确定集装箱搬运装备的位置

技术领域

本申请涉及确定可用于移动集装箱的装备的位置。

背景技术

集装箱搬运装备(诸如跨运车、轨道式龙门起重机、自动化导引车、起重车、臂架堆垛机、码头卡车和/或轮胎式龙门起重机)用于在诸如港口码头和联运场等区域中移动集装箱。此外，一些集装箱搬运装备(例如跨运车)也可用于诸如制造和建筑等其他领域中，用于搬运过大的负载，诸如钢和预铸混凝土。为了提高安全性和效率，集装箱搬运装备的自动化可为有益的，并且因此在集装箱搬运装备是自动化集装箱搬运装备的情况下，在其用于提升和/或运输货物的区域内，集装箱搬运装备在其如何移动方面可具有至少部分自主性。为使自动化集装箱搬运装备正确地工作，需要知道跨运车的位置。

发明内容

本发明的各种实施方案所寻求的保护范围由独立权利要求阐述。在本说明书中描述的不属于独立权利要求的范围的示例性实施方案和特征(如果有的话)应被解释为对理解本发明的各种实施方案有用的示例。

根据一个方面，提供了一种方法，该方法包括：检测反射器单元，该反射器单元包括相对于彼此以预先确定的方式布置的多个反射器元件；至少部分地基于该反射器单元的特性来识别该反射器单元；以及至少部分地基于所识别的反射器单元来确定集装箱搬运装备的位置。

根据一个方面，提供了一种装置，该装置包括用于以下操作的构件：检测反射器单元，该反射器单元包括相对于彼此以预先确定的方式布置的多个反射器元件；至少部分地基于该反射器单元的特性来识别该反射器单元；以及至少部分地基于所识别的反射器单元来确定集装箱搬运装备的位置。

根据另一个方面，提供了一种装置，该装置包括：至少一个处理器；以及至少一个存储器，该至少一个存储器包括计算机程序代码，其中该至少一个存储器和该计算机程序代码被配置为与该至少一个处理器一起使该装置：检测反射器单元，该反射器单元包括相对于彼此以预先确定的方式布置的多个反射器元件；至少部分地基于该反射器单元的特性来识别该反射器单元；以及至少部分地基于所识别的反射器单元来确定集装箱搬运装备的位置。

根据另一个方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品在由计算装置执行时使该计算装置执行以下操作：检测反射器单元，该反射器单元包括相对于彼此以预先确定的方式布置的多个反射器元件；至少部分地基于该反射器单元的特性来识别该反射器单元；以及至少部分地基于所识别的反射器单元来确定集装箱搬运装备的位置。

根据一个方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非暂态存储介质中的计算机程序代码，该计算机程序代码被配置为使装置在处理器电路执行该程序代码时执行至少以下操作：检测反射器单元，该反射器单元包括相对于彼此以预先确定的方式布置的多个反射器元件；至少部分地基于该反射器单元的特性来识别该反射器单元；以及至少部分地基于所识别的反射器单元来确定集装箱搬运装备的位置。

附图说明

图1示出了在其中利用集装箱搬运装备的区域的示例性实施方案。

图2示出了包括多层激光雷达的集装箱搬运装备的示例性实施方案。

图3示出了反射器元件和包括多个反射器元件的反射器单元的示例性实施方案。

图4示出了根据示例性实施方案的流程图。

图5示出了在其中利用反射器单元的集装箱搬运区域的示例性实施方案。

图6示出了计算装置的示例性实施方案。

具体实施方式

以下实施方案是示例性的。尽管说明书可能在文本的若干位置提及“一种”、“一个”或“一些”实施方案，但这并不一定意指每次提及都是对同一实施方案做出的，或者特定特征仅适用于单个实施方案。不同实施方案的单个特征也可组合以提供其他实施方案。

当要移动大型物体诸如集装箱并将其堆垛在彼此之上时，人员的安全是非常重要的。因此，可期望具有可以自动化方式或在由一个人进行的最少导引下执行移动和堆垛的集装箱搬运装备。此类集装箱搬运装备的示例包括轨道式龙门起重机、轮胎式龙门起重机、跨运车、自动化导引车、起重车、臂架堆垛机和码头卡车。

