洗地机的自清洁方法和洗地机

技术领域

本发明属于清洁设备技术领域，具体涉及一种洗地机的自清洁方法和洗地机。

背景技术

洗地机是一种对地面进行清洗的设备。通常配置清洁用滚刷，通过驱动滚刷转动同时对滚刷进行喷水润湿来执行表面清洁工作。在进行了一定时间的清洁后，滚刷难免黏附大量的灰尘和污物，若继续进行清洁工作，清洁效果变差，甚至对地面造成二次污染。

为了解决上述问题，洗地机配置有自清洁模式。具体的，当洗地机放置到底座上后，可以选择启动自清洁模式。在自清洁过程中，滚刷跟正常清洁工作一样被驱动的转动，洗地机的水泵对滚刷进行喷水以清洗滚刷，并对清洗后的污水进行回收。然而，洗地机收容滚刷的腔体内壁通常也黏附灰尘和污物，上述过程基本无法实现对收容滚刷的腔体内壁的清洗，清洁不够全面。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

发明内容

因此，本发明所要解决的是现有技术中洗地机对收容滚刷的腔体的内壁清洁效果差的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种洗地机的自清洁方法，包括：

响应于自清洁指令，控制所述洗地机进入自清洁模式；

在所述自清洁模式，控制所述洗地机的电机驱动滚刷交替正反向转动，同时控制所述洗地机的水泵向所述滚刷喷水；其中，所述滚刷正向转动和反向转动的角度均不超过360度。

在其中一实施例中，所述控制所述洗地机的电机驱动滚刷交替正反向转动包括：

控制所述电机驱动所述滚刷正向转动第一角度；

控制所述电机驱动所述滚刷反向转动第二角度；其中，所述第一角度和所述第二角度的取值范围是大于等于120度小于360度。

在其中一实施例中，所述控制所述电机驱动滚刷交替正反向转动包括：

控制所述电机驱动所述滚刷正向转动第一时长；

控制所述电机驱动所述滚刷反向转动第二时长，所述第一时长和所述第二时长之均小于所述滚刷的转动周期。

在其中一实施例中，所述控制所述洗地机的水泵向所述滚刷喷水包括：

在所述自清洁模式的初始阶段控制所述水泵向所述滚刷的喷水流量大于在所述自清洁模式的后期阶段所述水泵向所述滚刷的喷水流量。

在其中一实施例中，所述控制所述洗地机的水泵向所述滚刷喷水包括：

获取所述滚刷的脏污程度；

根据所述脏污程度控制所述水泵向所述滚刷的喷水流量。

在其中一实施例中，所述获取所述滚刷的脏污程度包括：

检测清洗所述滚刷后的污水的清洁度；

根据所述清洁度确定所述滚刷的所述脏污程度。

在其中一实施例中，所述获取所述滚刷的脏污程度包括：

获取所述滚刷的图像；

对所述图像进行分析，根据分析结果确定所述滚刷的脏污程度。

此外，本发明还提供一种洗地机，包括：

壳体，具有下方敞口的腔体；

电机，设置于所述壳体；

滚刷，设置于所述腔体内，所述滚刷与所述电机传动连接，由所述电机驱动而在所述腔体内转动；

水泵，设置于所述壳体，用于向所述滚刷进行喷水；

控制器，与所述电机和所述水泵连接，用于控制所述电机和所述水泵运转，所述控制器用于：

响应于自清洁指令，控制所述洗地机进入自清洁模式；

在所述自清洁模式，控制所述洗地机的电机驱动滚刷交替正反向转动，同时控制所述洗地机的水泵向所述滚刷喷水；其中，所述滚刷正向转动和反向转动的角度均不超过360度。

在其中一实施例中，所述洗地机包括：

脏污程度检测传感器，与所述控制器连接，用于检测所述滚刷清洗后的污水的清洁度以确定所述滚刷的脏污程度。

在其中一实施例中，所述洗地机还包括污水箱和回污管道，所述回污管道一端连通所述腔体，另一端连通所述污水箱，所述脏污程度检测传感器设置于所述回污管道。

本发明提供的技术方案，具有以下优点：

本发明提供的洗地机的自清洁方法和洗地机，该方法通过响应于自清洁指令，控制洗地机进入自清洁模式；在自清洁模式，控制洗地机的电机驱动滚刷交替正反向转动，同时控制洗地机的水泵向滚刷喷水；其中，滚刷正向转动和反向转动的角度均不超过360度。如此，滚刷在正转和反转交替过程中，滚刷的刷毛反复竖起和倒伏，当处于竖起状态，刷毛能够接触收容滚刷的腔体的内壁，从而对腔体的内壁进行清洁，使得洗地机自清洁更全面，进一步保障洗地机的清洁效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的洗地机的自清洁方法流程示意图；

