AGV叉车

技术领域

本发明涉及叉车技术领域，特别地涉及一种AGV叉车。

背景技术

叉车在企业的物流系统中扮演着非常重要的角色，是物料搬运设备中的主力军。其中，AGV(Automated Guided Vehicle)叉车也越来越广泛地应用于车站、港口、机场、工厂、仓库等各部门。

AGV叉车也称无人叉车，不需要驾驶员，装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路径行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有移载功能的运输叉车。

AGV叉车通过铲板对货物进行装卸、堆垛和运输，但是现有的AGV叉车不具备对挑叉货物进行压紧固定的功能，导致货物在随AGV小车移动的过程中会因速度过快或是转弯时的惯性较大而发生掉落，从而造成经济损失。

发明内容

本申请实施例提供一种AGV叉车，能够对铲板上的货物进行压紧固定，以增加在运输过程中的可靠性。

第一方面，本申请实施例提供一种AGV叉车，包括：

AGV叉车本体，其包括机体与设置于所述机体上的铲板；以及

压紧装置，其设置于所述铲板上，所述压紧装置包括驱动件以及压紧板；

其中，所述压紧板可在所述驱动件的作用下运动，以压紧所述铲板上的货物。

在一个实施方式中，所述铲板包括支撑部以及与所述支撑部的底部相连的挑叉部；

所述驱动件设置于所述支撑部上，且所述驱动件可驱动所述压紧板相对于所述铲板竖直升降运动。

在一个实施方式中，所述驱动件是电动推杆驱动件，所述电动推杆驱动件的输出端与所述压紧板相连。

在一个实施方式中，所述压紧板朝向所述铲板的一侧上设置有压紧垫，其中，压紧垫朝向所述铲板的一侧上具有至少一个防滑凸起。

在一个实施方式中，所述压紧装置包括过渡件以及至少一个第一检测件，所述过渡件与所述支撑部远离所述机体的一侧相连；所述至少一个第一检测件与所述过渡件远离所述机体的一侧相连；

其中，所述至少一个第一检测件可感应所述铲板上的货物，以确认所述铲板上的货物是否放置到位。

在一个实施方式中，所述AGV叉车包括扫描装置，所述扫描装置包括：

加强件，其设置于相邻的两个所述铲板之间，所述加强件的两端分别与所述支撑部相连；

扫描件，其与所述加强件远离所述机体的一侧相连，所述扫描件用于识别所述铲板上的货物的二维码信息；以及

补光灯，其与所述加强件远离所述机体的一侧相连。

在一个实施方式中，所述AGV叉车包括检测装置，所述检测装置包括：

调节件，其分别设置于所述机体的两侧上；

调节板，其设置于所述调节件上；

照明件，其与所述调节板朝向所述铲板的一侧相连；以及

第二检测件，其与所述调节板朝向所述铲板的一侧相连；

其中，所述调节件可驱动所述调节板相对于所述机体在宽度方向上运动，以使所述第二检测件可检测所述铲板上的货物远离所述机体一侧的路况。

在一个实施方式中，所述调节件是电动推杆调节件，所述电动推杆调节件的输出端与所述调节板相连。

在一个实施方式中，所述AGV叉车包括防撞件，所述防撞件安装在所述机体的至少一个侧壁上，且所述防撞件位于所述机体的上部和/或所述机体的下部。

在一个实施方式中，所述AGV叉车本体包括：

驱动架，其设置于所述机体上，所述铲板移动地安装在所述驱动架上；

驱动结构，其设置于所述驱动架上，所述驱动结构可带动所述铲板以及所述压紧装置在所述驱动架上竖直升降运动；以及

激光扫描传感器，其设置于所述驱动架的顶部。

与现有技术相比，本申请实施例的优点在于，通过压紧装置对铲板上的货物进行压紧固定，以增加在运输过程中的可靠性，避免货物在随AGV叉车移动的过程中会因速度过快或是转弯时的惯性较大而发生掉落，从而造成经济损失。压紧装置通过驱动件带动压紧板运动，以使压紧板可以对不同高度的货物进行压紧固定，适用范围大大增加。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。

