机器人联锁电梯控制系统

相关申请的交叉引用

此专利文件主张2022年9月8日提交的韩国专利申请第10-2022-0113939号、第10-2022-0113940号和第10-2022-0113941号以及2022年9月14日提交的韩国专利申请第10-2022-0115412号的优先权和权益，所述专利申请的全部公开内容出于所有目的以引用的方式并入，如同在本文中完全阐述一般。

技术领域

本发明涉及一种用于有效控制与在建筑物中的楼层之间移动的机器人相关联地操作的电梯的机器人联锁电梯控制系统。

背景技术

在针对住宅、商务和商业目的构造的各种建筑物中，安装电梯以使乘客在建筑物中的楼层之间平稳移动。典型地，电梯包含在建筑物内沿着竖直方向上形成的井道移动的电梯轿厢、包含用于产生用于提升电梯轿厢和起重机或使电梯轿厢和起重机下降的动力的马达的机械部件、控制电梯操作的控制器等。

随着建筑物中机器人服务的最近激活，越来越需要使用电梯在建筑物中的楼层之间移动机器人。举例来说，已开发各种机器人以在建筑物内移动的同时执行各种任务，例如运输、清洁和客户引导。

建筑物中的商务可能需要机器人在楼层之间移动。电梯被认为是机器人在楼层之间移动的最理想的方式，且正在开发机器人与电梯系统之间的各种联锁控制技术以实现机器人到目的地楼层的有效移动。

近年来，随着机器人市场的快速发展，各种服务区域被机器人替换。特别地，在客户服务建筑(例如旅馆和居所)中使用机器人的无人服务的趋势正在快速发展。为了扩展使用机器人的无人服务的功能，由于需要机器人在建筑物中的竖直移动(从一楼层到另一楼层的移动)，因此机器人与电梯系统之间的联锁已变得不可或缺。

另一方面，机器人使用电梯会给普通乘客(人类)带来不便。出于安全原因或技术限制，机器人可能比普通乘客花费更长的时间登上或离开电梯轿厢。举例来说，当机器人在某一楼层的平台处等待电梯服务时，与机器人在同一出发楼层的普通乘客会经历由机器人引起的登梯延迟。在另一实例中，与同一电梯轿厢中的机器人具有相同目的地楼层的普通乘客会经历由机器人引起的下梯延迟。

由于机器人登上或离开电梯花费较长时间，因此会延迟电梯的驱动，导致在其它楼层平台处等待对应电梯的普通乘客的等待时间增加。出于相同原因，与同一电梯中的机器人具有不同目的地楼层的普通乘客会延迟到达目的地楼层。如果机器人在平台处或在电梯内发生故障，或者如果机器人与普通乘客之间发生碰撞，那么上文所描述的服务延迟问题会变得更加严重。

为了解决上述问题，根据对应电梯的目的或操作特性，安装在建筑物中的多个电梯中的每一者的操作模式可划分成机器人专用模式、乘客专用模式、机器人和普通乘客同时使用对应电梯的共享模式等。

设置为机器人专用模式的电梯允许仅对机器人的呼叫服务，设置为乘客专用模式的电梯允许仅对普通乘客(人类)的呼叫服务，且设置为共享模式的电梯允许对机器人和普通乘客的呼叫服务。

此处，由于设置为不同操作模式的电梯由不同主体使用，因此期望也根据操作模式将不同操作特性应用于电梯。另一方面，在不考虑操作模式的通用标准的应用中，难以在电梯的控制和操作中根据操作模式反映不同操作特性，从而导致在各种情形下电梯操作的中断及电梯的有效操作的障碍。

发明内容

本发明已被构想来解决本领域中的此类问题，且本发明的一个目标是通过提供详细的操作方法，不仅为普通乘客而且为在建筑物中使用机器人服务的客户提供更方便且舒适的服务，所述操作方法可解决包含与机器人相关联地操作的电梯系统的机器人专用模式、乘客专用模式和共享模式的操作模式中的每一者的缺点。

本发明的另一目标是提供一种响应于对安装在建筑物中的多个电梯中的一些电梯的机器人专用模式设置请求而考虑到建筑物中的流量来将有效电梯线路指定为机器人专用电梯线路的方法。

本发明的另一目标是提供一种用于在安装在建筑物中且在分类成机器人专用模式、乘客专用模式和共享模式的各种操作模式中操作的电梯线路中的每一者的操作中，在减少机器人与普通乘客之间的相遇且抑制服务延迟的同时响应于对某一电梯线路的操作模式切换请求而有效地切换操作模式的方法。

本发明的又另一目标是提供一种通过将共享模式分类成子模式且在子模式中的每一者中区分机器人与普通乘客的状态，甚至在电梯可同时供机器人和普通乘客使用的共享模式中减少机器人与普通乘客之间的相遇的方法。

另一方面，当数个机器人登上设置为机器人专用模式的电梯线路的单个电梯轿厢时，在平台处或在电梯轿厢内可能发生事故，例如普通乘客与机器人之间的碰撞或机器人之间的碰撞。另外，比普通乘客的登梯/下梯时间更长的机器人的登梯/下梯时间会通过增加普通乘客的平台等待时间和电梯登梯时间而导致服务延迟，由此由于建筑物中电梯流量处理效率的降低而增加乘客不便。

本发明的又另一目标是提供一种设置与机器人相对于电梯线路登梯相关的参数(满率、可服务机器人的最大数目等)的方法，所述电梯线路被设置为允许机器人登梯以便使用建筑物中提供的机器人服务将更方便及舒适的服务提供到普通乘客和其它乘客，同时提高与机器人相关联地操作的电梯系统的总体操作效率。

应理解，本发明不限于上述目标，且从实施例的详细描述中，本发明的其它目标对于本领域的技术人员将变得显而易见。

根据本发明的一个方面，提供一种机器人联锁电梯控制系统，包含：多个电梯，与在建筑物中自主移动的机器人相关联地操作；以及电梯系统，控制安装在建筑物中的电梯的操作，其中多个电梯中的每一者沿着其电梯线路在允许机器人专用使用的机器人专用模式、防止机器人登上电梯的乘客专用模式以及允许机器人和普通乘客同时登梯的共享模式当中的任何一种操作模式中操作，且电梯系统包含相对于多个电梯执行群组管理的群组管理单元，群组管理单元在将多个电梯当中的至少一个电梯线路设置为机器人专用模式时参考预先登记到多个电梯的电梯线路中的每一者的呼叫信息来计算流量评估指数以基于流量评估指数将具有最低流量的电梯线路设置为机器人专用模式，且响应于对切换电梯线路的操作模式的请求而考虑到机器人与人类之间的相遇概率来延迟切换操作模式或立即切换操作模式。

