电梯控制装置以及电梯系统

技术领域

本发明涉及电梯控制装置以及电梯系统。

背景技术

在专利文献1中，记载了一种机器人搬运电梯系统，其具备电梯活用型机器人和电梯控制装置，该电梯活用型机器人和电梯控制装置构成为能够彼此进行信息的收发。在该机器人搬运电梯系统中，电梯控制装置在运转状况从通常运转变为紧急运转的情况下，对电梯活用型机器人发送运转状况的变化等信息。对此，电梯活用型机器人选择继续乘梯行动以及下梯行动中的一方，此外，在选择了下梯行动的情况下还选择请求下梯楼层，并指示给电梯控制装置。电梯控制装置根据接收到的指示，进行继续乘梯的监视或者下梯的准备等处理。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2013-193863号公报

发明内容

在专利文献1的系统中，在转移到紧急运转时，由机器人侧来选择继续乘梯行动或下梯行动的任意一方。但是，即使机器人选择了下梯行动，也可能会发生实际上机器人无法下梯而被困于电梯的轿厢内的事态。关于这样的情况下的应对，在专利文献1中没有任何记载。

在电梯系统中，存在如下电梯系统，其构成为在电梯利用者被困于轿厢内的情况下检测出被困的发生，并将该信息通报给外部的监视中心等。但是，通过这样的来自电梯系统的通报，在监视中心等外部无法获得被困的物体的信息。即，在监视中心等外部，既无法获得被困的物体是机器人还是人的信息，在为机器人的情况下，也无法获得机器人的用途及目的是什么的信息，从而难以适当地判断被困物体的救援优先级。

本发明是为了解决以上课题而完成的，其目的在于，提供被改良为能够在发生电梯轿厢内的被困时根据与被困物体相关的信息来判定适合被困物体的救援优先级的电梯控制装置以及电梯系统。

本发明的电梯控制装置构成为能够与至少1台机器人收发信息，其中，所述电梯控制装置具备：取得单元，其根据从机器人发送的信息而取得与机器人相关的个体信息；检测单元，其对只有机器人被困于电梯的轿厢中的情况进行检测；以及判定单元，其在检测单元检测出只有机器人被困于轿厢中的情况下，根据个体信息来判定被困的机器人的救援优先级。

本发明的电梯系统具备：本发明的电梯控制装置；以及至少1台机器人，其构成为能够与电梯控制装置收发信息，并向电梯控制装置发送包含可识别个体的固有信息的信息。

发明效果

根据本发明的电梯控制装置或电梯系统，根据被困的机器人的个体信息来判定救援优先级。由此，能够根据救援优先级而按照适当的应对顺序来进行机器人的救援。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1的电梯系统的整体结构的框图。

图2是示出在本发明的实施方式1的电梯系统中，在决定救援优先级时所使用的救援优先级表的一例的图。

图3是示出在本发明的实施方式1的电梯系统中，在决定救援优先级时所使用的救援优先级表的一例的图。

图4是示出在本发明的实施方式1的电梯系统中检测出被困的情况下的救援动作步骤的一例的图。

图5是示出由本发明的实施方式1的电梯控制装置执行的控制动作的一例的流程图。

图6是示出由本发明的实施方式1的电梯控制装置执行的被困发生的检测动作的一例的流程图。

图7是示出由本发明的实施方式1的电梯控制装置执行的救援动作的一例的流程图。

图8是示出本发明的实施方式1的电梯系统的机器人所执行的控制动作的一例的流程图。

标号说明

1：电梯系统；10：电梯控制装置；11：取得单元；12：检测单元；13：判定单元；14：优先级输出单元；15：操作请求单元；16：执行单元；20：机器人；21：信息输出单元；22：响应单元；23：中止请求单元。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。另外，在各图中，对相同或相当的部分标注相同的标号并简化或省略其说明。

实施方式1.