集装箱搬运装备可由驾驶员操作，或者可以是自动化的，或者可使用两者的组合来操作。例如，集装箱搬运装备诸如跨运车可在没有驾驶员坐在跨运车中的情况下操作，并且此类跨运车也可称为自动化跨运车。作为集装箱搬运装备的一种类型的跨运车通常可用于室外环境中，例如用于港口码头和联运场中，用于堆垛和移动集装箱。集装箱可符合ISO标准。跨运车通过横跨其负载、借助使用集装箱吊具连接到集装箱的顶部提升点来拾取负载并运载负载进行操作。跨运车可以相对低的速度诸如最高至30km/h或20mph行进。

另一种类型的集装箱搬运装备是龙门起重机，通常可被理解为建造在龙门顶上的起重机。可有多种龙门起重机，从能够提升世界上一些最重的负载的龙门起重机到诸如能够将汽车发动机提升出车辆的起重机的小型起重机。龙门起重机的结构可在车轮上行进。车轮可以是预期用于在平坦或基本上平坦的表面上行进的轮胎式车轮，或者是沿着轨道行驶的车轮。跨运车可被认为是轮胎式龙门起重机的一种类型。

图1示出了诸如集装箱搬运区域的区域的示例性实施方案，该集装箱搬运区域是地理上有限的区域，在该区域中可利用一个或多个集装箱搬运装备。该示例性实施方案中的环境是集装箱船可装载和卸载集装箱的港口。在该示例性实施方案中，集装箱船110正在由船到岸起重机120卸载，在卸载之后，集装箱135可被堆垛到港口中的专用堆垛区域130。集装箱搬运装备140(在该示例性实施方案中为跨运车)可用于在集装箱135已由船到岸起重机120卸载到卸载区域之后将集装箱移动到转移区域125。然后，另一个集装箱搬运装备诸如堆垛起重机132可将集装箱从转移区域移动到堆垛区域130中的某个位置。在一些示例性实施方案中，当集装箱被装载到卡车或火车150上以便进一步运输时，可利用另一个集装箱搬运装备145，该另一个集装箱搬运装备也可以是跨运车。需注意，集装箱的进一步运输也可由其他类型的运输车辆诸如火车150执行。需注意，港口区域的布局可变化，并且在该示例性实施方案中，为了便于说明而简化了布局。一般来讲，堆垛区域可被理解为包括多个平行隔间的区域，并且在每个隔间的两端处，可存在专用转移区域，在那里集装箱搬运装备诸如跨运车可递送集装箱以由另一集装箱搬运装备搬运到堆垛区域内，并且相应地，所述另一集装箱搬运装备可将集装箱从堆垛区域中的集装箱堆垛携带到转移区域，以由跨运车拾取并运输到船到岸起重机。

在集装箱搬运区域诸如港口中，可存在多个集装箱堆垛和多个集装箱搬运装备，该多个集装箱搬运装备可以是各种类型的，它们同时操作和移动。为了提高效率和安全性，可利用自动化来操作集装箱搬运区域，自动化包括移动和存储集装箱以及将集装箱装载和卸载到车辆。利用自动化可导致对人员控制和操作集装箱搬运区域的需要减少。然而，需要应用于操作的总体计划和指导以避免碰撞并且确保正确的装备在正确的时间处于正确的位置并以正确的方式搬运正确的集装箱。因此，例如在集装箱码头中需要总体管理。可使用操作管理软件来进行此类总体管理。总体管理可包括例如受到管理和控制的任务计划、任务调度、定路线和上船方面。任务计划可包括关于对集装箱船进行卸载的计划。该计划可在没有用户输入或具有一些用户输入的情况下由软件程序执行。任务可包括识别集装箱及其在存储区域中的目的地。然后可使用软件来调度任务。软件可独立地调度任务，或者用户输入可被提供来完成任务的调度。调度可包括给任务分配集装箱搬运装备。调度可考虑诸如时序、集装箱搬运装备的位置以及与集装箱搬运装备相关联的作业队列等方面。当计划定路线时，可在有或没有用户输入的情况下由软件确定每个集装箱搬运装备的优化路线。当确定路线时，可考虑诸如当前分配给每个集装箱搬运装备的任务和每个集装箱搬运装备的当前位置等方面。在上船阶段，集装箱搬运装备然后可执行任务并且将集装箱从其当前位置移动到其目标位置。集装箱搬运装备可以自动化方式执行该部分任务。然而，执行任务的自动化方式可包括用户从远处监督集装箱搬运装备。代替或除了集装箱搬运装备层面，监督可在车队层面上进行。如果有必要，监督可包括用户的干预。例如，如果集装箱搬运装备不能检测到集装箱搬运装备的位置，则用户可通过从远程位置将装备驱动到另一个地方来解决该问题。然而，当以自动化方式执行任务时，集装箱搬运装备在其内没有用户的情况下操作。