流量评估指数可包含关于平均等待时间的信息和关于最大等待时间的信息，所述平均等待时间指示从某一时间点直到完成对预先登记到电梯线路中的每一者的呼叫请求中的每一者的服务的所估计流逝时间的平均值，所述最大等待时间指示从某一时间点直到完成对预先登记到电梯线路中的每一者的所有呼叫请求的服务的所估计流逝时间。

群组管理单元可基于平均等待时间和最大等待时间推断最终评估值作为分数，且可将具有最低最终评估值的电梯线路设置为机器人专用模式。

相对于多个电梯当中设置为机器人专用模式的电梯线路，群组管理单元可将对应电梯线路设置为一旦对应电梯线路被设置为机器人专用模式就指派给机器人呼叫，或可将对应电梯线路设置为从完成对预先登记到对应电梯线路的普通乘客的呼叫请求的服务的时间点开始指派给机器人呼叫。

当对应电梯线路被设置为一旦对应电梯线路被设置为机器人专用模式就允许指派给机器人呼叫时，群组管理单元可取消预先登记到对应电梯线路的普通乘客的呼叫请求，且可响应于普通乘客的呼叫请求而重新指派另一电梯线路的电梯。

群组管理单元可响应于从另一操作模式切换到共享模式的请求而立即切换对应电梯线路的操作模式，可响应于从另一模式切换到机器人专用模式的请求而延迟切换对应电梯线路的操作模式，直到完成对预先登记到对应电梯线路的不包含机器人的普通乘客的呼叫的服务，且可响应于从另一操作模式切换到乘客专用模式的请求而延迟切换对应电梯线路的操作模式，直到完成对预先登记到对应电梯线路的机器人的呼叫的服务。

群组管理单元可响应于从另一模式切换到共享模式的请求而立即将对应电梯线路设置为指派给机器人和普通乘客的所有呼叫请求。

群组管理单元可响应于从另一模式切换到机器人专用模式的请求而在完成对预先登记到对应电梯线路的普通乘客的呼叫的所有服务之后将对应电梯线路设置为仅指派给机器人的呼叫请求。

群组管理单元可响应于从另一模式切换到机器人专用模式的请求而不包含相对于普通乘客的新呼叫的对应电梯线路的指派。

群组管理单元可响应于从另一模式切换到乘客专用模式的请求而在完成对预先登记到对应电梯线路的机器人的呼叫请求的所有服务之后将对应电梯线路设置为仅指派给普通乘客的呼叫。

群组管理单元可响应于从另一模式切换到乘客专用模式的请求而不包含相对于机器人的新呼叫的对应电梯的指派。

共享模式可划分成：一般共享模式，其中机器人和人类相对于来自机器人的呼叫和来自人类的呼叫而被视为等效对象；机器人主导共享模式，其中通过将指派抑制权重应用于来自普通乘客的呼叫而将优先级给予来自机器人的呼叫；以及乘客主导共享模式，其中通过将指派抑制权重应用于来自机器人的呼叫而将优先级给予来自人类的呼叫。

当设置为一般共享模式的电梯线路被指派给机器人呼叫时，群组管理单元可将对应电梯线路的操作模式暂时切换到机器人主导共享模式。

群组管理单元可在由自动切换到机器人主导共享模式的电梯线路完成对机器人呼叫的服务时将对应电梯线路的操作模式返回到一般共享模式。

当设置为一般共享模式的电梯线路被指派给人类呼叫时，群组管理单元可将对应电梯线路的操作模式暂时切换到乘客主导共享模式。

群组管理单元可在由自动切换到乘客主导共享模式的电梯线路完成对人类呼叫的服务时将对应电梯线路返回到一般共享模式。

因而，对于在包含机器人专用模式、乘客专用模式和共享模式的各种操作模式中操作的电梯系统，本发明提供一种可克服操作模式中的每一者的缺点的操作方法，由此不仅为普通乘客而且为使用建筑物中的机器人服务的客户提供更方便且舒适的服务。因此，本发明提高互连到机器人的电梯系统的总体操作效率。

另外，对于在包含机器人专用模式、乘客专用模式和共享模式的各种操作模式中操作的电梯系统，本发明提出一种通过为机器人和人类设置不同的满率、限制被设置为允许机器人使用的电梯线路可服务的机器人的最大数目等来设置与机器人的电梯登梯相关的参数的方法。

根据本发明，可能减少由机器人与普通乘客之间或机器人之间的碰撞引起的服务延迟，且不仅为普通乘客而且为使用机器人服务的客户提供更方便且舒适的服务。因此，本发明可实现机器人互连电梯控制系统的总体操作效率的显著提高。

本发明不限于此，且本发明的其它效果将从以下描述变得显而易见。

附图说明

本发明的以上和其它方面、特征以及优点将从结合附图对以下实施例的详细描述变得显而易见：

图1为根据本发明的机器人联锁电梯控制系统的示意性框图。

图2为示出根据本发明的为机器人联锁电梯控制系统的操作模式中的每一者设置满率的方法的流程图。

图3为示出根据本发明的机器人联锁电梯控制系统中相对于机器人呼叫的电梯指派方法的流程图。

附图标号说明

10：机器人系统；

20：电梯系统；

21：群组管理单元；

22：控制器。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细地描述本发明的示范性实施例。应理解，实施例提供用于本发明的完整公开内容且使本领域的技术人员透彻理解本发明，并且本发明不限于以下实施例且可由本领域的技术人员以不同方式体现。

本文中所使用的术语出于描述特定实施例的目的，且并不意图为限制性的。如本文中所使用，术语“包括(comprises)”、“包括(comprising)”、“包含(includes)”和/或“包含(including)”当在本说明书中使用时指定所陈述特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其群组的存在，但并不排除一或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其群组的存在或添加。此外，除非上下文另外明确地指示，否则单数形式“一(a)”、“一(an)”和“所述(the)”意图还包含复数形式。

图1为根据本发明的机器人联锁电梯控制系统的示意性框图。

参考图1，根据本发明的机器人联锁电梯控制系统可包含控制且管理在建筑物中自主移动的机器人的机器人系统10，和控制且管理安装在建筑物中的电梯同时与机器人通信的电梯系统20。