本实施方式的电梯系统构成为，在电梯的轿厢内发生了人或机器人被关在里面的被困的情况下，判定被困的人或机器人的救援优先级。此外，构成为在被困的只有机器人的情况下，根据所判定的救援优先级，进行该机器人的救援。以下，对电梯系统的结构以及控制动作具体地进行说明。

图1是示出本实施方式的电梯系统的整体结构的框图。本实施方式的电梯系统1具备电梯控制装置10和第1～第N机器人20-1～20-N。在以下的说明中，在不需要特别区分开来进行说明的情况下，第1～第N机器人20-1～20-N被简称为机器人20。另外，N为1以上的整数。即，电梯系统1具备至少1台机器人20。

电梯控制装置10的设置场所并不被限定，也可以设置于电梯的机房。此外，在电梯控制装置10对楼宇内的多个电梯进行管理的情况下，也可以设置于该楼宇内。此外，电梯控制装置10也可以设置于设置有电梯的楼宇的外部的例如监视中心内。

电梯控制装置10构成为具备通信装置，由此能够通过无线方式来与各机器人20进行通信。电梯控制装置10具备至少1个处理器和存储器。存储器保存有各种程序。通过由处理器执行这些程序，来实现电梯控制装置所具有的各种功能。

电梯控制装置10具备取得单元11、检测单元12、判定单元13、优先级输出单元14、操作请求单元15以及执行单元16。在此，这些单元并不构成为各个硬件，而是构成为通过由电梯控制装置10的处理器执行保存在存储器中的程序，来实现这些单元所具有的功能。

此外，在存储器中登记有个体信息数据库。在个体信息数据库中，作为各机器人20各自的个体信息，相对应地存储有利用电梯的各机器人20的可识别的固有编号的信息和与各机器人20的用途及目的相关的信息。

取得单元11根据从机器人20发送的固有编号的信息来检索个体信息数据库，由此取得该机器人20的个体信息。此外，取得单元11判断输出了固有编号的机器人20是否为登记完毕的机器人20，如果机器人20是登记完毕的机器人20，则对该机器人20进行认证，允许其利用电梯。

检测单元12对电梯轿厢内的被困的发生进行检测。此外，通过判定轿厢内是否有人，由此来检测该被困是包含人的被困，还是只有机器人20的被困。在此，不限定判定轿厢内是否有人的方法，能够根据设置于轿厢的设备以及电梯的动作来选择适当的方法。作为一例，可以是，在构成为轿厢内设置摄像装置并且电梯控制装置10能够取得摄像装置影像的情况下，检测单元12对所取得的摄像装置影像进行分析，判定轿厢内是否有人。此外，也可以是，当在轿厢内设置有人感传感器的情况下，检测单元12构成为根据人感传感器的输出来判定是否检测出人。此外，检测单元12也可以是如下结构：根据登记完毕的轿厢呼梯是否为通过按下轿厢内的目的地按钮而登记的轿厢呼梯，来判定是否有人。此外，也可以构成为，在电梯控制装置10正在实施机器人专用运转的状况下，判定为在轿厢内只有机器人20。

判定单元13根据从个体信息数据库取得的机器人20的用途及目的等个体信息、和从被困检出时刻起的经过时间来判定救援优先级。救援优先级例如是根据预先定义的救援优先级表而决定的。图2及图3是示出救援优先级表的一例的表。在图2及图3的救援优先级表的例子中，例如通过1～5这5个等级的数值示出救援优先级。在该例子中，值越大，则优先级越高。此外，也可以设定人的救援优先级。在图2及图3的例子中，人的救援优先级例如被预先设定为3。

图2的救援优先级表示出与机器人20的用途及目的相应的救援优先级。根据图2的救援优先级表，例如，设在被困的机器人20是清扫机器人的情况下，救援优先级为1，在是搬运机器人的情况下，救援优先级为2。通常，以清扫和搬运等为目的的机器人20即使被困于轿厢内，救援的紧急性也较低，因此救援优先级被设定为较小的值。

此外，例如，在被困的机器人20是警备机器人的情况下，救援优先级被决定为4，在是医疗用机器人的情况下，救援优先级被决定为5。由于考虑到警备机器人和医疗用机器人等机器人20在紧急时将发挥重要的作用，因此对其分配了较高的救援优先级。通过所决定的救援优先级与对人设定的救援优先级“3”的比较，能够判断出发挥重要作用的机器人20被困，从而能够进行将救援应对顺序提前等的判断。

判定单元13也可以进一步根据从机器人20的被困检出时刻起的经过时间来决定救援优先级。图3的救援优先级表示出与经过时间相应的救援优先级的一例。在图3的例子中，救援优先级在经过时间为0分钟以上～不到1分钟的情况下被决定为1，在经过时间为1分钟以上～不到5分钟的情况下被决定为2。在从检出时刻起的经过时间为5分钟以上且不到10分钟的情况下，救援优先级被决定为3，当进而变为10分钟以上时，救援优先级被决定为4。这样，设定为救援优先级伴随着时间经过而提高。由此，在发生被困时，能够采取如下这样的应对：在刚开始的时候延后救援应对顺序，伴随着时间经过而将救援应对顺序提前。

