一种三向堆垛车高位作业安全控制系统及方法

技术领域

本发明涉及堆垛车技术领域，更具体地说，涉及一种三向堆垛车高位作业安全控制系统。此外，本发明还涉及一种应用于上述三向堆垛车高位作业安全控制系统的安全控制方法。

背景技术

三向堆垛车用于仓库内高货架的侧向上货和卸货，其驾驶室内的座椅下方设有用于驾驶员踩踏的安全踏板。目前，安全踏板多采用单踏板，尺寸较小，不便于驾驶员踩踏于单踏板上进行安全作业；另外，安全控制系统常通过单踏板控制车辆行走功能和门架升降功能，当驾驶员在位时，车辆行走功能和门架升降功能正常使用，当驾驶员离位时，车辆行走功能和门架升降功能均受到限制，以避免驾驶员离位时车辆行走和门架升降，防止意外发生。

但是，单个踏板控制功能单一，只能输出两种状态信号，即驾驶员完全离位或在位，当三向堆垛车在高位作业时，驾驶员会离开座椅，在驾驶平台移动，此时，门架升降功能受限，不便于驾驶员高位作业，易对地面产生视野盲点，所以，安全控制系统采用单个踏板控制三向堆垛车功能，其安全性和灵活性差。

综上所述，如何提高三向堆垛车高位作业安全控制系统的灵活性和安全性，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种三向堆垛车高位作业安全控制系统，该安全控制系统能够灵活控制、安全控制三向堆垛车。

本发明的另一目的是提供一种包括上述三向堆垛车高位作业安全控制系统的安全控制方法。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种三向堆垛车高位作业安全控制系统，包括安全踏板装置、控制单元及执行单元；

所述安全踏板装置，包括用于驾驶员作业踩踏的一对踏板和用于判断驾驶员是否踩踏所述踏板的一对微动开关，所述踏板一端与所述微动开关的开关触点配合设置，可转动所述踏板按压或脱离所述开关触点，所述微动开关与所述控制单元信号连接；

所述执行单元，包括用于实现门架举升功能的门架驱动机构、用于实现车辆行走功能的行走驱动机构以及用于限制车辆行走功能的制动机构，所述执行单元与所述控制单元信号连接；

所述控制单元，包括逻辑运算模块和驱动程序模块；所述逻辑运算模块用于获取所述微动开关的开启信号和关闭信号并以此得到用于实现门架举升功能的门架使能信号，和/或，用于实现车辆行走功能的行走使能信号，并输送至所述驱动程序模块；当所述驱动程序模块接收所述门架使能信号时，解放所述门架驱动机构，否则限制所述门架驱动机构的使用；当所述驱动程序模块接收所述行走使能信号时，解放所述行走驱动机构，否则限制所述行走驱动机构的使用，并解放所述制动机构。

优选的，所述制动机构包括用于防止车辆停止后滑动的驻车制动器和用于控制所述行走驱动机构的回馈制动功能的回馈控制器，当所述行走驱动机构的转速为零时，所述驱动程序模块解放所述驻车制动器；当所述行走驱动机构的转速不为零时，所述驱动程序模块解放所述回馈控制器。

优选的，一对所述踏板为分色设计，以便驾驶员踩踏单个所述踏板实现车辆滑行功能；所述逻辑运算模块获取用于实现车辆滑行功能的所述踏板的开启信号并以此得到滑行使能信号，且输送至所述驱动程序模块，所述驱动程序模块限制所述回馈控制器的使用。

优选的，所述微动开关的输出信号为电平信号，所述电平信号包括所述微动开关的开启信号和关闭信号，以便于所述逻辑运算模块的逻辑运算。

优选的，所述安全踏板装置还包括一对底座，所述底座包括平行于所述踏板的底座限位板和一对耳板，一对所述耳板分别设于所述底座限位板的两侧；所述踏板一端设有平行于所述踏板的踏板限位板，所述踏板限位板的下端设有滚轴，并置于一对所述耳板之间，且所述滚轴通过销轴与一对所述耳板连接。

优选的，所述滚轴两端的轴孔内套设有隔套，所述销轴套入所述滚轴和一对所述耳板，并用垫圈和轴用弹性挡圈拧紧。

优选的，所述踏板限位板与所述底座限位板之间设有用于限定踏板抬起角度的弹性限位结构；

所述弹性限位结构包括连接板、弹性件、限位螺栓和压起螺栓，所述连接板一端与所述底座限位板一端连接、另一端通过所述弹性件与所述踏板限位板连接，且所述限位螺栓固设于所述连接板的另一端，并套入所述弹性件内，当所述踏板处于水平状态时，所述限位螺栓与所述踏板限位板相抵；所述压起螺栓固设于所述踏板限位板，当所述踏板未被踩踏时，所述压起螺栓抵于所述底座限位板，并利用所述弹性件压起所述踏板。