具有自动化集装箱搬运装备的集装箱搬运区域诸如港口或集装箱码头也需要核实集装箱搬运装备不会与其他集装箱搬运装备或其他车辆和/或结构碰撞。自动化集装箱搬运装备还可被理解为可在没有驾驶员的情况下操作或者可以自动化方式执行一些操作并且在具有来自驾驶员的输入的情况下执行一些操作的集装箱搬运装备。因此，为了高效地操作集装箱搬运区域并确保避免碰撞，实时了解集装箱搬运装备的位置很重要。因此，需要定位可以是自动化集装箱搬运装备的集装箱搬运装备。定位集装箱搬运装备可理解为确定其在地理区域内的位置。一般来讲，当搬运集装箱时，粗略位置信息可足以用于各种目的。例如，在定位精度为约+/-1米的情况下，可避免集装箱搬运装备的碰撞，并且可识别和定位集装箱。然而，为了高效地搬运集装箱，集装箱搬运装备例如跨运车的定位精度可能需要显著更好，例如为+/-10cm，该定位精度例如将允许船到岸龙门起重机拾取跨运车已经携带来的集装箱而不必移动。

存在各种定位技术，并且可单独地或以包括两种或更多种不同技术的组合利用不同的定位技术，以在确定集装箱搬运装备的位置时获得更稳健的定位结果。一些定位技术基于射频(RF)。此类定位技术的示例是差分全球定位系统(DGPS)，该DGPS是全球定位系统(GPS)的增强版本并且可提供高达1cm-3cm的定位精度。然而，在集装箱搬运区域中，可能存在将阻挡和/或反射所发射的RF信号的大量大型物体和钢结构。此外，基于RF的定位可能容易受到干扰，并且由此导致可能导致集装箱搬运区域的显著损坏的错误。也可利用安装到地面的转发器，该转发器在接收到由集装箱搬运装备发送的信号时作为响应而发射特定的唯一信号。在集装箱搬运区域中，转发器可定位在集装箱搬运区域内的固定位置中，这意指由于转发器的位置不改变，因此可基于转发器的已知位置来确定移动集装箱搬运装备的位置。然而，由于集装箱搬运区域可能是大型区域，因此所需的转发器的数量可能是巨大的，并且因此在集装箱搬运区域的所有区域中利用转发器可能并非总是可行的。

可利用基于激光的解决方案来扫描环境并且基于扫描结果作出确定。集装箱搬运装备可包括多层激光雷达，该多层激光雷达是允许通过利用激光照射目标区域、然后利用传感器测量反射来测量距离的设备。多层激光雷达可扫描多个平面中的目标区域。然后利用检测到的返回时间和波长的差异来创建表示目标区域的3D点云。然后可利用软件算法来从3D点云确定环境是什么样子以及有什么地标物体、要避开的障碍物等等。软件算法可由计算设备执行，该计算设备可包括在多层激光雷达中或者计算设备可连接到多层激光雷达。

图2示出了利用多层激光雷达的示例性实施方案。多层激光雷达210包括在集装箱搬运装备中，该集装箱搬运装备在该示例性实施方案中是自动化的跨运车220。多层激光雷达210定位在可用于围绕集装箱搬运区域移动集装箱的跨运车220的顶部上。由于多层激光雷达210定位在跨运车220的顶部上，因此多层激光雷达可通过例如转圈来获得跨运车220周围的360度视野。在该示例性实施方案中，多层激光雷达210扫描16个层，并且这些层之间的距离在50米处为约1.9米。在该示例性实施方案中，多层激光雷达210的视场230在约40米处扩展到地面。在该示例性实施方案中，多层激光雷达210所位于的高度为12米。随着多层激光雷达扫描跨运车220周围的区域，可检测到各种物体。然而，由于环境是集装箱搬运区域，因此存在具有相同尺寸和形状的多个物体，由此使得难以区分这些物体。如果不能将物体彼此区分开，则基于使用多层激光雷达210检测到的所检测物体和/或地标来执行定位可能是具有挑战性的。换句话讲，当环境包括重复结构时，基于使用多层激光雷达210检测到的环境来确定位置可能是具有挑战性的。需注意，在一些其他示例性实施方案中，多层激光雷达的性能可不同于多层激光雷达210的性能。但是需注意，在一些其他示例性实施方案中，作为使用多层激光雷达的补充或另选方案，可使用多层激光雷达之外的其他类型的检测设备和技术。此类技术包括例如飞行时间相机、雷达传感器和/或立体相机。