在本实施方式中，判定单元13决定与机器人20的用途及目的等和经过时间相应的救援优先级。即，判定单元13使用在图2中所判定的救援优先级、和在图3中所判定的救援优先级来决定救援优先级。例如，判定单元13计算与机器人20的用途及目的相应的救援优先级和与经过时间相应的救援优先级的平均值或加权平均值，将计算出的值决定为救援优先级。

优先级输出单元14将判定单元13判定出的救援优先级输出至外部。在此，输出的外部可以包括例如设置于电梯层站的层站设备、对设置有电梯的楼宇进行管理的管理系统、对电梯进行远程监视的监视中心、以及对楼宇或电梯进行管理或者警备的人员可操作的便携式终端等。例如，在救援优先级已被输出至层站设备的情况下，从层站设备向层站周围的利用者通知被困的发生及其救援优先级。此外，在救援优先级被输出至管理系统、监视中心或便携式终端等的情况下，管理系统、监视中心或便携式终端等所具备的控制装置或人进行与救援优先级相应的应对。通过向外部输出救援优先级，从而即使在外部也能够掌握救援的紧急性，从而能够按照适当的应对顺序来进行救援。此外，通过预先向外部事先提示人的救援优先级(在本实施方式中，例如为3)，由此，通过与人的救援优先级的比较，能够按照更适当的应对顺序来进行救援。

在执行对被困的机器人20进行救援的救援动作时产生了需要由机器人20侧来进行的操作的步骤的情况下，操作请求单元15对机器人20请求救援操作。

执行单元16在执行被困的机器人20的救援动作的同时无法由机器人20侧来执行操作请求单元15所请求的救援操作的情况下，代为执行向机器人20所请求的救援操作、或者认为该救援操作已被执行而继续进行救援动作的处理。

图4是示出发生了被困的情况下的救援动作步骤的一例的图。例如，在图4所示的救援步骤的例子中，救援动作的救援步骤1或3无需轿厢内的操作。因此，操作请求单元15不向机器人20发出救援操作请求，而是由执行单元16来执行救援动作。

另一方面，在步骤2的“持续按压轿厢内关门按钮”中，需要轿厢内的层站设备的关门按钮的操作。这样，需要在轿厢内进行的操作需要由被困的机器人20侧来进行。因此，在该情况下，操作请求单元15向机器人20侧发出救援操作请求。并且，步骤2的“持续按压轿厢内关门按钮”的操作是无法由机器人20侧来执行的操作。在该情况下，执行单元16接到后述的来自机器人20侧的操作响应，进行相当于步骤2的“持续按压轿厢内关门按钮”的操作的输入，而继续进行救援动作。

再次参照图1，电梯系统的第1～第N机器人20-1～20-N分别具备信息输出单元21-1～21-N、响应单元22-1～22-N、中止请求单元23-1～23-N。另外，在以下内容中，在不需要特别区分开来进行说明的情况下，省略与第1～第N机器人的编号对应的标号“-N”的记载，而仅记载为“信息输出单元21”、“响应单元22”、“中止请求单元23”。

信息输出单元21在机器人20要利用电梯时，将自身的认证所需的个体信息发送给电梯控制装置10。个体信息至少包含用于独立地认证机器人20所需的固有编号。此外，个体信息也可以包含机器人20的类别、例如用途及目的的信息。

响应单元22在从电梯控制装置10的操作请求单元15接到救援操作请求的情况下，判定是否能够执行该救援操作。然后，在判定为不能执行救援操作的情况下，返回操作响应作为针对救援操作请求的应答。

中止请求单元23在执行救援动作的过程中在机器人20侧检测出任何异常的情况下，对电梯控制装置10输出请求中止救援动作的中止请求。

图5是示出由本实施方式的电梯控制装置10执行的控制动作的一例的流程图。在图5的例子中，首先，在步骤S101中判定是否检测出从机器人20输出的个体信息。在未检测出个体信息的情况下，使处理返回到步骤S101。在步骤S101中，在直到检测出个体信息为止的期间，以规定的控制间隔反复进行步骤S101的判定处理。