优选的，所述微动开关固置于所述底座限位板，且所述踏板限位板并靠近所述开关触点处设有接触块，当所述踏板被踩下时，所述接触块按压所述开关触点，当所述踏板未被踩踏时，所述接触块脱离所述开关触点。

优选的，所述底座限位板一端设有开关耳板，所述微动开关通过第一螺母固设于所述开关耳板处，可通过调整所述第一螺母的安装位置而调节所述开关触点伸出长度。

一种安全控制方法，应用于上述所述的三向堆垛车高位作业安全控制系统，包括：

获取踏板信号；

根据踏板信号获取控制信号，当踏板信号为单个踏板触发时，输出信号为第一控制信号；当踏板信号为两个踏板触发时，输出信号为第二控制信号；当踏板信号为无踏板触发时，输出信号为第三控制信号；

向执行单元发送对应的所述控制信号。

相较于上述背景技术，本发明提供的三向堆垛车高位作业安全控制系统，包括安全踏板装置、控制单元及执行单元；安全踏板装置包括用于驾驶员作业踩踏的一对踏板和用于判断驾驶员是否踩踏踏板的一对微动开关，踏板一端均与微动开关的开关触点配合设置，可转动踏板按压或脱离开关触点，微动开关与控制单元信号连接。

执行单元包括用于实现门架举升功能的门架驱动机构、用于实现车辆行走功能的行走驱动机构以及用于限制车辆行走功能的制动机构，执行单元与控制单元信号连接。

控制单元包括逻辑运算模块和驱动程序模块；逻辑运算模块用于获取微动开关的开启信号和关闭信号并以此得到用于实现车辆举升功能的门架使能信号，和/或，用于实现车辆行走功能的行走使能信号，并输送至驱动程序模块；当驱动程序模块接收门架使能信号时，解放门架驱动机构，否则限制门架驱动机构的使用；当驱动程序模块接收行走使能信号时，解放行走驱动机构，否则限制行走驱动机构的使用，并解放制动机构。

当驾驶员踩踏于一对踏板上时，一对踏板均按压开关触点以开启微动开关，微动开关向控制单元中的逻辑运算模块输送双开启信号，以表示驾驶员在位，即为安全的驾驶状态，逻辑运算模块接收双开启信号后，运算得出门架使能信号和行走使能信号，并输送至驱动程序模块，驱动程序模块向执行单元中的门架驱动机构发送解放命令，以及向执行单元中的行走驱动机构发送解放命令，以保证门架举升功能和车辆行走功能的正常使用。

当驾驶员踩踏于单个踏板上时，单个踏板脱离开关触点以关闭微动开关，微动开关向控制单元中的逻辑运算模块输送单个开启信号和关闭信号，以表示驾驶员离位，逻辑运算模块接收单个开启信号和关闭信号后，运算得出门架使能信号，并输送至驱动程序模块，驱动程序模块向执行单元中的门架驱动机构发送解放命令，以保证驾驶员在高空平台作业移动时，只需踩踏任意踏板，便可进行门架举升操作，同时，向执行单元中的行走驱动机构发送限制命令，并向制动机构发送解放命令，以限制车辆行走而保证驾驶员安全作业。

当驾驶员均未踩踏于一对踏板上时，一对踏板均脱离开关触点以关闭微动开关，表示无人驾驶状态，逻辑运算模块未接收开启信号和关闭信号后，未运算得出举升使能信号和行走使能信号，驱动程序模块未接收门架使能信号和行走使能信号，驱动程序模块向执行单元中的门架驱动机构发送限制命令，同时，向执行单元中的行走驱动机构发送限制命令，并向制动机构发送解放命令，以保证门架举升功能和车辆行走功能的均不能正常使用，以避免意外发生，从而保证驾驶员安全作业。

综上所述，本申请的三向堆垛车高位作业安全控制系统，驾驶员在双踏板上操作车辆作业时，可根据驾驶员的多种驾驶状态，灵活控制三向堆垛车的行走功能和门架举升功能，以适用不同工况，从而避免意外发生，保证驾驶员作业安全；另外，驾驶员踩踏于双踏板，双踏板尺寸较大，便于驾驶员踩踏于单踏板上进行安全作业，从而减轻驾驶员的负担。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的三向堆垛车高位作业安全控制系统的结构图；

