一种无人机牵引挂架以及牵引流程

技术领域

本发明涉及输配电线路登塔防坠设备技术领域，具体为一种无人机牵引挂架以及牵引流程。

背景技术

我国输电线路里程长、铁塔多，输电线路的运行安全需要大量的检修维护工作，登塔检修是线路检修维护工作中最重要、最危险的工作内容之一。

为了解决登塔作业过程中的安全防护问题，在新建的特高压、超高压输电线路上安装使用了铁塔防坠落装置，现有的防坠落装置由导轨和牵引挂架两部分组成。导轨沿铁塔主材和作业人员的攀爬移动的作业路径布置，导轨作为固定设施与铁塔安装连接；牵引挂架与作业人员的安全带连接，为登塔作业人员随身携带的安全保护装置。牵引挂架为可拆卸式，使用时在安装在导轨上。当登塔作业人员正常上、下铁塔作业时，牵引挂架可在导轨上自由移动；当作业人员发生坠落时，牵引挂架将制停在导轨上，从而防止坠落事故的发生。

现有技术存在以下缺陷或问题：现有的牵引挂架需要通过人工辅助前铺设扎起导轨上，依然具有比较大的风险性。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种无人机牵引挂架以及牵引流程，以解决背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人机牵引挂架，包括水平挂架杆和两个与水平挂架杆连接为一整体的纵向挂架杆，两个所述水平挂架杆的一端表面分别与水平挂架杆的两端表面相互连接，两个所述纵向挂架杆相互平行，任一所述纵向挂架杆的外侧表面安装有牵引机构，所述牵引机构用于固定待移动的被悬挂目标，另一所述纵向挂架杆的外侧表面安装有限位机构，所述限位机构与牵引机构配合使用将挂架整体进行自动锁定。

作为本发明的优选技术方案，所述牵引机构包括牵引组件和联动组件，任一所述纵向挂架杆的一侧表面开设有固定槽，所述牵引组件活动安装在固定槽的内壁处，所述联动组件安装在临近联动组件的固定槽内壁处。

作为本发明的优选技术方案，所述牵引组件包括联动块和牵引轴，所述联动块活动安装在固定槽的内壁处，所述联动块的内部开设有贯穿槽，所述牵引轴活动安装在贯穿槽的内壁处；

所述牵引轴的一端表面安装有定位悬挂环，所述定位悬挂环用于配合无人机下方的挂钩使用，将水平挂架杆贴近目标位点表面，使得纵向挂架杆恰好与目标位点卡合，此时使得无人机挂钩与定位悬挂环相互分离。

作为本发明的优选技术方案，所述牵引组件包括活动轴和拉力轴，所述活动轴的两端活动安装在临近联动块的固定槽内壁处，所述拉力轴安装在活动轴的外侧表面，所述拉力轴的末端表面安装有悬挂组件。

作为本发明的优选技术方案，所述悬挂组件包括绞线轮和悬挂绳，所述拉力轴的末端表面开设有活动卡口，所述活动卡口的内壁处活动安装有转动轮轴，所述绞线轮套装在转动轮轴的外侧表面，所述悬挂绳活动卷绕在绞线轮的外侧表面，由于重力作用，被悬挂目标向下拉动悬挂绳，使得悬挂绳沿着绞线轮转动，进一步带动拉力轴移动，使得拉力轴沿着活动轴转动，此时拉力轴与垂直方向成倾斜夹角，卡位轴处于垂直状态，定位悬挂环处于最高位置处；

所述悬挂绳的一端表面连接至牵引轴的另一端表面，所述悬挂绳的另一端表面连接有载物挂钩，通过载物挂钩将被悬挂目标固定在悬挂绳的末端，此时将定位悬挂环固定在无人机下方的挂钩处。

作为本发明的优选技术方案，所述限位机构包括卡位轴和限位组件，所述卡位轴安装在拉力轴的另一端表面，所述卡位轴的外侧表面开设有定位插槽，所述限位组件安装在另一纵向挂架杆的外侧表面。