图2为本发明实施例所提供的洗地机的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

实施例1

现有的洗地机，在自清洁过程中，滚刷跟正常清洁工作一样被驱动的转动，洗地机的水泵对滚刷进行喷水以清洗滚刷，并对清洗后的污水进行回收。然而，洗地机收容滚刷的腔体内壁通常也黏附灰尘和污物，滚刷在自清洁过程中仅朝着一个方向转动。由于洗地机设置有与滚刷抵持接触的用于挤出滚刷上的水的刮水条，当滚刷经过该刮水条时，刷毛被挤压紧贴在滚刷表面。因此在自清洁过程中，滚刷的刷毛是倒伏贴在滚刷表面的，刷毛与滚刷腔体基本不接触，因此基本无法实现对收容滚刷的腔体内壁的清洗，清洁不够全面。

为了解决上述问题，本发明提供了一种洗地机的自清洁方法，请参见图1所示。该方法在具体实施时包括：

S10、响应于自清洁指令，控制洗地机进入自清洁模式；

S20、在自清洁模式，控制洗地机的电机驱动滚刷交替正反向转动，同时控制洗地机的水泵向滚刷喷水。

上述“自清洁指令”可以由洗地机本身设置的操作按键来下达。具体的，操作按键设置在洗地机上，包括自清洁按键，用于可以触发自清洁按键启动洗地机的自清洁程序。

在另一实施场景中，“自清洁指令”还可以由终端下达，终端与洗地机无线通信，用户操作终端通过无线信号的方式将自清洁指令下达给洗地机，控制洗地机启动自清洁程序。具体的，终端可以为手机，平板或者笔记本。

洗地机响应自清洁指令，进入自清洁模式。在自清洁模式，控制洗地机的电机驱动滚刷交替正转和反转。其中，滚刷正向转动和反向转动的角度均不超过360度。也就是说，滚刷在一周范围内交替正转和反转，正向转动不超过一周，然后反向转动不超过一周。如此，在交替正转和反转过程中，滚刷的刷毛交替竖起和倒伏。当处于竖起状态，刷毛能够接触收容滚刷的腔体的内壁，从而对腔体的内壁进行清洁，使得洗地机自清洁更全面，进一步保障洗地机的清洁效果。

在滚刷交替正转和反转的过程中，控制洗地机的水泵向滚刷喷水，实现对滚刷的冲洗。在滚刷的刷毛竖起的状态，喷洒的水流更容易冲刷掉滚刷上黏附的灰尘，并在刮水条的作用下将污水刮走。由于滚刷在360度范围内交替正转和反转，因此，刷毛倒伏和竖起的频率较快，滚刷清洗效率更高。

需要说明的是，滚刷正转和反转交替运行，还可以使得水泵喷洒出的水对刮水条的背面和正面均进行冲洗，提高刮水条的清洁效果，确保清洗的全面洁净。

控制滚刷交替正转和反转的方式有多种，在一个具体实施例中，上述步骤“控制所述洗地机的电机驱动滚刷交替正反向转动”，在具体实施时可以包括以下内容：

控制电机驱动滚刷正向转动第一角度；

控制电机驱动滚刷反向转动第二角度。

其中，第一角度和第二角度的取值范围是大于等于120度小于360度。也就是说，正向转动和反向转动的角度范围大于等于120度小于360度，设置转动角度的下限为120度，至少120度的滚刷表面可以被刮水条刮擦，能够保障滚刷表面清洁更全面。

在具体实施例中，滚刷正向转动和反向转动的角度可以通过检测驱动滚刷的电机转动角度实现。具体的，电机内设置有编码器，编码器可以检测电机的转动角度，编码器可以采用霍尔、激光或光栅等识别手段。由于编码器不是本申请重点，在此不再详述。