机器人系统10和电梯系统20可独立地操作，且可彼此通信以允许在需要机器人在建筑物中的楼层之间移动时使用电梯。

机器人系统10可控制在建筑物中自主移动的所有机器人，且可与机器人中的每一者通信以用于控制机器人。另外，机器人系统10可响应于在建筑物中产生的机器人服务请求而指定提供对应服务的特定机器人。此处，“机器人服务”可意味着由直接访问客户的机器人提供的服务。

本文中，机器人共同地指代能够在建筑物中自主移动而无需人类操控的所有种类的自主移动装置。借助于实例，机器人可为执行特定任务(例如，包含包裹递送的运输、清洁和客户引导等)的服务机器人，且可由机器人系统10控制以在建筑物中为客户提供服务。

机器人可基于使用激光雷达、短距离传感器、超声波传感器或相机收集的信息而通过同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping；SLAM)方法来识别建筑物内的空间，且可在其中自主地移动。

机器人可通过其数据库存储关于建筑物的内部/外部结构和电梯在建筑物中的位置的信息，且可基于同时定位与地图构建方法计算从当前位置到电梯的实时计算的最佳距离和移动路线。

机器人可远程地呼叫电梯。响应于来自建筑物中的客户的机器人服务请求，机器人系统10可指定被设计成在建筑物中操作的多个机器人当众提供对应服务的特定机器人。当所指定机器人的当前楼层位置不同于服务请求楼层时，所指定机器人可将呼叫电梯的登梯请求信号发送到电梯系统20以便移动到服务请求楼层。

“登梯请求”中所包含的信息可包含关于对应于机器人的当前位置的出发楼层的信息和关于机器人最终移动到的目的地楼层的信息，且可更包含关于机器人到达平台的行进时间的信息，和关于机器人的重量和体积、使用电梯的目的等的信息。可基于机器人的当前位置计算机器人到达平台的行进时间。

响应于来自建筑物中的机器人的远程呼叫，下文所描述的电梯系统20的群组管理单元21可确定且指派将提供登梯服务到机器人的最佳电梯线路。

本文中，电梯线路是指井道的标识号，且单个电梯线路可具备单个电梯轿厢或多个电梯轿厢。

电梯系统20可包含相对于安装在建筑物中的多个电梯执行群组管理的群组管理单元21，和控制电梯的操作的控制器22。

群组管理单元21执行群组控制以更有效地操作安装在建筑物中的多个电梯，且可响应于通过基本上提供给建筑物中的每一楼层平台的呼叫按钮输入的呼叫、通过安置在电梯轿厢中的每一者中的目的地楼层输入按钮输入的呼叫、通过诸如目的地选择系统(destination selecting system；DSS)的另一系统或终端输入的远程呼叫以及来自机器人的远程呼叫而执行确定且指派最佳电梯线路的功能。

本文中，指示被指派给来自建筑物中平台处的普通乘客或机器人的呼叫以移动到目的地楼层的电梯线路的电梯轿厢移动到对应乘客或机器人等待的等待楼层的呼叫被称为大厅呼叫，且指示响应于大厅呼叫到达等待楼层的电梯线路的电梯轿厢移动到对应乘客或机器人的目的地楼层的呼叫被称为轿厢呼叫。

另外，群组管理单元21可通过关于流量、多个可用电梯线路和机器人在建筑物中的位置信息的相关性分析，响应于建筑物中的机器人的呼叫请求而确定且指派最有效的电梯线路。更具体地，群组管理单元21可检测关于在建筑物中操作的多个电梯线路的占用率或剩余容量的状态信息，可基于从机器人接收到的登梯请求信息中所包含的诸如机器人的重量、机器人的体积等的信息而提取允许机器人登梯的可用电梯线路，且可考虑到所提取可用电梯线路的位置和机器人的位置而指派最佳电梯线路。此处，考虑到机器人的位置，不仅可考虑关于机器人请求电梯登梯的呼叫楼层(出发楼层)的位置的信息，而且可考虑关于机器人从当前位置到平台的行进时间的信息。

群组管理单元21可将关于所指派电梯线路的信息和关于对应于所指派电梯线路的平台的信息提供到请求呼叫服务的机器人和机器人系统10。

控制器22可控制电梯的总体操作和行为，且可控制由群组管理单元21指派的电梯线路中的电梯轿厢移动到呼叫输入楼层。

控制器22可包含控制电梯轿厢的驱动的驱动控制器，和当对应电梯轿厢停在特定楼层时控制电梯门的打开/关闭以便允许普通乘客和机器人登上或离开电梯轿厢的门控制器。

驱动控制器可控制电梯轿厢的驱动以在竖直方向上在建筑物中形成的井道中向上或向下移动，且可控制起重电动机和制动器以开始或停止电梯轿厢的驱动。

门控制器可控制电梯门的总体打开/关闭操作，包含安置在平台处的大厅门和提供给电梯轿厢的轿厢门，且可控制门电动机的驱动。

根据本发明的机器人联锁电梯控制系统可将安装在建筑物中的电梯的操作模式指定成机器人专用模式、乘客专用模式和机器人/乘客共享模式(下文称为“共享模式”)。

机器人专用模式是指设置为仅允许机器人登上电梯轿厢的操作模式，且设置为机器人专用模式的电梯可仅针对机器人执行呼叫服务。

乘客专用模式是指设置为仅允许普通乘客登上电梯轿厢的操作模式，且设置为乘客专用模式的电梯可仅针对普通乘客执行呼叫服务。此处，属于普通乘客的物品、物体或动物可由此被携带到电梯轿厢中。

共享模式是指设置为允许机器人和普通乘客(人类)同时登上电梯轿厢的操作模式，且设置为共享模式的电梯可针对机器人和普通乘客执行呼叫服务。

安装在建筑物中的多个电梯可根据其电梯线路设置为操作模式。可视需要自动地或手动地设置电梯线路中的每一者的操作模式。举例来说，电梯线路中的每一者的操作模式可对应于建筑物中的流量特性来设置，且当需要通过监控建筑物中的流量来切换操作模式时，可通过电梯系统的自主确定自动地或由管理者手动地切换某一电梯线路的操作模式。另外，电梯线路中的每一者的操作模式可在先前根据对应于建筑物中一天中的时间的流量特性的时间表来设置。