图2为本发明所提供的三向堆垛车高位作业安全控制系统的驱动程序模块的运行逻辑流程图；

图3为本发明所提供的三向堆垛车高位作业安全控制系统的踏板信号图；

图4为本发明所提供的三向堆垛车高位作业安全控制系统的安全踏板装置的安装位置示意图；

图5为本发明所提供的三向堆垛车高位作业安全控制系统的单侧安全踏板装置的结构示意图；

图6为本发明所提供的三向堆垛车高位作业安全控制系统的单侧安全踏板装置的结构爆炸图；

图7为本发明所提供的三向堆垛车高位作业安全控制系统的安全踏板装置中踏板的结构示意图；

图8为本发明所提供的三向堆垛车高位作业安全控制系统的安全踏板装置中底座的结构示意图；

图9为本发明所提供的三向堆垛车高位作业安全控制系统的安全踏板装置中微动开关的结构示意图。

图1-图9中，附图标记包括：

1为踏板、2为垫圈、3为轴用弹性挡圈、4为销轴、5为隔套、6为底座、7为弹性件、8为压起螺栓、9为第二螺母、10为限位螺栓、11为踏板垫、12为第三螺母、13为座椅、14为保护罩壳、15为微动开关、16为踏板限位板、17为限位面螺纹孔、18为接触块、19为连接板、20为底座限位板、21为开关耳板、22为耳板、23为滚轴、24为第一螺母、25为开关触点。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种三向堆垛车高位作业安全控制系统，该安全控制系统能够灵活控制、安全控制三向堆垛车。

本发明的另一核心是提供一种包括上述三向堆垛车高位作业安全控制系统的安全控制方法。

请参考图1至图9，本申请提供的一种三向堆垛车高位作业安全控制系统，包括安全踏板装置、控制单元及执行单元。

安全踏板装置包括用于驾驶员作业踩踏的一对踏板1和用于判断驾驶员是否踩踏踏板1的一对微动开关15，踏板1一端与微动开关15的开关触点25配合设置，可转动踏板1按压或脱离开关触点25，微动开关15与控制单元信号连接。

执行单元包括用于实现门架举升功能的门架驱动机构、用于实现车辆行走功能的行走驱动机构以及用于限制车辆行走功能的制动机构，执行单元与控制单元信号连接。

控制单元包括逻辑运算模块和驱动程序模块；逻辑运算模块用于获取微动开关15的开启信号和关闭信号并以此得到用于实现门架举升功能的门架使能信号，和/或，用于实现车辆行走功能的行走使能信号，并输送至驱动程序模块；当驱动程序模块接收门架使能信号时，解放门架驱动机构，否则限制门架驱动机构的使用；当驱动程序模块接收行走使能信号时，解放行走驱动机构，否则限制行走驱动机构的使用，并解放制动机构。

需要说明的是，本申请中的安全踏板装置是安装在驾驶室的座椅13下方，门架驱动机构为油泵电机和电磁阀，油泵电机和电磁阀可实现门架举升、旋转和侧移等功能，行走驱动机构为牵引电机，牵引电机可驱动车辆行走；另外，门架使能信号用于解放油泵电机和电磁阀，行走使能信号用于解放牵引电机。

上述安全控制系统在使用过程中，当驾驶员踩踏于一对踏板1上时，一对踏板1均按压开关触点25以开启微动开关15，微动开关15向控制单元中的逻辑运算模块输送双开启信号，以表示驾驶员在位，即为安全的驾驶状态，逻辑运算模块接收双开启信号后，运算得出门架使能信号和行走使能信号，并输送至驱动程序模块，驱动程序模块向执行单元中的门架驱动机构发送解放命令，以及向执行单元中的行走驱动机构发送解放命令，以保证门架举升功能和车辆行走功能的正常使用。

当驾驶员踩踏于单个踏板1上时，单个踏板1脱离开关触点25以关闭微动开关15，微动开关15向控制单元中的逻辑运算模块输送单个开启信号和关闭信号，以表示驾驶员离位，逻辑运算模块接收单个开启信号和关闭信号后，运算得出门架使能信号，并输送至驱动程序模块，驱动程序模块向执行单元中的门架驱动机构发送解放命令，以保证驾驶员在高空平台作业移动时，只需踩踏任意踏板，便可进行门架举升操作，同时，向执行单元中的行走驱动机构发送限制命令，并向制动机构发送解放命令，以限制车辆行走而保证驾驶员安全作业。