图1是本发明一实施例提供的AGV叉车的立体结构示意图；

图2是图1中实施例提供的AGV叉车在另一视角的立体结构示意图；

图3是图1中实施例提供的当调节件带动调节板伸出时的AGV叉车的立体结构示意图；

图4是图1中实施例提供的AGV叉车在另一视角的立体结构示意图；

图5是图1中实施例提供的AGV叉车在另一视角的立体结构示意图；

图6是图1中实施例提供的当驱动件带动压紧板升高时的压紧装置的立体结构示意图；

图7是图1中实施例提供的压紧装置在另一视角的立体结构示意图；。

附图标记：

10、AGV叉车本体；110、机体；1101、指示屏；1102、触摸操作屏；1104、转向灯；1105、站立板；1106、站立垫；1107、防滑纹；1108、警示灯；1109、扬声器；1110、调节按钮；1111、急停按钮；120、铲板；1201、支撑部；1202、挑叉部；1203、滚轮；1204、调节座；130、驱动架；140、激光扫描传感器；150、驱动轮；20、压紧装置；210、驱动件；220、压紧板；2201、压紧垫；2202、防滑凸起；230、过渡件；240、第一检测件；30、扫描装置；310、加强件；320、扫描件；330、补光灯；40、检测装置；410、调节件；420、调节板；430、照明件；440、第二检测件；50、防撞件；510、安装杆。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步说明。

叉车在企业的物流系统中扮演着非常重要的角色，是物料搬运设备中的主力军。其中，AGV(Automated Guided Vehicle)叉车也越来越广泛地应用于车站、港口、机场、工厂、仓库等各部门。

AGV叉车也称无人叉车，不需要驾驶员，装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路径行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有移载功能的运输叉车。AGV叉车包括液压升降系统、差速驱动系统、PLC控制系统、导引系统、通信系统、警示系统、操作系统和动力电源，是集液压升降和PLC控制的可编程无线调度的自动导引小车。

专利CN207689916U公开了一种无人自动控制的AGV叉车，包括AGV叉车本体、左支撑臂、右支撑臂及其内部控制电路，所述内部控制电路包括第一磁导传感器、第二磁导传感器、激光传感器、中央处理模块、姿态传感器、舵机总成和电源模块，中央处理模块的输出端与舵机总成相连接实现AGV叉车本体的控制功能。以实现AGV叉车本体无人自动控制的功能，具有简单可靠、操作方便、载重量大的特点。

但是该方案中的AGV叉车一是不具备对挑叉货物进行压紧固定的功能，导致货物在随AGV小车移动的过程中会因速度过快或是转弯时的惯性较大而发生掉落，从而造成经济损失；二是不具备根据铲板上的货物宽度对检测机构进行调节的功能，当配送的货物宽度较大时会遮挡到叉车正面的检测机构，从而导致叉车在对较宽的货物移动时无法对前方路况进行检测预警的情况。

为了解决上述技术问题，本申请至少一实施例提供一种AGV叉车包括AGV叉车本体10以及压紧装置20，AGV叉车本体10包括机体110与设置于机体110上的铲板120；压紧装置20设置于铲板120上，压紧装置20包括驱动件210以及压紧板220；其中，压紧板220可在驱动件210的作用下运动，以压紧铲板120上的货物。

由上可见，通过压紧装置20对铲板120上的货物进行压紧固定，以增加在运输过程中的可靠性，避免货物在随AGV叉车移动的过程中会因速度过快或是转弯时的惯性较大而发生掉落，从而造成经济损失。压紧装置20通过驱动件210带动压紧板220运动，以使压紧板220可以对不同高度的货物进行压紧固定，适用范围大大增加。

如图1-图3所示，AGV叉车包括AGV叉车本体10以及压紧装置20，AGV叉车本体10包括机体110与设置于机体110上的铲板120。

需要说明的是，本申请中提到宽度方向Y平行于机体的宽度方向。还需要说明的是AGV叉车本体10可以是联核科技的CDD20-LM型叉车。还需要说明的是，机体110底部转动安装有驱动轮150。还需要说明的是，机体110远离铲板120的一侧上设置有指示屏1101、触摸操作屏1102、转向灯1104、扬声器1109以及站立板1105；用户可以通过指示屏1101了解AGV叉车的工作状态，通过触摸操作屏1102对AGV叉车进行编程控制，其中，触摸操作屏1102的两侧分别安装有调节按钮1110以及急停按钮1111，调节按钮1110便于用户对叉车进行操作控制，通过急停按钮1111对叉车进行紧急停止；在宽度方向Y上，转向灯1104分别位于机体110的两侧，转向灯1104可以在AGV叉车转向时进行灯光指示；站立板1105可通过90°限位铰链转动安装在机体110上，如图1所述，站立板1105可展开工人站立，如图4所示，站立板1105可收拢；站立板1105上设置有站立垫1106，站立垫1106上具有防滑纹1107，通过站立垫1106与防滑纹1107增加摩擦系数，从而提高用户站立在站立板1105上的稳定性扬声器1109可以在叉车作业时进行语音播放。