作为本发明的优选技术方案，所述限位组件包括侧向夹板和定位凸块，两个所述侧向夹板安装在另一纵向挂架杆的外侧表面，两个所述侧向夹板之间形成卡位槽，所述卡位轴的外侧表面与卡位槽的内壁活动接触，所述定位凸块安装在卡位槽的内壁处，在重力作用下，使得载物挂钩在被悬挂目标的带动下向下移动，使得悬挂绳拉动拉力轴向下翻转，此时牵引轴沿着贯穿槽向下移动，使得卡位轴翻转至卡位槽内，使得定位凸起与定位插槽相互卡合，从而将挂架整体固定在目标位点处，完成挂架铺设过程。

本发明还提供一种无人机牵引挂架的牵引流程，包括以下操作步骤：

S1:通过载物挂钩将被悬挂目标固定在悬挂绳的末端，此时将定位悬挂环固定在无人机下方的挂钩处；

S2:通过无人机向上移动，从而带动挂架整体移动，此时由于重力作用，被悬挂目标向下拉动悬挂绳，使得悬挂绳沿着绞线轮转动，进一步带动拉力轴移动，使得拉力轴沿着活动轴转动，此时拉力轴与垂直方向成倾斜夹角，卡位轴处于垂直状态，定位悬挂环处于最高位置处；

S3:当无人机将被悬挂目标移动至目标位点时，逐渐向目标位点靠近，直至将水平挂架杆贴近目标位点表面，使得纵向挂架杆恰好与目标位点卡合，此时使得无人机挂钩与定位悬挂环相互分离；

S4:无人机离开目标位点后，此时在重力作用下，使得载物挂钩在被悬挂目标的带动下向下移动，使得悬挂绳拉动拉力轴向下翻转，此时牵引轴沿着贯穿槽向下移动，使得卡位轴翻转至卡位槽内，使得定位凸起与定位插槽相互卡合，从而将挂架整体固定在目标位点处，完成挂架铺设过程。

与现有技术相比，本发明提供了一种无人机牵引挂架以及牵引流程，具备以下有益效果：

1、该一种无人机牵引挂架以及牵引流程通过无人机向上移动，从而带动挂架整体移动，当无人机将被悬挂目标移动至目标位点时，逐渐向目标位点靠近，直至将水平挂架杆贴近目标位点表面，使得纵向挂架杆恰好与目标位点卡合，此时使得无人机挂钩与定位悬挂环相互分离，该挂架能够灵活与无人机配合使用，安全系数高，无需人工铺设。

2、该一种无人机牵引挂架以及牵引流程，在重力作用下，使得载物挂钩在被悬挂目标的带动下向下移动，使得悬挂绳拉动拉力轴向下翻转，此时牵引轴沿着贯穿槽向下移动，使得卡位轴翻转至卡位槽内，使得定位凸起与定位插槽相互卡合，从而将挂架整体固定在目标位点处，可将挂架整体固进行固定，安全系数高，操作简便。

附图说明

图1为本发明整体外部结构示意图；

图2为本发明另一角度的整体外部结构示意图；

图3为本发明另一角度的整体外部结构示意图；

图4为本发明图3中A部分结构放大示意图。

图中：1、水平挂架杆；2、纵向挂架杆；3、固定槽；4、联动块；5、贯穿槽；6、牵引轴；7、定位悬挂环；8、活动轴；9、拉力轴；10、活动卡口；11、转动轮轴；12、绞线轮；13、悬挂绳；14、载物挂钩；15、卡位轴；16、定位插槽；17、侧向夹板；18、卡位槽；19、定位凸块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本实施方案中：一种无人机牵引挂架，包括水平挂架杆1和两个与水平挂架杆1连接为一整体的纵向挂架杆2，两个水平挂架杆1的一端表面分别与水平挂架杆1的两端表面相互连接，两个纵向挂架杆2相互平行，任一纵向挂架杆2的外侧表面安装有牵引机构，牵引机构用于固定待移动的被悬挂目标，另一纵向挂架杆2的外侧表面安装有限位机构，限位机构与牵引机构配合使用将挂架整体进行自动锁定。