当在步骤S101中判定为检测出个体信息的情况下，接下来，在步骤S102中判定检测出的个体信息是否登记完毕。该判定由取得单元11来执行，根据在电梯控制装置10所拥有的个体信息数据库中是否存在检测出的个体信息来判定。当在步骤S102中判定为个体信息不是登记完毕的个体信息的情况下，丢弃个体信息，机器人20未被认证，使处理返回到步骤S101。

另一方面，当在步骤S102中判定为机器人20的个体信息是已事先登记的信息的情况下，机器人20被认证，接下来进入步骤S103。在步骤S103中，判定是否检测出被困。当在该判定中由检测单元12检测出被困发生的情况下，判定为检测出被困。

在此，使用图6对检测单元12检测被困发生的方法进行说明。图6是示出检测单元12进行的被困发生的检测动作的一例的流程图。

如图6所示，在步骤S201中，判定当前是否处于存在轿厢呼梯登记的状态。当在步骤S201中判定为不存在轿厢呼梯登记的情况下，使处理返回到开始。步骤S201的处理以规定的控制间隔反复进行直到被判定为存在轿厢呼梯登记为止。

当在步骤S201中判定为存在轿厢呼梯登记的情况下，接下来，在步骤S202中，判定在检测出轿厢门全闭之后轿厢既不行驶、轿厢门也不开门的状态下，是否经过了基准时间。在此，基准时间是作为用于检测被困的阈值而预先设定的值。当在步骤S202中判定为未经过基准时间的情况下，使处理返回到步骤S201。

另一方面，当在步骤S202中判定为经过了基准时间的情况下，接下来进入步骤S203。在步骤S203中，判定在轿厢内是否检测出人。

当在步骤S203中判定为检测出人的情况下，在步骤S204中判定为人被困，结束本次的处理。另一方面，当在步骤S203中判定为未检测出人的情况下，在步骤S205中判定为只有机器人20被困，然后，结束本次的处理。

再次参照图5，当在步骤S103中判定为未检测出被困的情况下，使处理返回到步骤S103。另一方面，在判定为检测出被困的情况下，接下来，处理进入步骤S104。

在步骤S104中，由判定单元13来决定救援优先级。在此，如上所述，救援优先级是根据被困的机器人20的个体信息、和从被困检出时刻起的经过时间，并依照救援优先级表来决定的。接下来，在步骤S105中，救援优先级被输出至外部。

电梯控制装置10在发生了多件被困的情况下，依照所输出的救援优先级，按照优先级从高到低的顺序来进行救援动作。图7是示出由电梯控制装置10执行的救援动作的一例的流程图。

图7所示的救援动作的流程图针对救援动作的1个步骤或每个操作反复执行。首先，在步骤S301中，判定救援动作中的本次操作是否为需要由机器人20侧进行操作的操作。例如，在如图4所示的步骤1或3那样不需要由机器人20侧来进行操作的情况下，在步骤S301中判定为“否”，处理进入步骤S305，在如步骤2那样需要由机器人20侧进行操作的情况下，在步骤S301中判定为“是”，处理进入步骤S302。

在步骤S302中，对被困于轿厢内的机器人20输出救援操作请求。接下来，在步骤S303中判定是否接收到救援动作的中止请求。中止请求通过后述的机器人20侧的控制动作，从机器人20的中止请求单元23输出。

当在步骤S303中判定为存在中止请求的情况下，中止救援动作而结束本次的处理。另一方面，当在步骤S303中判定为不存在中止请求的情况下，接下来，在步骤S304中判定是否接收到操作响应。操作响应是通过后述的机器人20侧的控制动作而从机器人20的响应单元22输出的信号。

当在步骤S304中判定为存在操作响应的情况下，接下来进入步骤S305，由电梯控制装置10的执行单元16代为执行对机器人20所请求的救援操作、或者认为对机器人20所请求的救援操作已被执行而完成救援动作。然后，结束本次的处理。

另一方面，当在步骤S304中未检测出操作响应的情况下，接下来，在步骤S306中判定是否检测出所请求的救援操作的执行。在未检测出救援操作的执行的情况下，使处理返回到步骤S303。另一方面，在检测出救援操作的执行的情况下，判断为本次的步骤完成，结束本次的处理。