对于具有分类成机器人专用模式、乘客专用模式和共享模式的操作模式的电梯系统，有必要考虑到每一操作模式的特性来控制电梯，以便防止由机器人使用电梯引起的给普通乘客带来的不便和服务延迟。

下文中，将描述一种能够克服与机器人相关联地操作的电梯系统的包含机器人专用模式、乘客专用模式和共享模式的操作模式中的每一者的缺点的操作方法。

1.机器人专用模式设置

当安装在建筑物中的多个电梯中的一些电梯被设置为机器人专用模式时，作为建筑物中的有限共享资源的电梯被设置为仅对机器人可用。这意味着对普通乘客(人类)进行服务的电梯数目的对应减少。

另外，当某一电梯线路在建筑物中的电梯设置为机器人专用模式时被任意地提取且指定为机器人专用电梯线路时，增加了平台等待时间和普通乘客的电梯登梯时间，由此导致建筑物中的交通堵塞。

因此，本发明提出一种当需要将建筑物中的电梯线路设置为机器人专用模式时，考虑到建筑物中的流量，将最有效电梯线路指定为机器人专用电梯线路的方法。

具体地，根据本发明的电梯系统20的群组管理单元21可进行诸如建筑物中的流量、电梯线路中的每一者的使用频率等变量的分析，且可基于分析结果优先考虑最不活跃的电梯线路以将最不活跃的电梯线路设置为机器人专用模式。

更具体地，群组管理单元21可参考预先登记到建筑物中的多个电梯的个别电梯线路中的每一者的大厅呼叫/轿厢呼叫信息来计算对应电梯线路的流量评估指数，例如平均等待时间、最大等待时间等。

此处，“平均等待时间”可指从某一时间点直到完成对预先登记到电梯线路中的每一者的大厅呼叫和轿厢呼叫中的每一者的服务的所估计流逝时间的平均值。另外，“最大等待时间”可指从某一时间点直到完成对预先登记到电梯线路中的每一者的所有大厅呼叫和轿厢呼叫的服务的所估计流逝时间，即，从某一时间点直到完成对预先登记的大厅呼叫和轿厢呼叫中的每一者的服务的所估计流逝时间当中的最大所估计流逝时间。

群组管理单元21可参考个别电梯线路的所计算流量评估指数来推断最终评估值，且将具有最低评估值的电梯线路指定为机器人专用电梯线路。此处，评估值可为基于平均等待时间和最大等待时间计算的分数，且较低评估值指示具有较小流量的电梯线路。

也就是说，根据本发明，电梯系统可通过监控建筑物中的流量而将最不活跃(最空闲)的电梯线路设置为机器人专用模式。

另外，群组管理单元21可在流量评估指数的计算中考虑已输入大厅呼叫/轿厢呼叫的主体，即输入源。这意味着，可基于系统管理器所寻求的值而相对于总流量或客流量来计算流量评估指数，且可基于计算结果指定机器人专用电梯线路。

举例来说，为了将具有最低总流量的电梯线路指定为机器人专用电梯线路，而不管输入源(无论机器人还是个人请求呼叫)，可相对于建筑物中由机器人和普通乘客产生和登记的所有大厅呼叫/轿厢呼叫来计算平均等待时间和最大等待时间。为了将不包含机器人的具有最低流量的普通乘客的电梯线路指定为机器人专用电梯线路，可仅相对于由普通乘客产生的大厅呼叫/轿厢呼叫来计算平均等待时间和最大等待时间。

群组管理单元21可将不包含来自机器人的远程呼叫或自机器人系统10输入的呼叫的剩余呼叫识别为由普通乘客产生的大厅呼叫/轿厢呼叫。

群组管理单元21可更包含计算单元，所述计算单元基于在当前时间点预先登记到电梯线路中的每一者的大厅呼叫/轿厢呼叫信息而计算流量评估指数和评估值。

另外，可在数据库中存储且管理关于参考登记到电梯线路的大厅呼叫/轿厢呼叫信息而计算的流量评估指数和实际行进时间的信息。计算单元可相对于先前存储在数据库中的数据执行机器学习，且可基于当前登记到电梯线路中的每一者的大厅呼叫/轿厢呼叫信息而建立用于计算包含平均等待时间和最大等待时间的流量评估指数的学习模型。

此外，计算单元可通过先前数据的机器学习来确定一天中的时间/一周内每天/每一电梯线路的流量特性。群组管理单元21可基于通过机器学习获得的信息而执行某一电梯线路的机器人专用模式设置的自动安排。

举例来说，可相对于过去数据通过机器学习来累积有意义的数据，例如在一天中的某些小时或一周中的某一天在建筑物中使用电梯的机器人的数目，或机器人使用某一电梯线路的频率等。群组管理单元21可基于所述数据计划且建立电梯线路的机器人专用模式设置。

即使在先前安排将建筑物中的电梯线路设置为机器人专用模式的情况下，如果由于特定事件预期异常不同的流量，那么也可手动地改变电梯线路的设置。举例来说，当由于诸如建筑物中的会议或表演的事件而预期访客数目暂时增加时，尽管预设安排指示两个电梯线路在某些小时内将被指定为机器人专用电梯线路，但仍可执行控制，例如将设置为机器人专用模式的电梯线路的数目从二减少到一。

也就是说，可自动地和/或手动地执行将建筑物中的电梯线路设置为机器人专用模式。

另一方面，当确定将某一电梯线路设置为机器人专用模式时，群组管理单元21可允许在完成对普通乘客的预先登记的大厅呼叫/轿厢呼叫(在先前模式中登记)的所有服务之后将对应电梯线路指派给机器人呼叫。替代地，群组管理单元21可允许紧接在设置为机器人专用模式之后将对应电梯线路指派给机器人呼叫。在后一种情况下，可通过清除(取消或重新指派另一电梯线路给)普通乘客的预先登记的大厅呼叫而仅针对机器人进行服务。

此程序在切换到机器人专用模式的过程中尽可能地防止机器人与登上对应电梯线路的电梯轿厢的普通乘客或经安排登上电梯轿厢的普通乘客(人类)之间的相遇，且在某一电梯线路切换到机器人专用模式时，可通过预先选择来设置切换定时，这将在以下“操作模式之间的切换”中更详细地描述。