在另一具体实施例中，通过控制电机的转动时间来控制滚刷的转动角度。具体的，上述步骤“控制所述洗地机的电机驱动滚刷交替正反向转动”，包括以下内容：

控制电机驱动滚刷正向转动第一时长；

控制电机驱动滚刷反向转动第二时长，第一时长和第二时长之均小于滚刷的转动周期。

也就是说，通过控制电机驱动滚刷正转持续第一时长，然后控制电机驱动滚刷反向转动持续第二时长。由于第一时长和第二时长均小于滚刷的转动周期，因此，滚刷正转和反转的转动角度均在360度范围内，如此实现滚刷转动角度的控制。

在具体实施场景中，洗地机配置有计时器，用于记录滚刷正转和反转的时长。滚刷具有固定的转动周期，当控制滚刷正转的第一时长小于转动周期的情况下，滚刷正向转动角度小于一周。类似的，当控制滚刷反转的第二时长小于转动周期的情况下，滚刷反向转动角度小于一周。

第一时长可以等于第二时长，保障滚刷正向转动和反向转动的角度相同。第一时长也可以不等于第二时长，在此不做限制。

通常，洗地机的自清洁程序要持续几分钟。为了节省自清洗程序耗费的水量，在一实施例中，上述步骤“控制洗地机的水泵向滚刷喷水”，采用以下方式：

在自清洁模式的初始阶段控制水泵向滚刷的喷水流量大于在自清洁模式的后期阶段水泵向滚刷的喷水流量。

随着时间的推移，滚刷上的污物被逐渐的清洗掉，因此，滚刷变得越来越干净，清洗后的污水也变得越来越洁净。在自清洁模式的后期阶段，黏附的脏污仅需要少量水即可冲洗干净。因此，通过控制自清洁后期阶段水泵向滚刷的喷水流量小于初始阶段的喷水流量，可以在保持清洁效果的前提下，降低自清洁模式的耗费的水量，降低用户补水的频率，提升用户体验。

具体的，水泵可以采用两个大小不同的喷水流量。在初始阶段水泵可以采用第一喷水流量向滚刷喷水，在后期阶段采用第二喷水流量对滚刷进行喷水。其中，第二喷水流量小于第一喷水流量。当然，水泵还可以具有三个大小不同喷水流量，相应的，自清洁模式分为三个阶段，分别为初始阶段，中期阶段，后期阶段。对应的，在初始阶段水泵采用第一喷水流量对滚刷进行喷水，在中期阶段采用第二喷水流量对滚刷进行喷水，在后期阶段采用第三喷水流量对滚刷进行喷水。其中，第一喷水流量、第二喷水流量、第三喷水流量按照从大到小的顺序依次排列。

在其他实施例中，也可以控制水泵向滚刷的喷水流量逐渐减小。也就是说，制水泵向滚刷的喷水流量逐渐减小，逐渐减小的水量可以更加匹配滚刷的脏污程度，从而在清洁效果和节水之间平衡。

在一实施例中，上述步骤“控制洗地机的水泵向滚刷喷水”，采用以下方式：

获取滚刷的脏污程度；

根据脏污程度控制水泵向滚刷的喷水流量。

在该实施例中，通过设置检测传感器获取滚刷的脏污程度数据，从而可以根据滚刷的脏污程度匹配喷水流量。对于滚刷脏污较多，可以采用较大的流量，尽快的冲洗掉污物，提升清洁效率。在滚刷的脏污较少时，可以采用较小的喷水流量，节省水量。

在一具体实施例中，上述步骤“获取滚刷的脏污程度”可以通过以下方式：

检测清洗滚刷后的污水的清洁度；

根据清洁度确定滚刷的脏污程度。

当清洗滚刷后形成的污水较洁净时，说明滚刷脏污程度较低。当清洗后形成的污水较脏时，说明当前滚刷脏污程度较高。因此，通过对清洗后的形成的污水的清洁度的检测可以获知当前滚刷的清洁程度，从而确定滚刷的脏污程度。

在另一具体实施例中，上述步骤“获取滚刷的脏污程度”可以通过以下方式：

获取滚刷的图像；

对图像进行分析，根据分析结果确定滚刷的脏污程度。

通过拍摄滚刷的图像，对图像进行分析，确定滚刷的脏污程度。具体的，可以预先存储滚刷的标的图像，根据采集的当前图像与标的图像的进行比对，根据比对结果分析当前滚刷脏污程度。示例性的，对比标的图像与采集的当前图像的色差，颜色差值越大，说明滚刷脏污程度越大。