多层激光雷达或所使用的其他光学检测可容易地检测反射表面。可使用任何合适的反射材料获得反射表面。然而，需注意，即使材料不是反射性的，它也可被认为具有可被分类为至少基本上非反射性的反射特性。反射器单元可被理解为由单个反射器元件制成或者包括以预先确定的方式彼此相邻的多个反射器元件的反射物体。相邻反射器元件可彼此连接或者在它们之间可存在间隙。图3示出了包括两个或更多个反射器元件310的反射器单元的示例性实施方案。反射器元件310具有诸如形状、尺寸、取向、反射性和高度等特性，该高度可以是反射器元件的安装高度。需注意，反射性特性也可以是至少基本上非反射性的。反射元件的形状可以是例如可包括一个或多个反射侧面的立方体，或矩形，或任何其他合适的形状。反射器元件的特性可根据反射器元件的不同而不同。当两个或更多个反射器元件组合成反射器单元时，反射器单元也具有诸如尺寸、形状、反射图案、高度和宽度等特性。反射图案可由具有不同反射特性的相邻反射器元件形成。例如，一个元件可具有非反射性特性，并且相邻反射器元件可具有高反射性。此外，根据两个或更多个反射元件相对于彼此放置的方式，反射器单元的特性可有所不同，这意指尽管包括在反射器单元中的反射器元件可相同，但是反射器单元可具有允许将反射器单元彼此区分的特性。组合342、344、346和348示出了反射器元件相对于彼此的定位可改变包括那些反射器元件的反射器单元330的形状的方式。反射器取向345可被理解为反射器元件相对于彼此的角位置。反射器取向345可用于将反射器单元彼此区分开，即使当反射器单元包括相同的反射器元件时也是如此。

在一些示例性实施方案中，反射器单元350可包括呈平面反射表面形式的多个反射器元件，这些平面反射表面一起可形成条形码类型的反射图案。反射器单元可具有预先确定的尺寸，并且最外面的反射器元件351和352的相对位置也可以是预先确定的。另外，对于反射器元件351和352之间的反射器元件，可存在预先确定的位置。因此，可基于反射器单元的反射图案来识别反射器单元350，该反射图案是根据在反射元件的位置中是否存在反射而形成的。例如，如果在专用于反射器单元350中的反射器元件的位置处不存在反射表面，则该反射作为反射器单元350的反射图案的一部分可基本上无反射。在一些其他示例性实施方案中，反射器单元在最外面的反射器元件之间的形状和尺寸可有所不同。

反射器单元然后可附接到位于集装箱搬运区域内的静止或非静止结构，并且所述结构的位置可以是已知的。在图3中，示出了具有形成反射器单元330的反射器元件322和324的灯杆320的示例。反射器单元330的特性可使得它们允许将灯杆320识别为一般的灯杆或者识别为集装箱搬运区域内的特定灯杆。换句话讲，所有灯杆可包括具有相同特性从而使得它们能够区分为灯杆但不一定识别是哪种灯杆的反射器单元。另选地，反射器单元330的特性可使得灯杆能够识别为其位置在集装箱搬运区域内已知的特定灯杆。此外，在一些示例性实施方案中，反射器单元330可使得灯杆能够识别为属于特定的灯杆组。

除了灯杆之外，反射器单元可安装在其他结构诸如船到岸起重机中，并且/或者那些反射器单元可用于识别特定区域，例如区分如图5所示的位于集装箱堆垛区域的端部处的转移区域125a、125b、125c、125d等。在诸如集装箱搬运区域的有限区域中，可能够通过使用在该有限区域内具有唯一的特性的反射器单元来唯一地识别地标。需注意，可使用多个反射器元件来形成反射器单元。例如，反射器单元的尺寸使得多层激光雷达可从诸如50米的远处检测该反射器单元。但是需注意，在一些示例性实施方案中，反射器单元的尺寸可与多层激光雷达的性能能力相关，并且因此，多层激光雷达的性能越好，反射器单元的尺寸可越小。反射元件的反射特性可例如通过利用反射带或反射涂料至少部分地覆盖元件和/或通过使用不同颜色的涂料来获得。这可允许多层激光雷达能够基于反射器元件的反射性来检测反射器元件。在一些示例性实施方案中，反射器元件还可包括非反射部分并且/或者在反射器单元中所包括的反射器元件之间可存在非反射区域。