还需要说明的是，机体110的顶部设置有警示灯1108，AGV叉车工作时，警示灯1108可以通过灯光对周围的工作人员进行警示，避免周围的工作人员误入AGV叉车的工作区域。

还需要说明的是，AGV叉车包括控制装置，控制装置设置于机体110内，指示屏1101、触摸操作屏1102、转向灯1104、扬声器1109以及警示灯1108分别与控制装置电连接，控制装置可控制指示屏1101、触摸操作屏1102、转向灯1104、扬声器1109以及警示灯1108的工作。

压紧装置20设置于铲板120上，压紧装置20包括升降组件以及压紧板220；其中，压紧板220可在升降组件的作用下运动，以压紧铲板120上的货物。通过升降组件带动压紧板220运动，以使压紧板220可以对不同高度的货物进行压紧固定，适用范围大大提高。

如图1、图6、图7所示，在一些实施例中，铲板120包括支撑部1201以及与支撑部1201的底部相连的挑叉部1202；驱动件210设置于支撑部1201上，驱动件210可驱动压紧板220相对于铲板120竖直升降运动。需要说明的是，驱动件210可以设置于支撑部1201内，且驱动件210与控制装置电连接，控制装置可控制驱动件210的工作。还需要说明的是，挑叉部1202的底部转动安装有滚轮1203。

通过支撑部1201与驱动件210相连，使驱动件210与压紧板220可以随铲板120共同运动，方便调节压紧板220与铲板120之间的距离，从而保证压紧板220将铲板120上的货物压紧。

示例性地，在一些实施例中，驱动件210是电动推杆驱动件210，电动推杆驱动件210的输出端与压紧板220相连。需要说明的是，电动推杆的型号可以是YS-NZ-1224-A型。

如图5所示，在一些实施例中，压紧板220朝向铲板120的一侧上设置有压紧垫2201，其中，压紧垫2201朝向铲板120的一侧上具有至少一个防滑凸起2202。需要说明的是，压紧垫2201可以是硅胶压紧垫2201或橡胶硅胶垫。还需要说明的是，如图5所示，压紧垫2201朝向铲板120的一侧上可设置多个防滑凸起2202，多个防滑凸起2202在压紧垫2201上沿宽度方向Y均匀间隔布置。

通过设置压紧垫2201可以在压紧板220对货物顶部压紧时提供弹性保护，避免货物发生损坏，同时通过压紧垫2201与防滑凸起2202增加摩擦力，以保证压紧的可靠性。

如图2所示，在一些实施例中，压紧装置20包括过渡件230以及至少一个第一检测件240，过渡件230与支撑件远离机体110的一侧相连；至少一个第一检测件240与过渡件230远离机体110的一侧相连；其中，至少一个第一检测件240可感应铲板120上的货物，以确认铲板120上的货物是否放置到位。需要说明的是，第一检测件240可以是接触传感器，例如，第一检测件240可以选用易福门品牌的KT5009型的接触传感器。还需要说明的是，第一检测件240与控制装置电连接，控制装置可控制第一检测件240的工作。还需要说明的是，过渡件230上可以设置多个第一检测件240，多个第一检测件240在过渡件230上均匀检测布置。还需要说明的是，当货物与第一检测件240相抵接时，货物放置到位，反之，货物未放置到位。

通过设置第一检测件240来对货物是否到位进行检测，从而提高铲板120挑叉货物的稳定性，避免货物因未放置到位而在运输过程中掉落。

如图6所示，在一些实施例中，AGV叉车包括扫描装置30，扫描装置30包括加强件310、扫描件320以及补光灯330；加强件310设置于相邻的两个铲板120之间，且加强件310的两端分别与支撑部1201相连。通过加强件310可提高AGV叉车的强度，提高铲板120在作业时的牢固性与可靠性。