当驾驶员均未踩踏于一对踏板1上时，一对踏板1均脱离开关触点25以关闭微动开关15，表示无人驾驶状态，逻辑运算模块未接收开启信号和关闭信号后，未运算得出举升使能信号和行走使能信号，驱动程序模块未接收门架使能信号和行走使能信号，驱动程序模块向执行单元中的门架驱动机构发送限制命令，同时，向执行单元中的行走驱动机构发送限制命令，并向制动机构发送解放命令，以保证门架举升功能和车辆行走功能的均不能正常使用，以避免意外发生，从而保证驾驶员安全作业。

综上所述，本申请的三向堆垛车高位作业安全控制系统，驾驶员在双踏板上操作车辆作业时，可根据驾驶员的多种驾驶状态，灵活控制三向堆垛车的行走功能和门架举升功能，以适用不同工况，从而避免意外发生，保证驾驶员作业安全；另外，驾驶员踩踏于双踏板，双踏板尺寸较大，便于驾驶员踩踏于单踏板上进行安全作业，从而减轻驾驶员的负担。

需要说明的是，当驱动程序模块接收行走使能信号时，解放所述行走驱动机构，可进一步判断其他安全信号如手柄感应开关、护栏开关、链条开关等是否存在，如果其他安全状态信号都存在，对于行走功能，驱动程序模块根据加速器的输入，解除驻车制动，并给出电机目标转向和转速，使牵引电机加速；对于门架升降功能，驱动程序模块根据操作手柄的输入，给出电机转速，并打开相应的电磁阀，驱动液压系统执行相应动作。

可选的，三向堆垛车的门架可分为主门架和副门架，副门架可滑动安装于主门架内，副门架可灵活用于三向堆垛车的高空拣选工况中，副门架可实现旋转、侧移和升降功能，而主门架在高空拣选工况中，不能被轻易触发。因此，一对踏板1必须同时踩下，主门架升降功能才会使能，其余一对踏板1状态的组合的使能信号的输出均与此相反；只需踩下任一个踏板1，油泵电机和电磁阀不受到限制，副门架可实现升降功能、旋转功能和侧移功能，以此来实现驾驶员一边在操作平台移动一边操作副门架的功能。

在上述实施例的基础上，制动机构包括用于防止车辆停止后滑动的驻车制动器和用于控制行走驱动机构的回馈制动功能的回馈控制器，当行走驱动机构的转速为零时，驱动程序模块解放驻车制动器；当行走驱动机构的转速不为零时，驱动程序模块解放回馈控制器。

具体的，驻车制动器用于防止车辆停止后滑动，回馈控制器用于控制行走驱动机构快速降速，并将行走驱动机构产生的动能回馈于电网，从而实现减速且节约能量。当驱动程序模块未接收行走使能信号时，表示驾驶员踩踏于单个踏板1上或者均未踩踏于一对踏板1上，驾驶员未处于安全的驾驶状态，应限制车辆的行走，即限制行走驱动机构的使用，并解放制动机构，当行走驱动机构的转速不为零时，驱动程序模块解放回馈控制器，行走驱动机构强回馈制动介入，以使车辆降速至停止，当行走驱动机构的转速为零时，驱动程序模块解放驻车制动器，以防止车辆停止后滑动。

在上述实施例的基础上，一对踏板1为分色设计，以便驾驶员踩踏单个踏板1实现车辆滑行功能；逻辑运算模块获取用于实现车辆滑行功能的踏板1的开启信号并以此得到滑行使能信号，并输送至驱动程序模块，驱动程序模块限制回馈控制器的使用。

具体的，驾驶员进行滑动功能操作时，需有一只脚作为缓冲惯性的受力点，所以，滑动功能应由单个踏板1控制，固定为其中一个踏板A，再其上设置踏板垫11，并采用分色设计，可以使驾驶员养成习惯，避免误操作。滑行功能与电机回馈制动力有关，逻辑运算模块获取用于实现车辆滑行功能的踏板1的开启信号，逻辑运算后得到滑行使能信号，并输送至驱动程序模块，驱动程序限制回馈控制器对行走驱动机构的作用，回馈控制器减弱回馈制动力，弱回馈制动行走驱动机构，以使车辆保持滑行状态。