2.操作模式之间的切换

可视需要或根据预设安排切换建筑物中的电梯线路的操作模式，如上文所描述。

在这种情况下，响应于来自机器人系统10的请求，群组管理单元21可将对应电梯的操作模式从机器人专用模式切换到乘客专用模式或共享模式，从乘客专用模式切换到机器人专用模式或共享模式，或者从共享模式切换到机器人专用模式或乘客专用模式。

根据本发明，根据使用电梯的主体不同地设置电梯操作模式中的每一者。因此，也可在操作模式之间切换时改变使用对应电梯线路的主体。如果在不考虑使用实体的这种变化的情况下切换电梯操作模式，那么可由于在操作模式之间切换期间机器人与普通乘客之间的相遇概率增加而发生交通堵塞。

表1

表1展示在切换根据本发明的机器人联锁电梯控制系统的操作模式时的控制逻辑。

接下来，将参考表1更详细地描述在每一情况下取决于从某一模式切换到另一模式而切换电梯操作模式时的控制逻辑。

(1)情况1：机器人专用模式→乘客专用模式

响应于从机器人专用模式到乘客专用模式的某一电梯线路的切换请求，为了防止机器人与普通乘客之间的相遇，群组管理单元21可延迟将对应电梯线路切换到乘客专用模式，直到完成对登记到机器人专用模式(先前模式)的机器人的所有大厅呼叫/轿厢呼叫服务。

另外，可通过不包含相对于产生的机器人的新呼叫请求的对应电梯线路的指派来抑制到乘客专用模式的延后切换，直到在切换请求发生之后完成到乘客专用模式的实际切换。

由于在完成模式切换之后电梯线路在乘客专用模式中操作，因此可不包含相对于机器人的呼叫请求的电梯线路的指派。

(2)情况2：机器人专用模式→共享模式

响应于从机器人专用模式到共享模式的某一电梯线路的切换请求，群组管理单元21可通过立即将对应电梯线路的操作模式切换到共享模式而允许将对应电梯线路指派给机器人和普通乘客的呼叫请求。

(3)情况3：乘客专用模式→机器人专用模式

响应于从乘客专用模式到机器人专用模式的某一电梯线路的切换请求，为了防止机器人与普通乘客之间的相遇，群组管理单元21可延迟将对应电梯线路切换到机器人专用模式，直到完成对登记到乘客专用模式(先前模式)的普通乘客的所有大厅呼叫/轿厢呼叫服务。

另外，可通过不包含相对于产生的普通乘客的新呼叫请求的对应电梯线路的指派来抑制到机器人专用模式的延后切换，直到在切换请求发生之后完成到机器人专用模式的实际切换。

由于在完成模式切换之后电梯线路在机器人专用模式中操作，因此可不包含相对于普通乘客的呼叫请求的电梯线路的指派。

(4)情况4：乘客专用模式→共享模式

响应于从乘客专用模式到共享模式的某一电梯线路的切换请求，群组管理单元21可通过立即将对应电梯线路的操作模式切换到共享模式而允许将对应电梯线路指派给机器人和普通乘客的呼叫请求。

(5)情况5：共享模式→机器人专用模式

响应于从共享模式到机器人专用模式的某一电梯线路的切换请求，为了防止将在切换操作模式之后发送呼叫请求的机器人与在呼叫服务下或经安排接收服务的普通乘客之间的相遇，群组管理单元21可延迟将对应电梯线路切换到机器人专用模式，直到完成对登记到共享模式(先前模式)的普通乘客的所有大厅呼叫/轿厢呼叫服务。

另外，可通过不包含相对于产生的普通乘客的新呼叫请求的对应电梯线路的指派来抑制到机器人专用模式的延后切换，直到在切换请求发生之后完成到机器人专用模式的实际切换。

由于在完成模式切换之后电梯线路在机器人专用模式中操作，因此可不包含相对于普通乘客的呼叫请求的电梯线路的指派。

(6)情况6：共享模式→乘客专用模式

响应于从共享模式到乘客专用模式的某一电梯线路的切换请求，需要防止将在切换操作模式之后发送呼叫请求的普通乘客与在呼叫服务下或经安排接收服务的机器人之间的相遇。为此目的，群组管理单元21可延迟将对应电梯线路切换到乘客专用模式，直到完成对登记到共享模式(先前模式)的机器人的所有大厅呼叫/轿厢呼叫服务。

另外，可通过不包含相对于产生的机器人的新呼叫请求的对应电梯线路的指派来抑制到乘客专用模式的延后切换，直到在切换请求发生之后完成到乘客专用模式的切换。

由于在完成模式切换之后电梯线路在乘客专用模式中操作，因此可不包含相对于机器人的呼叫请求的电梯线路的指派。

综上所述，在切换电梯线路的操作模式时，根据本发明的机器人联锁电梯系统可取决于要在哪些模式之间切换而延迟或立即执行操作模式的切换。

更具体地，在切换到其中电梯线路可由机器人和普通乘客(人类)同时使用的共享模式时，根据本发明的机器人联锁电梯系统可立即切换电梯的操作模式，而无需单独处理。相反，当在切换电梯线路的操作模式时存在机器人与普通乘客之间的相遇概率时(情况1、情况3、情况5和情况6)，机器人联锁电梯系统可延迟切换操作模式。当机器人联锁电梯系统延迟切换操作模式时，机器人联锁电梯系统考虑到输入源而检查所有登记的大厅呼叫/轿厢呼叫是否被清除，且直到完成所有服务才执行操作模式的切换。

应理解，本发明不限于此，且可立即执行将电梯线路切换到除共享模式以外的操作模式。然而，即使在这种情况下，为了减少机器人与普通乘客之间的相遇，也可执行清除(取消或重新指派另一电梯线路)现有大厅呼叫的控制。

具体地，当立即执行从乘客专用模式或共享模式切换到机器人专用模式时，普通乘客的预先登记的大厅呼叫可被清除且重新指派到为普通乘客提供服务的另一电梯线路。

相反，当立即执行从机器人专用模式或共享模式切换到乘客专用模式时，机器人的预先登记的大厅呼叫可被清除且重新指派到为机器人提供服务的另一电梯线路。

另外，可通过预先选择来设置关于应延迟还是立即执行电梯的操作模式的切换的确定。

3.共享模式的分类和其操作方法

根据本发明，允许机器人和普通乘客(人类)同时登上对应电梯轿厢的共享模式可划分成三种类型的子模式，且可相对于在将机器人呼叫或普通乘客呼叫登记到在共享模式中操作的电梯线路之后产生的新呼叫而执行在区分机器人与普通乘客之间的状态下电梯线路的指派。本发明旨在提供一种能够减少电梯中机器人与普通乘客之间的相遇，从而允许机器人和普通乘客同时使用的机器人联锁电梯系统。