一般来讲，一个或多个反射器单元可用于各种目的。在一个示例性实施方案中，安装在固定结构诸如灯柱中的反射器单元可用于特定区域诸如港口区域内的定位目的。在另一个示例性实施方案中，安装在非固定结构中的反射器单元可提供定位信息用于各种目的。例如，非固定结构诸如船到岸起重机中的反射器单元可提供位置信息，然后可利用该位置信息来使通过的自动化集装箱搬运装备和/或其他自动化车辆与行驶车道对准。另外地或另选地，船到岸起重机中的反射器单元可实现船到岸起重机和自动化集装箱搬运装备的精确相对定位，并且由此允许船到岸起重机和自动化集装箱搬运装备之间的高效集装箱转移。

当定位诸如可以是自动化的集装箱搬运装备的装备时，可利用使用多层激光雷达来检测一个或多个反射器单元。基于使用多层激光雷达对具有已知位置的反射器单元的检测，可通过在可包括在多层激光雷达中或与之连接的计算设备上运行一个或多个软件算法来确定装备的XY位置。如果检测到多个反射器单元，并且然后基于它们的特性识别出多个反射器单元并且已知所识别的反射器单元的位置，则可实现相对可靠且具有成本效益的确定位置的方式。然而，除此之外，还可利用其他确定位置的方法。如果包括在集装箱搬运装备中的多层激光雷达在给定时间没有检测到反射器单元，则可基于例如从多层激光雷达获得的激光数据来估计行进的距离。

在一些示例性实施方案中，在港口区域中可存在多个船到岸龙门起重机，该多个船到岸龙门起重机包括具有除反射器单元在相应船到岸龙门起重机中所位于的高度之外的相同特性的反射器单元。在此类示例性实施方案中，包括多层激光雷达的集装箱搬运装备可基于到船到岸龙门起重机的反射器单元的测量距离来识别每个船到岸龙门起重机。这允许集装箱搬运装备根据船到岸龙门起重机来识别其相对位置。

在一些示例性实施方案中，例如当在大的地理区域中需要定位时，除了利用反射器单元来确定自动化集装箱搬运装备的位置之外，还可另外利用其他定位方法。例如，有可能无法创建和安装在整个地理区域内相对于彼此是唯一的反射器单元。在此类情况下，可使用其他定位方法来补充基于反射器单元的定位。例如，可利用Wi-Fi接入点。如果位于Wi-Fi接入点的覆盖区域内的反射器单元相对于彼此是唯一可识别的，则反射器单元可不需要在整个地理区域内是唯一可标识的。在此类示例性实施方案中，可利用Wi-Fi接入点来确定自动化集装箱搬运装备的粗略位置，并且然后可利用反射器单元来确定在Wi-Fi接入点的覆盖区域内的更精确位置。

图4示出了根据示例性实施方案的流程图。首先，在S1中，检测反射器单元。反射器单元包括多个反射器元件。基于反射器元件的特性，反射器单元可在有限区域诸如集装箱搬运区域中是唯一可识别的。需注意，即使反射器元件像这样相同，它们相对于彼此的定位也可导致与有限区域内的其他反射器单元相比具有不同特性的反射器单元。例如，即使反射器元件像这样相同，反射器角度和/或反射器单元中所包括的反射器元件的数量可在反射器单元之间有所不同。反射器单元的位置可以是稳定的，并且可以是已知的。这是有益的，因为这允许根据需要多次执行检测，不论何时需要都可执行检测并且由多个检测设备同时执行检测。在该示例性实施方案中，该检测使用多层激光雷达来执行，并且该多层激光雷达包括在自动化集装箱搬运装备中。多层激光雷达可定位在自动化集装箱搬运装备的顶部上，并且多层激光雷达可旋转，使得可实现环境的360扫描。因此，当执行扫描时，多层激光雷达不仅可检测一个反射器单元，而且可检测多个反射器单元。