扫描件320与加强件310远离机体110的一侧相连，且扫描件320用于识别铲板120上的货物的二维码信息。需要说明的是，扫描件320可以是扫描镜头。还需要说明的是，扫描件320与控制装置电连接，控制装置可控制扫描件320的工作。

补光灯330与加强件310远离机体110的一侧相连。需要说明的是，补光灯330与控制装置电连接，控制装置可控制补光灯330的工作。通过补光灯330对扫描件320作业时进行补光照明，以便扫描件320对货物的二维码信息进行识别作业，从而提高识别效率。

通过扫描装置30对货物上的二维码信息进行扫描识别，实现在运输配送过程中对货物配送的信息进行识别记录，以提高运输效率和节约运输时间，无需在运输前或运输后单独对货物的二维码信息进行扫描识别。

如图3所示，在一些实施例中，AGV叉车包括检测装置40，检测装置40包括调节件410、调节板420、照明件430以及第二检测件440；调节件410分别设置于机体110的两侧上；需要说明的是，调节件410与控制装置电连接，控制装置可控制调节件410的工作。

调节板420设置于调节件410上；照明件430与调节板420朝向铲板120的一侧相连。需要说明的是，照明件430与控制装置电连接，控制装置可控制照明件430的工作。通过照明灯不仅可以对铲板120挑叉货物进行照明作业，还可以对叉车的运输过程进行作业。

第二检测件440与调节板420朝向铲板120的一侧相连。需要说明的是，第二检测件440可以是检测镜头。还需要说明的是，第二检测件440与控制装置电连接，控制装置可控制第二检测件440的工作。

其中，调节件410可驱动调节板420相对于机体110在宽度方向Y上运动，以使第二检测件440可检测铲板120上的货物远离机体110一侧的路况。

通过在机体110的两侧设置检测装置40对运输过程中的路况进检测，以保证AGV叉车运输的安全性，避免AGV小车碰撞到障碍物。检测装置40通过调节件410带动调节板420在宽度方向Y上运动，以使检测装置40可以适应不同尺寸的货物，保证第二检测件440在宽度方向上分别位于货物的两侧，从而使第二检测件440能够检测到路况，解决了现有配送的货物宽度较大时易遮挡到叉车正面的检测机构，导致无法对前方路况进行检测预警的情况。

在一些实施例中，调节件410是电动推杆调节件410，电动推杆调节件410的输出端与调节板420相连。需要说明的是，电动推杆的型号可以是YS-NZ-1224-A型。

如图1所示，在一些实施例中，AGV叉车包括防撞件50，防撞件50安装在机体110的至少一个侧壁上，且防撞件50位于机体110的上部和/或机体110的下部。需要说明的是，如图1所示，防撞件50可以设置在机体110未设置铲板120的侧壁上，且每个侧壁上位于同一高度上的防撞件50均相连，以提高防撞件50的强度。还需要说明的是，如图1所示，防撞件50可以通过安装杆510与机体110相连。通过防撞件50可以对机体110进行防护。

如图1所示，在一些实施例中，AGV叉车本体10包括驱动架130、驱动结构以及激光扫描传感器140。

驱动架130设置于机体110上，铲板120移动地安装在驱动架130上。需要说明的是，如图7所示，支撑部1201靠近机体110的一侧上安装有调节座1204，调节座1204移动地安装在驱动架130上。

驱动结构，其设置于驱动架130上，驱动结构可带动铲板120以及压紧装置20在驱动架130上竖直升降运动。需要说明的是，驱动结构与控制装置电连接，控制装置可控制驱动结构的工作。通过驱动结构带动铲板120运动，对货物进行铲起作业，然后进行移动配送。

激光扫描传感器140，其设置于驱动架130的顶部。需要说明的是，激光扫描传感器140的型号可以是LD05N型。还需要说明的是，激光扫描传感器140与控制装置电连接，控制装置可控制激光扫描传感器140的工作。通过激光扫描传感器140可以对AGV叉车移动时的周边进行激光扫描，从而通过激光扫描传感器140扫描的信息可以对叉车移动时进行自动避障，避免了AGV叉车在移动时出现碰撞的情况。

虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。