具体地，根据本发明，共享模式可划分成三个子模式，即，一般共享模式、机器人主导共享模式和乘客主导共享模式。接下来，将详细地描述用于根据这些模式中的每一者指派电梯线路的控制逻辑。

(1)一般共享模式

在一般共享模式中，机器人和普通乘客被视为等效对象。也就是说，机器人和普通乘客(人类)具有相同状态，且可在不区分机器人的呼叫与普通乘客的呼叫的情况下进行指派。然而，应注意，这意味着在分配给机器人和普通乘客时将不存在区分，且不意味着机器人的满率和普通乘客的满率必须被设置为相同值。因而，可将关于机器人和普通乘客的满率设置为不同值。

(2)机器人主导共享模式

尽管设置为机器人主导共享模式的电梯线路可为机器人和普通乘客提供服务，但当电梯线路为机器人呼叫提供服务时，指派抑制权重可应用于普通乘客呼叫。

也就是说，机器人主导共享模式是指其中机器人的状态被设置为高于普通乘客的状态的模式，且允许相对于普通乘客呼叫的指派抑制，以允许对机器人呼叫的服务，同时尽可能地避免对普通乘客呼叫的服务。

此处，指派抑制并不意味着100％不包含新呼叫。实际上，当对新呼叫执行分配算法时，指派抑制意味着通过降低新呼叫的优先级，例如通过将“分配抑制权重”应用于对应电梯线路(下文中相同)，尽可能地不将对应电梯线路指派给新呼叫。

相对于普通乘客呼叫，群组管理单元21可将“分配抑制权重”应用于电梯线路，所述电梯线路在机器人主导共享模式中操作，且通过机器人呼叫将大厅呼叫或轿厢呼叫登记到所述电梯线路。因此，可防止机器人和普通乘客共享对应电梯轿厢，直到完成对机器人的所有呼叫服务(直到完成对最新登梯机器人的轿厢呼叫服务)。

另外，在完成对机器人的所有呼叫服务之后，“分配抑制权重”可不应用于对普通乘客的呼叫服务。也就是说，当机器人呼叫被登记到在一般共享模式中操作的某一电梯线路时，对应电梯线路可被暂时设置为机器人主导共享模式，且可接着在完成对机器人的所有大厅呼叫/轿厢呼叫服务之后返回到一般共享模式。

(3)乘客主导共享模式

在乘客主导共享模式中，以相反方式对机器人主导共享模式进行控制。尽管设置为机器人主导共享模式的电梯线路可为机器人和普通乘客提供服务，但当电梯线路为乘客呼叫提供服务时，指派抑制权重可应用于机器人呼叫。

也就是说，乘客主导共享模式是指其中普通乘客的状态被设置为高于机器人的状态的模式，且允许相对于机器人呼叫的指派抑制，以允许对普通乘客呼叫的服务，同时尽可能地避免对机器人呼叫的服务。

相对于机器人呼叫，群组管理单元21可将“分配抑制权重”应用于电梯线路，所述电梯线路在乘客主导共享模式中操作，且通过普通乘客呼叫将大厅呼叫或轿厢呼叫登记到所述电梯线路。因此，可防止机器人和普通乘客共享对应电梯轿厢，直到完成对普通乘客的所有呼叫服务(直到完成对最新登梯乘客的轿厢呼叫服务)。

在完成对普通乘客的所有呼叫服务之后，“分配抑制权重”可不应用于对机器人的呼叫服务。也就是说，当普通乘客呼叫被登记到在一般共享模式中操作的某一电梯线路时，对应电梯线路可被暂时设置为乘客主导共享模式，且可接着在完成对普通乘客的所有大厅呼叫/轿厢呼叫服务之后返回到一般共享模式。

可通过预先设置来选择是否应用此分配抑制权重。

4.机器人相关参数设置

在分类成机器人专用模式、乘客专用模式和共享模式的各种操作模式中操作的电梯可能由于在每一操作模式中使用电梯的不同主体而具有不同操作特性。

在通过将电梯线路中的每一者设置为机器人专用模式、乘客专用模式和共享模式中的任一者来操作安装在建筑物中的多个电梯时，本发明提出一种设置电梯线路的机器人登梯相关参数的方法，使得机器人和普通乘客(人类)的不同特性可应用于操作模式中的每一者中的电梯操作，如下所示。

(1)满率设置

图2为示出根据本发明的为机器人联锁电梯控制系统的操作模式中的每一者设置满率的方法的流程图。

参考图2，首先，根据本发明的机器人联锁电梯控制系统可不同地设置机器人的满率和普通乘客(人类)的满率。此特征是基于单个机器人通常比个别普通乘客占用更大的空间且具有更重的重量的事实。通过为机器人设置比普通乘客更低的满率参考，可将普通乘客可用的空间与机器人可用的空间区分开。

考虑到机器人的重量、体积、半径动作和安全距离，根据本发明的机器人联锁电梯控制系统可为机器人设置比普通乘客更低的满率。此处，满率可基于负载或空间占用率来确定且将在下文更详细地描述。机器人的满率参考和普通乘客的满率参考可根据机器人或电梯线路中的每一者的规格而改变。

也就是说，本发明可取决于安装在建筑物中的电梯线路中的每一者在哪种模式中操作而应用“机器人满率”和“普通乘客满率”。以下描述将集中于根据电梯的操作模式应用满率的参考。

首先，由于设置为机器人专用模式的电梯线路的使用仅允许针对机器人，因此所述电梯线路可以“机器人满率”操作。设置为机器人专用模式的电梯线路可参考机器人满率成为机器人呼叫的指派对象。举例来说，在60％的机器人满率的应用中，可相对于机器人的新呼叫而抑制或不包含电梯线路的电梯轿厢上机器人的具有大于60％的负载或空间占用率的电梯线路的分配。另外，由于对应电梯线路在机器人专用模式中操作，因此可相对于普通乘客的呼叫而不包含对应电梯线路的分配。