在上述实施例的基础上，微动开关15的输出信号为电平信号，电平限号包括微动开关15的开启信号和关闭信号，以便于逻辑运算模块的逻辑运算。

需要说明的是，微动开关15连接电源，电源需向微动开关15持续供电，微动开关15输出电平信号，电平信号的数据表示采用二进制，有利于微动开关15输出信号的传输，且对电源的消耗也较低。当踏板1被踩下时，微动开关15接通，电平信号输出高电平信号“1”，即开启信号，当踏板1未被踩下时，微动开关15未接通，电平信号输出低电平信号“0”，即关闭信号，所以，输入状态信号的逻辑真值“1”和“0”分别表示开启信号和关闭信号而输入逻辑运算模块；用于牵引电机、驻车制动器、回馈控制器、油泵电机和电磁阀的使能信号，“0”表示当前动作被禁止执行，“1”表示当前动作可以执行，应用于双踏板微动开关15输出的逻辑真值运算表如下：

在上述实施例的基础上，安全踏板装置还包括一对底座6，底座6包括平行于踏板的底座限位板20和一对耳板22，一对耳板22设于底座限位板20的两侧；踏板1一端设有平行于踏板1的踏板限位板16，踏板限位板16的下端设有滚轴23，并置于一对耳板22之间，且滚轴23通过销轴4与一对耳板22连接。

具体的，安全踏板装置还包括一对底座6，一对底座6用于将整体安全踏板装置固置于驾驶室的座椅下方，每个底座6包括底座限位板20和一对耳板22，底座限位板20平行于踏板1，且一对耳板22设置于底座限位板20的两侧；一对踏板1一端均焊接踏板限位板16，并平行于踏板1，故踏板限位板16与底座限位板20平行，踏板限位板16下端固定设有滚轴23，滚轴23放置于一对耳板22之间，且滚轴23与一对耳板22通过销轴连接，故可实现踏板1相对于底座6转动，以便于驾驶员踩踏于踏板1上。

在上述实施例的基础上，滚轴23两端的轴孔内套设有隔套5，销轴4套入滚轴23和一对耳板22，并用垫圈2和轴用弹性挡圈3拧紧。

具体的，隔套5套入滚轴23两端的轴孔处，销轴4套入滚轴23并与隔套5接触，避免销轴4与滚轴23之间磨损；销轴4套入一对耳板22，其一端套入垫圈2和轴用弹性挡圈3，且轴用弹性挡圈3卡入销轴4的卡槽中，因此，垫圈2和轴用弹性挡圈3可限制销轴4的轴向移动，以便将销轴4紧固于一对耳板22，从而避免踏板1脱落。

可选的，隔套5可涂抹润滑脂，进一步减少销轴4与滚轴23之间磨损，且减小踏板1转动的阻力。

在上述实施例的基础上，踏板限位板16与底座限位板20之间设有用于限定踏板抬起角度的弹性限位结构；弹性限位结构包括连接板19、弹性件7、限位螺栓10和压起螺栓8，连接板19一端与底座限位板20一端连接、另一端通过弹性件7与踏板限位板16连接，且限位螺栓10固设于连接板19的另一端，并套入弹性件7内，当踏板1处于水平状态时，限位螺栓10与踏板限位板16相抵；压起螺栓8固设于踏板限位板16，当踏板1未被踩踏时，压起螺栓8抵于底座限位板16，并利用弹性件7压起踏板1。

需要说明的是，驾驶员踩踏于踏板1上时，踏板1需相对底座6抬起，以便微动开关根据踏板1的抬起角度判断驾驶员是否在位，但是需限制踏板1的抬起角度，避免踏板1抬起角度范围过大而不便于驾驶员的踩踏，影响微动开关传递驾驶员在位信息。

具体的，踏板限位板16与底座限位板20之间设有弹性限位结构，其包括连接板19、弹性件7、限位螺栓10和压起螺栓8；连接板19的一端焊接于底座限位板20、另一端通过弹性件7与踏板限位板16，且连接板19与弹性件7的连接处设有螺栓通孔，限位螺栓10通过第二螺母9拧紧于螺栓通孔处，并通过螺栓通孔套入弹性件7；踏板限位板16设有限位面螺纹孔17，压起螺栓8穿过限位面螺纹孔17，并通过第三螺母13紧固于踏板限位板16上。