图8是示出由机器人20侧来执行的控制动作的一例的流程图。在图8的控制动作中，首先，在步骤S401中，机器人20对要利用的电梯的电梯控制装置10输出个体信息，该个体信息包含可识别机器人20的信息。

接下来，在步骤S402中，判定个体信息是否在电梯控制装置10中事先登记完毕。个体信息是否为登记完毕的信息由电梯控制装置10侧来判定，该判定结果被发送给机器人20。步骤S402的判定根据机器人20接收到的判定结果来进行。

当在步骤S402中判定为不是登记完毕的信息的情况下，使处理返回到步骤S401。另一方面，当在步骤S402中判定为是登记完毕的信息的情况下，机器人20能够利用电梯，处理进入步骤S403。

在步骤S403中，判定是否接收到救援操作请求。如上所述，救援操作请求是在机器人20被困于轿厢内的情况下执行救援动作时，从电梯控制装置10的操作请求单元15对机器人20发送的信号。当在步骤S403中判定为不存在救援操作请求的情况下，使处理返回到步骤S403，以规定的控制间隔反复进行步骤S403的判定处理。

另一方面，当在步骤S403中判定为存在救援操作请求的情况下，接下来，在步骤S404中判定是否检测出任何异常。当在步骤S404中判定为检测出某种异常的情况下，进入步骤S405，对电梯控制装置10输出救援动作的中止请求。然后，使处理返回到步骤S403。另外，步骤S404～S405的处理是以当在机器人20侧检测出任何异常的情况下使救援动作本身中止为目的的处理。因此，也可以构成为，在机器人20侧不具备检测异常的手段的情况下、或者在即使检测出异常也想继续救援动作的情况下等，能够省略该处理。

当在步骤S404中判定为未检测出异常的情况下，接下来，在步骤S406中判定是否能够执行从电梯控制装置10请求的救援操作。当在步骤S406中判定为能够执行所请求的救援操作的情况下，接下来处理进入步骤S407，执行所请求的救援操作。

另一方面，当在步骤S406中判定为不能执行的情况下，接下来，在步骤S408中对电梯控制装置10发送操作响应。在步骤S407或步骤S408之后，使处理返回到步骤S403。

如以上进行了说明的那样，在本实施方式的电梯系统中，在电梯中发生被困时，根据机器人20的个体信息以及从被困发生起的经过时间来决定救援优先顺序。由此，能够向外部通报与被困的机器人用途及目的相应的救援优先级，能够决定基于该优先级的救援应对顺序。

另外，在以上实施方式中，对考虑到与机器人20的目的或用途相关的信息和从被困发生起的经过时间双方来决定救援优先顺序的情况进行了说明。由此，能够设定更适当的救援优先级。但是，救援优先级的决定不限于此。对于救援优先级，也可以不考虑经过时间，而例如如图2所示地构成为仅根据机器人20的目的或用途的信息来决定。此外，也可以根据机器人20的目的或用途以外的信息来决定救援优先级。

此外，救援优先级的决定方法不限于使用图2及图3的救援优先级表的方法。例如，也可以构成为，创建将机器人20的用途及目的与从被困检出时刻起的经过时间这两个独立的指标搭配在一起而得到的1个救援优先级表，并按照该救援优先级表来决定救援优先级。此外，也可以是如下结构：将根据机器人20的个体信息而决定的救援优先级、和根据经过时间而决定的救援优先级这两个救援优先级输出至外部。例如，在救援优先级被输出至外部的监视中心等并由监视者确认了优先级的值的情况下，监控人员能够考虑所输出的多个救援优先级来决定最终的救援顺序。

此外，在本实施方式中，对机器人20的个体信息事先登记于电梯控制装置10中，只有由取得单元11认证通过的机器人20能够利用电梯的情况进行了说明。但是，电梯系统也可以不需要机器人20的认证。例如，也可以设为电梯控制装置10不具有事先登记有机器人20的个体信息的个体信息表，而是机器人20在利用电梯时将自身的用途及目的等个体信息发送给电梯控制装置10。

此外，在本实施方式中，对电梯控制装置10具有将所决定的救援优先级输出至外部的优先级输出单元14的情况进行了说明。由此，从外部也能够适当地判断救援优先级。此外，例如在对设置于多个楼宇的多个电梯系统进行远程监视的监视中心等中，能够在多个楼宇之间适当地决定救援顺序。但是，电梯控制装置10不限于具有将所决定的救援优先级输出至外部的优先级输出单元14的结构。即使在电梯控制装置10不具有优先级输出单元14的情况下，只要例如构成为电梯控制装置10本身能够执行发生被困时的救援动作，就能够根据救援优先级来进行救援。