由于设置为乘客专用模式的电梯线路的使用仅允许针对普通乘客(人类)，因此所述电梯线路可以“普通乘客满率”操作。设置为乘客专用模式的电梯线路可参考普通乘客满率成为普通乘客呼叫的指派对象。举例来说，在80％的普通乘客满率的应用中，可相对于普通乘客的新呼叫而抑制或不包含电梯线路的电梯轿厢上普通乘客的具有大于80％的负载或空间占用率的电梯线路的分配。另外，由于对应电梯线路在乘客专用模式中操作，因此可相对于机器人的呼叫而不包含对应电梯线路的分配。

最后，由于设置为共享模式的电梯线路为机器人和普通乘客(人类)提供服务，因此所述电梯线路可以“机器人满率”和“普通乘客满率”操作。设置为共享模式的电梯线路可参考机器人满率成为机器人呼叫的指派对象且参考普通乘客满率成为普通乘客呼叫的指派对象。

另外，根据本发明，电梯的“满率”可包含参考负载(重量)的“负载满率”的概念和参考占用空间面积的“空间满率”的概念。负载满率为限制登上电梯线路的电梯轿厢的对象的总负载以便不超过某一水平的值，且空间满率为限制电梯线路的电梯轿厢中的对象所占用的总空间面积以便不超过某一水平的值。

关于电梯线路的电梯轿厢中的对象的负载的信息可由提供给电梯轿厢的称重传感器进行检测，且关于电梯线路的电梯轿厢中的对象所占用的空间面积的信息可由提供给电梯轿厢的视觉装置(例如，相机或CCTV)进行检测。

举例来说，假设电梯线路的负载满率设置为60％，当如由称重传感器实时测量的登梯负载(登梯对象的重量的总和)被检测为大于额定容量(最大设计负载)的60％时，对应电梯线路可切换到满状态，且可抑制或不包含相对于新呼叫的对应电梯线路的指派，同时限制相对于对应电梯线路的新的登梯，直到对应电梯线路的登梯负载返回到60％或更小。

类似地，假设电梯线路的空间满率设置为60％，当如由视觉装置测量的空间占用面积(由登梯对象占用的面积)被检测为大于对应电梯线路的总内部面积的60％时，对应电梯线路可切换到满状态。另外，可抑制或不包含相对于新呼叫的对应电梯线路的指派，同时限制相对于对应电梯线路的新的登梯，直到对应电梯线路的内部占用率返回到60％或更小。

“负载满率”和“空间满率”可选择性地或同时应用。如果同时应用负载满率和空间满率，那么当对应电梯线路超过负载满率和空间满率中的任一者时，对应电梯线路可切换到满状态。

下文中，将参考一些实施例描述根据本发明的机器人联锁电梯控制系统的满率设置。

首先，假设电梯系统包含安装在建筑物中的五个电梯线路且执行群组控制。此处，假设在电梯线路1号至5号当中，将电梯线路2号和5号设置为其中可相对于机器人呼叫和普通乘客呼叫进行服务的共享模式。另外，将机器人满率设置为60％，且将普通乘客满率设置为80％。

在电梯的操作中，当电梯线路2号的电梯轿厢中的登梯对象(包含所有机器人和普通乘客)的总负载为70％时，对应电梯线路就普通乘客的满率而言仍具有10％的剩余容量，但超过了机器人的满率。在这种情况下，群组管理单元21可允许相对于普通乘客呼叫的电梯线路2号的指派，而不包含相对于机器人呼叫的电梯线路2号的指派。由于电梯线路2号仍能够提供相对于普通乘客呼叫的服务，因此不对其应用满旁路。另外，相对于新的机器人呼叫，可选择且指派不包含电梯线路2号的电梯线路1号至5号当中具有最高服务效率的电梯线路。

也就是说，当某一电梯线路参考机器人满率是满的且参考普通乘客满率不是满的时，对应电梯线路既不指派用于机器人呼叫，也不允许对其应用满旁路。

另一方面，当电梯线路4号的电梯轿厢中的总负载(登梯负载)为81％时，对应电梯线路超过了机器人的满率和普通乘客的满率。因此，对应电梯线路4号略过在其行进方向上预指派的大厅呼叫(平台呼叫)。在这种状态下，当产生新的呼叫时，可选择且指派在不包含电梯线路4号的其他电梯线路当中具有最高服务效率且不超过已输入对应呼叫的主体(机器人或普通乘客)的满率的电梯线路。此处，另一电梯线路可任选地指派给被电梯线路4号略过的大厅呼叫。

当某一电梯线路参考普通乘客满率是满的时(在这种情况下，电梯线路也参考机器人满率是满的)，将满旁路应用于对应电梯线路。在满旁路的应用中，可抑制或不包含对应电梯线路的指派。

因而，根据本发明，通过区分机器人和普通乘客的满检测参考，可在不降低服务效率的情况下减少将满旁路应用于普通乘客。

(2)可服务机器人的数目的限制

图3为示出根据本发明的机器人联锁电梯控制系统中相对于机器人呼叫的电梯指派方法的流程图。

参考图3，本发明可通过限制单个电梯的可服务机器人的数目来抑制机器人与普通乘客之间或使用电梯的机器人之间的碰撞，而不会降低建筑物中电梯的处理流量效率和服务延迟。

具体地，本发明可考虑到手动地或自动地检测到的流量模式而为单个电梯设置可服务机器人的最大数目。可服务机器人的最大数目可由群组管理单元21响应于机器人系统10的请求而设置，或可由群组管理单元21自主地设置。此处，可根据电梯的以上操作模式不同地设置可服务机器人的最大数目。

另外，根据本发明的机器人联锁电梯控制系统提供机器人专用模式和共享模式作为机器人可使用电梯的操作模式。此处，在机器人专用模式中的可服务机器人的数目可设置为大于在共享模式中的可服务机器人的数目。也就是说，设置为机器人专用模式的电梯线路可容纳比设置为共享模式的电梯线路更多数目的机器人。

因而，在为建筑物中的多个电梯的电梯线路中的每一者设置最大数目的可服务机器人的情况下，群组管理单元21可通过实时收集和分析关于电梯规格的信息来计算登梯可用容量、登梯可用空间和在对应电梯线路的行进路线中在每一楼层上的可服务机器人的数目，所述电梯规格例如额定容量和内部面积、根据手动地或自动地检测到的每一流量模式的普通乘客的负载满率和/或空间满率、根据手动地或自动地检测到的每一流量模式的机器人的负载满率和/或空间满率、预先登记到每一电梯线路的大厅呼叫/轿厢呼叫、每一电梯线路的电梯轿厢中的机器人和/或普通乘客的数目、经安排在电梯轿厢的行进方向上登上每一电梯线路的电梯轿厢的机器人和/或普通乘客的数目、登上每一电梯线路的电梯轿厢或经安排登上电梯轿厢的机器人的规格(体积、重量等)等。