本实施例中，牵引机构包括牵引组件和联动组件，任一纵向挂架杆2的一侧表面开设有固定槽3，牵引组件活动安装在固定槽3的内壁处，联动组件安装在临近联动组件的固定槽3内壁处。

本实施例中，牵引组件包括联动块4和牵引轴6，联动块4活动安装在固定槽3的内壁处，联动块4的内部开设有贯穿槽5，牵引轴6活动安装在贯穿槽5的内壁处；

牵引轴6的一端表面安装有定位悬挂环7，定位悬挂环7用于配合无人机下方的挂钩使用，将水平挂架杆1贴近目标位点表面，使得纵向挂架杆2恰好与目标位点卡合，此时使得无人机挂钩与定位悬挂环7相互分离。

本实施例中，牵引组件包括活动轴8和拉力轴9，活动轴8的两端活动安装在临近联动块4的固定槽3内壁处，拉力轴9安装在活动轴8的外侧表面，拉力轴9的末端表面安装有悬挂组件。

本实施例中，悬挂组件包括绞线轮12和悬挂绳13，拉力轴9的末端表面开设有活动卡口10，活动卡口10的内壁处活动安装有转动轮轴11，绞线轮12套装在转动轮轴11的外侧表面，悬挂绳13活动卷绕在绞线轮12的外侧表面，由于重力作用，被悬挂目标向下拉动悬挂绳13，使得悬挂绳13沿着绞线轮12转动，进一步带动拉力轴9移动，使得拉力轴9沿着活动轴8转动，此时拉力轴9与垂直方向成倾斜夹角，卡位轴15处于垂直状态，定位悬挂环7处于最高位置处；

悬挂绳13的一端表面连接至牵引轴6的另一端表面，悬挂绳13的另一端表面连接有载物挂钩14，通过载物挂钩14将被悬挂目标固定在悬挂绳13的末端，此时将定位悬挂环7固定在无人机下方的挂钩处。

本实施例中，限位机构包括卡位轴15和限位组件，卡位轴15安装在拉力轴9的另一端表面，卡位轴15的外侧表面开设有定位插槽16，限位组件安装在另一纵向挂架杆2的外侧表面。

本实施例中，限位组件包括侧向夹板17和定位凸块19，两个侧向夹板17安装在另一纵向挂架杆2的外侧表面，两个侧向夹板17之间形成卡位槽18，卡位轴15的外侧表面与卡位槽18的内壁活动接触，定位凸块19安装在卡位槽18的内壁处，在重力作用下，使得载物挂钩14在被悬挂目标的带动下向下移动，使得悬挂绳13拉动拉力轴9向下翻转，此时牵引轴6沿着贯穿槽5向下移动，使得卡位轴15翻转至卡位槽18内，使得定位凸起与定位插槽16相互卡合，从而将挂架整体固定在目标位点处，完成挂架铺设过程。

本发明的工作原理及使用流程：通过载物挂钩14将被悬挂目标固定在悬挂绳13的末端，此时将定位悬挂环7固定在无人机下方的挂钩处；通过无人机向上移动，从而带动挂架整体移动，此时由于重力作用，被悬挂目标向下拉动悬挂绳13，使得悬挂绳13沿着绞线轮12转动，进一步带动拉力轴9移动，使得拉力轴9沿着活动轴8转动，此时拉力轴9与垂直方向成倾斜夹角，卡位轴15处于垂直状态，定位悬挂环7处于最高位置处；

当无人机将被悬挂目标移动至目标位点时，逐渐向目标位点靠近，直至将水平挂架杆1贴近目标位点表面，使得纵向挂架杆2恰好与目标位点卡合，此时使得无人机挂钩与定位悬挂环7相互分离；

无人机离开目标位点后，此时在重力作用下，使得载物挂钩14在被悬挂目标的带动下向下移动，使得悬挂绳13拉动拉力轴9向下翻转，此时牵引轴6沿着贯穿槽5向下移动，使得卡位轴15翻转至卡位槽18内，使得定位凸起与定位插槽16相互卡合，从而将挂架整体固定在目标位点处，完成挂架铺设过程。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。