本实施例提供的洗地机的自清洁方法，通过控制滚刷交替正转和反转不超过一周，可以使滚刷清洁到收容滚刷的腔体的内壁，清洁更全面，清洁效果更好；进一步的，根据滚刷的脏污程度确定对滚刷的喷水流量，达到保持清洁效果的前提下，节省用水量，降低补水频率。

实施例2

本发明还提供了一种洗地机。请参见图2所示，该洗地机10包括壳体15，设置在壳体15内的滚刷18以及驱动滚刷的电机17。洗地机10还包括用于向滚刷18喷水的水泵(未示出)。

具体的，壳体15具有下方敞口的腔体，滚刷18设置在腔体内。电机17与滚刷18传动连接，用于驱动滚刷18转动。水泵设置于壳体，由动力驱动而运转，从而抽吸清水以向滚刷18喷洒。

该洗地机还包括刮水条，设置在壳体15上，刮水条伸入腔体内与滚刷接触设置，当滚刷18转动时用于将滚刷上的污水挤出。

洗地机10还包括控制器，与电机17和水泵均连接，用于控制电机17和水泵的运转。该控制器用于：响应于自清洁指令，控制洗地机进入自清洁模式；在自清洁模式，控制洗地机的电机驱动滚刷交替正反向转动，同时控制洗地机的水泵向所述滚刷喷水。

在自清洁模式，控制器控制洗地机的电机驱动滚刷交替正转和反转。其中，滚刷正向转动和反向转动的角度均不超过360度。也就是说，滚刷在一周范围内交替正转和反转，正向转动不超过一周，然后反向转动不超过一周。如此，在交替正转和反转过程中，滚刷的刷毛交替竖起和倒伏。当处于竖起状态，刷毛能够接触收容滚刷的腔体的内壁，从而对腔体的内壁进行清洁，使得洗地机自清洁更全面，进一步保障洗地机的清洁效果。

在一具体实施例中，控制器通过以下方式控制电机驱动滚刷交替正反向转动：控制电机驱动17滚刷18正向转动第一角度；控制电机17驱动滚刷18反向转动第二角度；其中，第一角度和第二角度的取值范围是大于等于120度小于360度。

在一具体实施例中，控制器通过以下方式控制电机驱动滚刷交替正反向转动：控制电机驱动滚刷正向转动第一时长；控制电机驱动滚刷反向转动第二时长，第一时长和第二时长之均小于滚刷的转动周期。

在一具体实施例中，控制器通过以下方式控制洗地机的水泵向滚刷喷水：在自清洁模式的初始阶段控制水泵向滚刷的喷水流量大于在自清洁模式的后期阶段水泵向滚刷的喷水流量。

在一实施例中，洗地机10还包括脏污程度检测传感器，用于检测滚刷清洗后的污水的清洁度以确定滚刷的脏污程度。该脏污程度检测传感器与控制器连接。控制器通过脏污程度检测传感器获取滚刷的脏污程度，根据脏污程度控制水泵向滚刷的喷水流量。具体的，脏污程度越大，喷水流量越大，如此实现喷水流量与脏污程度的匹配，在保障清洁能力的前提下，节省用水量。

具体的，洗地机10还包括污水箱以及用于供清洗后的污水流向污水箱的回污管道，回污管道一端连通收容滚刷18的腔体，另一端连通污水箱，脏污程度检测传感器设置于回污管道内，用于检测自腔体内流向污水箱的污水的洁净度。脏污程度检测传感器可以采用红外传感器。

与洗地机成套配置的还有底座20，该底座20用于支撑洗地机10。当洗地机10不使用时，可以将其放置到底座20上。具体的，底座20包括座部22，用于支撑在洗地机10的底部。在洗地机10启动自清洁模式前，需要先将洗地机10放置到底座20上，然后再启动自清洁模式。

本实施例所提供的洗地机的控制器，可以用于执行实施例1部分所提供的洗地机的自清洁方法，可以与实施例1部分相互参见，相同的内容在此不再赘述。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，可以做出其它不同形式的变化或变动，都应当属于本发明保护的范围。