此处，“登梯可用容量”是指电梯线路的电梯轿厢可额外承载的负载，且“登梯可用空间”是指可在电梯线路中额外占用的空间的面积。另外，“可服务机器人的数目”是指电梯线路当前提供大厅呼叫/轿厢呼叫服务的机器人的数目，且可通过不仅包含对应电梯线路上的机器人的数目而且包含在平台处等待的机器人的数目来计算。

此外，“根据每一流量模式”是指即使在相同操作模式中，也可根据流量模式不同地设置电梯线路的满率。举例来说，可在设置建筑物中的电梯的满率时反映建筑物中在一天中的不同时间的不同流量模式。

更具体地，电梯中的客流量可在特定事件期间随一天中的时间变化，例如高峰时间、下班时间和午餐时间。流量也可在行进方向上变化，其中在高峰时间在向上方向上流量更大且在下班时间在向下方向上流量更大。本发明通过预先识别和保持关于在一天中的时间和在行进方向上的流量模式的信息且不仅如上文所描述为机器人和普通乘客而且根据不同流量模式设置不同满率来使得能够灵活操作安装在建筑物中的多个电梯。

因而，根据本发明的群组管理单元21可基于各种信息片段计算和识别登梯可用容量、登梯可用空间和在建筑物中操作的电梯线路中的每一者的行进路线中实时地在每一楼层上的可服务机器人的数目。

接着，响应于来自建筑物中的机器人的呼叫请求，群组管理单元21可通过在设置为机器人专用模式或共享模式的电梯线路当中选择在登梯可用容量和登梯可用空间方面与机器人的所有规格一致且能够向对应机器人的出发楼层和目的地楼层提供服务的电梯线路来组织主要可指派的候选组电梯线路。也就是说，群组管理单元21考虑到机器人的规格在安装在建筑物中的多个电梯当中提取能够容纳机器人的候选组电梯线路。

另外，群组管理单元21可通过选择主要候选组电梯线路当中的电梯线路来重新组织候选组可指派电梯线路，在所述电梯线路中，紧接在已在朝向机器人想要到达的目的地楼层的机器人的行进方向上请求当前呼叫的机器人的出发楼层之前的楼层上的可服务机器人的预期数目不超过设置给电梯线路中的每一者的可服务机器人的最大数目。此处，由于与普通乘客呼叫不同，机器人呼叫是通过系统远程提供且不大可能出乎意料地产生，因此有可能预测紧接在已请求呼叫的机器人的出发楼层之前的楼层上的处于服务的机器人的数目。

群组管理单元21可通过先前在其中建立的指派算法来确定重新组织的可指派的候选组电梯线路当中的最有效的电梯线路，以将所确定电梯线路指派给已请求呼叫的机器人。

群组管理单元21可基于当前状态信息计算在每一楼层上和在机器人的行进路线的每一方向上的可用机器人的数目。群组管理单元21可不包含相对于可用机器人的数目为0的楼层上的新呼叫的对应电梯线路。

因而，根据本发明的机器人联锁电梯控制系统可为安装在建筑物中的多个电梯的电梯线路中的每一者设置可服务机器人的最大数目，可确定登梯可用容量、登梯可用空间和在建筑物中操作的电梯线路中的每一者的可服务机器人的数目，且可基于此信息执行相对于机器人呼叫的电梯指派。因此，根据本发明的机器人联锁电梯控制系统可提供有效的机器人联锁电梯服务，同时灵活地响应于建筑物中的流量模式，而不会给普通乘客带来不便。

此外，根据本发明的机器人联锁电梯控制系统提取与机器人的规格一致的主要候选组电梯线路，且接着相对于主要候选组电梯线路当中的电梯线路执行指派算法，所述电梯线路具有不超过设置给电梯线路中的每一者的可服务机器人的最大数目的可服务机器人的数目，由此有利地不间断地提供相对于具有不同规格的各种类型的机器人的电梯服务。

另一方面，当在当前服务下的机器人的总数目等于或大于机器人可用的电梯线路(即，设置为机器人专用模式和共享模式的电梯线路)中的预设参考时，可不包含相对于新的机器人呼叫的对应电梯线路的指派。此处，‘在当前服务下’包含响应于机器人呼叫而提供大厅呼叫/轿厢呼叫服务的所有情况。也就是说，其不仅应解释为机器人登上对应电梯线路的情况，而且应解释为机器人在平台处等待所指派电梯线路的情况。

另外，当对应电梯线路响应于机器人呼叫而完成至少一个楼层的轿厢呼叫服务或者取消对至少一个楼层的大厅呼叫服务的请求时，对应电梯线路可设置为允许相对于新的机器人呼叫的指派。

也就是说，检测到单个电梯线路中在当前服务下的机器人的数目，且当确定在大厅呼叫/轿厢呼叫服务下的机器人的数目大于或等于机器人的预设数目时，可不包含相对于新的机器人呼叫的对应电梯线路的指派。

另外，当通过2个或更多个机器人的呼叫输入同一呼叫楼层和/或目的地楼层时，分配给同一电梯线路的机器人的数目被限制为预定数目的机器人或更少，且机器人可分配给多个电梯线路。此处，可通过考虑到可相对于机器人呼叫指派的电梯线路中的每一者的机器人占用率来优先考虑具有较低机器人占用率的电梯线路而进行电梯线路的指派。

上文所描述的根据本发明的机器人联锁电梯控制系统可包含经实施以执行计算机可读指令的至少一个处理器。此外，本发明可实施为计算机可读记录媒体上的计算机可读代码。计算机可读记录媒体可包含存储可由计算机系统读取的数据的所有种类的记录媒体，例如ROM、RAM、CD-ROM、磁带、软盘、最佳数据存储装置等。

尽管本文中已描述一些示范性实施例，但应理解，这些实施例仅借助于说明给出，且可在不脱离本发明的精神和范围的情况下由本领域的技术人员作出各种修改、变化和更改。因此，本发明的范围应仅由所附权利要求和其等效物限制。