放和处理，同时能够自定义控制回放进度、自定义选择任意范围内数据回放；对于关键数据，用户能够自定义裁剪范围和存储位置，以及实现事件数据的一键跳转。

数据在线分析的内容至少包括泊车过程中车速、加/减速度，泊车时间、揉库次数，停车后被车车辆偏角、被测车辆与车位线或边界车辆距离、被测车辆方向盘转角，以及泊车过程中是否剐蹭边界车辆或路沿石或其他障碍物。

自动生成的试验报告内容至少包含车位搜索次数统计、左侧或右侧车位搜索成功次数统计、左侧或右侧车位搜索成功率统计；泊车次数统计、左侧或右侧泊车成功次数统计、左侧或右侧泊车成功率统计、泊车总次数与泊车车速的关系、泊车总次数与泊车加/减速度的关系、泊车总次数与泊车时间的关系、泊车总次数与揉库次数的关系、泊车总次数与车辆偏角的关系、泊车总次数与停车后被测车辆与车位线或边界车辆距离的关系、泊车总次数与停车后被测车辆方向盘转角的关系；泊车过程中剐蹭边界车辆次数统计、泊车过程中剐蹭路沿石次数统计、泊车过程中剐蹭其他障碍物次数统计。

一种智能泊车辅助系统的测试方法，步骤如下：

a)打开智能泊车辅助系统实车测试装置，配置相应车辆信息、车位信息、报告评估信息；

b)驾驶被测车辆行驶至A点；A点需满足IPA车辆与边界车辆最外缘的横向间距d1、d2以及纵向距离d3；

c)点击被测车辆智能泊车按键，驾驶被测车辆继续前进，当被测车辆提示搜索到车位后，驾驶员按照系统提示停车；

d)当驾驶员按规定完成握手操作后，智能泊车辅助系统控制车辆横纵向运动进行泊入操作；

e)当被测车辆发出结束指令或接管请求，或者被测车辆与边界车辆、障碍物、路沿任意一种发生碰撞，则结束试验；

f)车辆分别从左向右搜索和从右向左搜索各进行10次以上试验。

g)试验过程中，智能泊车辅助系统实车测试装置始终记录数据。

步骤g)中记录数据包括：

1)泊车过程中最大车速、非紧急制动工况下的纵向最大加速度和减速度；

2)泊车过程中，累计揉库次数；

3)泊车时间；

4)泊车结束后，被测车辆偏角θ；

5)泊车结束后，方向盘回位状态；

6)泊车结束后，被测车辆最前缘和最后缘与边界车辆最外缘的距离Dr/Df；

7)泊车结束后，被测车辆与前轮和后轮与参考路沿石或虚拟参考线的距离Drw/Dfw；

8)泊车过程中，被测车辆是否剐蹭边界车或碾压路沿石、是否与设计定义内的障碍物发生碰撞。

进一步的，步骤b)中横向间距d1、d2为0.5m-1.5m，纵向距离d3＜5m，步骤c)中被测车辆前进车速V＜25km/h。

由于实际生活中，停车环境较为复杂，车位场景较多，边界车辆摆放类型有标准、内八、外八和错位，车位类型有双边界平行车位、标线平行车位、双边界垂直车位、方柱垂直车位、标线垂直车位、双边界斜向车位、标线斜向车位。因此，对于智能泊车辅助系统进行产品验收时，通常对典型的双边界平行车位、标线平行车位、双边界垂直车位、方柱垂直车位、标线垂直车位、双边界斜向车位、标线斜向车位进行验收。同时，对于有边界车辆时，边界车辆可按照标准、内八、外八、错位摆放，见图2。

最后，针对测试结果对智能泊车辅助系统进行评价，智能泊车辅助系统评价主要从体验和安全两个维度进行，其中体验包括车位搜索能力与泊车能力，安全为障碍物检测。以双边界平行车位为例，泊车能力评价指标和评价标准见表1。主观评价以10分制的方式进行评价，见表2。

表1双边界平行车位泊车能力评价标准

表2主观评价10分制标准