弹性限位结构在使用过程中，可调节限位螺栓10拧出连接板19端部螺栓通孔的长度，使限位螺栓10抵住踏板限位板16时，踏板1处于水平状态；可调节压起螺栓8拧出限位面螺纹孔17的长度，使压起螺栓8抵住底座限位板20时，与弹性件7配合压起踏板1，以使踏板1在未被踩踏时距离驾驶室地板A一定距离。

可选的，本申请中弹性件7为压簧，也可根据实际需要选择其他类型的弹性件。

在上述实施例的基础上，微动开关15固置于底座限位板16，且踏板限位板20并靠近开关触点25处设有接触块18，当踏板1被踩下时，接触块18按压开关触点25，当踏板1未被踩踏时，接触块18脱离开关触点25。

具体的，微动开关15安装在底座限位板16一端，位于底座限位板16上并于其平行的踏板限位板20设有接触块18，且接触块18靠近微动开关15的开关触点25设置，当踏板1上下转动一定角度时，接触块18按压或脱离开关触点25，以便微动开关15将踏板状态输入控制单元。

在上述实施例的基础上，底座限位板16一端设有开关耳板21，微动开关25通过第一螺母24固设于开关耳板21处，可通过调整第一螺母24的安装位置而调节开关触点25伸出长度。

需要说明的是，如图3和图5所示，自然状态下，踏板1受弹性件7和压起螺栓8的支撑，抬起一定角度。在踏板1正面施加一个克服弹性件7阻尼的力，踏板1角度将由θ

本申请还提供了一种应用于上述所述的三向堆垛车高位作业安全控制系统的安全控制方法，包括：

步骤S1：获取踏板信号；

步骤S2：根据踏板信号获取控制信号，当踏板信号为单个踏板触发时，输出信号为第一控制信号；当踏板信号为两个踏板触发时，输出信号为第二控制信号；当踏板信号为无踏板触发时，输出信号为第三控制信号；

步骤S3：向执行单元发送对应的所述控制信号。

具体的，控制单元获取踏板信号：当驾驶员踩踏于一对踏板1上时，一对踏板1均按压开关触点25以开启微动开关15，微动开关15向逻辑运算模块输送双开启信号；当驾驶员踩踏于单个踏板1上时，一个踏板1脱离开关触点25以关闭微动开关15，微动开关15向逻辑运算模块输送单个开启信号和关闭信号；当驾驶员均未踩踏于一对踏板1上时，一对踏板1均脱离开关触点25以关闭微动开关15，微动开关15向逻辑运算模块输送双关闭信号；

控制单元根据踏板信号获取控制信号：当逻辑运算模块接收单个开启信号和关闭信号，向驱动程序模块发送门架使能信号；当逻辑运算模块接收双开启信号时，向驱动程序模块发送门架使能信号和行走使能信号；当逻辑运算模块接收双关闭信号，向驱动程序模块不发送门架使能信号和行走使能信号；

向执行单元发送对应的控制信号：当驱动程序模块接收门架使能信号和未接收行走使能信号时，驱动程序模块向控制单元发送第一控制信号，即向门架驱动机构发送解放命令，同时，向行走驱动机构发送限制命令，并向制动机构发送解放命令；当驱动程序模块接收门架使能信号和行走使能信号时，驱动程序模块向控制单元发送第二控制信号，即向门架驱动机构发送解放命令，以及向行走驱动机构发送解放命令；当驱动程序模块未接收门架使能信号和行走使能信号时，驱动程序模块向控制单元发送第三控制信号，即向门架驱动机构发送限制命令，同时，向行走驱动机构发送限制命令，并向制动机构发送解放命令。

进一步，执行单元包括用于限制车辆行走功能的制动机构，制动机构包括驻车制动器和回馈控制器；当驱动程序模块向制动机构发送解放命令时，驱动程序模块判断行走驱动机构的转速是否为零，是则驱动程序模块解放驻车制动器，以防止车辆停止后滑动，否则驱动程序模块解放回馈控制器，回馈控制器强回馈制动行走驱动机构，以使车辆降速至停止。

进一步，确定一个踏板1用于控制车辆滑行，驾驶员踩踏用于实现车辆滑行功能的踏板1，逻辑运算模块获取用于实现车辆滑行功能的踏板1的开启信号，逻辑运算后得到滑行使能信号，并输送至驱动程序模块，驱动程序模块限制回馈控制器的使用，回馈控制器弱回馈制动行走驱动机构，以使车辆保持滑行状态。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的三向堆垛车高位作业安全控制系统及方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。