接下来，在S2中，基于反射器单元的特性来识别反射器单元。该识别可基于从多层激光雷达获得的数据使用一个或多个软件算法来进行。软件算法可使用包括在多层激光雷达中或与之连接的计算装置来运行。例如，在运行一个或多个算法所需的资源比包括在多层激光雷达中的计算设备中可用的资源多的情况下，由多层激光雷达获得的数据可例如被预先处理，然后被发射到另一计算设备以供进一步处理，然后基于该进一步处理可执行识别。另选地，可通过在包括在多层激光雷达中的计算装置中运行一个或多个算法来处理由多层激光雷达获得的数据，然后识别反射器单元，或者在一些示例性实施方案中，识别多个反射器单元。

在S3中，一旦已经识别出反射器单元，然后就基于所识别的反射器单元来确定自动化集装箱搬运装备的位置。因为反射器单元的位置是已知的，并且多层激光雷达提供关于到反射器单元的距离以及反射器单元相对于自动化集装箱搬运装备的方向的信息，所以可确定自动化集装箱搬运装备的位置。需注意，还可利用用于获得该位置的其他方法，并且可另外地或另选地进行这些其他方法。如果识别出多于一个反射器单元，则自动化集装箱搬运装备的位置可基于所识别的反射器单元的已知位置、距离和方向来确定其位置。自动化集装箱搬运装备可利用在核实自动化集装箱搬运装备停留在预期路线上时和/或当自动化集装箱搬运装备正将集装箱递送到目的地位置或正拾取集装箱时获得的位置信息来核实拾取或放下位置是正确的。

在S4中，将所确定的自动化集装箱搬运装备的位置提供给操作管理软件，该操作管理软件用于操作反射器单元位于其内并且自动化集装箱搬运装备在其内操作的有限区域。这可通过向操作管理软件提供位置的指示来进行。可周期性地或连续地提供该指示。即使用于获得位置信息的方法发生改变，也可提供该指示，因此，提供指示可独立于用于获得位置的方法。操作管理软件可例如如上所述，并且它可计划任务和路线并将这些任务和路线分配给各种集装箱搬运装备。期望知道移动物体在区域内的位置，并且能够预测移动物体的移动和操作。例如，如果已知集装箱搬运装备的当前位置以及其目的地位置，则可估计何时可将另一任务分配给该集装箱搬运装备。因此，位置信息有益于确保操作按计划执行并且确保自动化集装箱搬运装备在任何给定时间处于正确路线和/或正确地点，并且另一方面，如果位置不是预期的位置，并且/或者如果可能将发生碰撞，则可评估是否要采取校正措施。此类措施可以是例如命令装备停止或改变其路线，或者向控制有限区域处的操作的用户提供警报。另外地或另选地，位置可被进一步提供给在有限区域中操作的其他集装箱搬运装备。在一些示例性实施方案中，装备到装备通信也是可能的。

尽管在上述示例性实施方案中，存在检测到和识别出的一个反射器单元，但是在一些其他示例性实施方案中，可存在待检测的多个反射器单元，并且将识别它们的组合以用于确定位置。在此类示例性实施方案中，例如船到岸龙门起重机可在其左前支腿中，即在起重机的一个拐角中，包括反射器单元，该反射器单元将其识别为船到岸龙门起重机的左前支腿。然后可使用同一船到岸龙门起重机上的另一个反射器单元来从也包括用于识别其左前支腿的反射器单元的其他船到岸龙门起重机中识别出所述船到岸龙门起重机。

图5示出了其中反射器单元用于区域500中的港口中的示例性实施方案。可使用船到岸龙门起重机来对集装箱船510进行卸载和装载，该船到岸龙门起重机能够通过附接到其支腿或附接到其他结构部件的反射器单元520和/或530来识别。每个反射器单元可以是唯一可识别的，或者另选地，在一个船到岸龙门起重机中可存在多个反射器单元。在示例性实施方案中，船到岸龙门起重机包括至少两个反射器单元，这些至少两个反射器单元被放置成使得它们中的至少一个反射器单元能够被包括在自动化集装箱搬运装备诸如跨运车中的多层激光雷达检测到。然后可基于检测到的反射器单元来识别船到岸龙门起重机。需注意，在一些示例性实施方案中，至少两个反射器单元在每种情况下对于多层激光雷达是可见的，并且至少两个反射器单元然后被用于识别船到岸起重机。以相同的方式，存在附接到灯杆的反射器单元530和附接到转移区域125的交通灯平台的反射器单元540。在该示例性实施方案中，包括在反射器单元530中的反射器元件具有立方体形状，该立方体具有0.5米的长度、0.5米的宽度和2.5米的高度。在该示例性实施方案中，灯杆彼此相距60米。包括在反射器单元530中的反射器元件堆垛在彼此的顶部上，并且可能够通过它们相对于彼此旋转的反射器角度来区分。在一些示例性实施方案中，可进一步存在诸如图3中介绍的附接到结构的反射器单元350的反射器单元，该结构可以是水平结构，并且该结构可位于转移区域上方并且还包括交通灯。然后，反射器单元可唯一地识别该结构，因此也可确定位置。