此外，在本实施方式中，对电梯控制装置10具有执行救援动作的功能的情况进行了说明。由此，在被困发生时，能够迅速地执行救援动作。然而，电梯控制装置10进行救援的方法不限于在本实施方式中进行了说明的方法，也可以根据其它步骤来执行。

以上，对优选的实施方式等进行了详细说明，但并不限定于上述的实施方式等，能够在不脱离权利要求书所记载的范围的情况下对上述的实施方式等施加各种变形以及置换。

另外，在以上的实施方式中，在提及各要素的个数、数量、量、以及范围等数值的情况下，除特别明示的情况、或在原理上明显确定为该数值的情况以外，本发明并不局限于该所提及的数值。此外，对于本实施方式中所说明的结构等，除特别明示的情况、或在原理上明显确定为该结构等的情况以外，本发明并不局限于此。

以下，将对本发明的各个方面进行整体描述，作为附记。

(附记1)

一种电梯控制装置，其构成为能够与至少1台机器人收发信息，其中，所述电梯控制装置具备：

取得单元，其根据从所述机器人发送的信息而取得与所述机器人相关的个体信息；检测单元，其对只有所述机器人被困于电梯的轿厢中的情况进行检测；以及

判定单元，其在所述检测单元检测出只有所述机器人被困于所述轿厢中的情况下，根据所述个体信息来判定被困的所述机器人的救援优先级。

(附记2)

根据附记1所述的电梯控制装置，其中，

所述个体信息包含与所述机器人的目的或用途相关的信息，

所述判定单元根据所述机器人的目的或用途来判定所述救援优先级。

(附记3)

根据附记1或2所述的电梯控制装置，其中，

所述判定单元根据所述机器人的所述个体信息和从检测出所述机器人的被困的时刻起的经过时间来判定所述救援优先级。

(附记4)

根据附记1至3中的任一项所述的电梯控制装置，其中，

所述取得单元根据从所述机器人发送的所述信息对所述机器人进行认证。

(附记5)

根据附记1至4中的任一项所述的电梯控制装置，其中，

所述电梯控制装置还具备优先级输出单元，该优先级输出单元将由所述判定单元判定出的所述救援优先级输出至外部。

(附记6)

根据附记1至5中的任一项所述的电梯控制装置，其中，

所述电梯控制装置还具备执行单元，该执行单元根据所述救援优先级来执行被困的所述机器人的救援动作。

(附记7)

根据附记6所述的电梯控制装置，其中，

所述电梯控制装置还具备操作请求单元，在所述救援动作中需要被困的所述机器人进行的操作的情况下，该操作请求单元发送向所述机器人请求执行救援所需的操作的操作请求，

在接收到来自所述机器人的对所述操作请求的响应即操作响应的情况下，所述执行单元代替所述机器人来执行所述救援所需的操作。

(附记8)

根据附记6或7所述的电梯控制装置，其中，

所述执行单元在执行所述救援动作的过程中从所述机器人接收到请求中止所述救援动作的中止请求的情况下，中止所述救援动作。

(附记9)

一种电梯系统，其中，所述电梯系统具备：

附记1至8中的任一项所述的电梯控制装置；以及

至少1台机器人，其构成为能够与所述电梯控制装置收发信息，并向所述电梯控制装置发送包含可识别个体的信息在内的信息。

(附记10)

根据附记9所述的电梯系统，其中，

所述电梯控制装置还具备：

执行单元，其根据所述救援优先级来执行被困的所述机器人的救援动作；以及

操作请求单元，其在需要被困的所述机器人进行的操作的情况下发送向所述机器人请求执行救援所需的操作的操作请求，

所述机器人针对所述操作请求，发送请求由所述执行单元来执行所述救援所需的操作的操作响应，

所述执行单元在接收到所述操作响应的情况下，代替所述机器人来执行所述救援所需的操作。

(附记11)

根据附记9所述的电梯系统，其中，

所述机器人在所述救援动作的执行过程中检测出异常的情况下，发送请求中止所述救援动作的中止请求，

所述执行单元在从所述机器人接收到所述中止请求的情况下，中止所述救援动作。