装置600是计算装置的示例性实施方案。计算装置可包括在例如自动化集装箱搬运装备或多层激光雷达中或与之连接。装置600包括处理器610。处理器560解译计算机程序指令并且处理数据。处理器610可包括一个或多个可编程处理器。处理器610可包括具有嵌入式固件的可编程硬件，并且可另选地或另外地包括一个或多个专用集成电路ASIC。

处理器610耦接到存储器620。处理器被配置为从存储器620读取数据并且向该存储器写入数据。存储器620可包括一个或多个存储器单元。存储器单元可以是易失性或非易失性的。需注意，在一些示例性实施方案中，可存在一个或多个非易失性存储器单元和一个或多个易失性存储器单元，或另选地，一个或多个非易失性存储器单元，或另选地，一个或多个易失性存储器单元。易失性存储器可以是例如RAM、DRAM或SDRAM。非易失性存储器可以是例如ROM、PROM、EEPROM、闪存存储器、光学存储装置或磁存储装置。一般来讲，存储器可称为非暂态计算机可读介质。存储器620进一步存储由处理器610执行的计算机可读指令。例如，非易失性存储器存储计算机可读指令，并且处理器610使用用于临时存储数据和/或指令的易失性存储器来执行指令。存储器还可保存诸如值的数据。

计算机可读指令可已经预先存储到存储器620，或者另选地或另外地，计算机可读指令可由装置经由电磁载波信号接收和/或可从诸如计算机程序产品的物理实体复制。计算机可读指令的执行使装置600执行上述功能。

在本文档的上下文中，存储器或计算机可读介质可以是可包含、存储、传送、传播或传输指令以供指令执行系统、装置或设备诸如计算机使用或与之结合使用的任何非暂态介质或构件。

装置600还包括或连接到输入单元630。输入单元630包括用于接收用户输入的一个或多个接口。一个或多个接口可包括例如一个或多个运动和/或取向传感器、一个或多个相机、一个或多个加速计、一个或多个麦克风、一个或多个按钮以及一个或多个触摸检测单元。此外，输入单元630可包括外部设备可连接到的接口。

装置600还包括输出单元640。输出单元可包括例如能够渲染视觉内容的一个或多个显示器，诸如发光二极管LED显示器或液晶显示器LCD。输出单元640还可包括一个或多个音频输出端，诸如扬声器或一副耳机。

装置600还可包括连接单元650。连接单元650实现到外部网络的有线和/或无线连接诸如蓝牙或Wi-Fi。连接单元650可包括可集成到装置600或者装置600可连接到的一个或多个天线和一个或多个接收器。连接单元650可包括为装置600提供无线通信能力的一个集成电路或一组集成电路。另选地，无线连接可以是硬连线的专用集成电路ASIC。

需注意，装置600还可包括图6中未示出的各种部件。各种部件可以是硬件部件和/或软件部件。

尽管上面已经参考根据附图的示例性实施方案描述了本发明，但是清楚的是，本发明不限于此，而是可以在所附权利要求的范围内以若干方式修改。因此，所有词语和表达应当被广义地解释，并且它们旨在说明而非限制实施方案。对于本领域技术人员将为显而易见的是，随着技术的进步，本发明构思可以各种方式实施。此外，对于本领域技术人员清楚的是，所描述的示例性实施方案可以但并不要求以各种方式与其他示例性实施方案组合。本发明的各种实施方案所寻求的保护范围由独立权利要求阐述。如果本说明书中描述的示例性实施方案和特征不应属于独立权利要求的范围，则这些示例性实施方案和特征应被解释为对理解本发明的各种实施方案有用的示例。