自动泊车装置、车辆、自动泊车方法及程序产品

技术领域

本公开涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种自动泊车装置、车辆、自动泊车方法及计算机程序产品。

背景技术

随着生活水平的提高，人们对车辆的功能要求越来越高。其中，自动泊车功能已经成为人们便捷泊车的首选，自动泊车功能的应用不仅提高了车辆的行驶安全，还改善了车辆的驾驶感。

相关技术中，在使用自动泊车功能时，通常在泊车交互界面显示泊车环境地图、多个虚拟停车位、多个泊车交互控件(如暂停控件、退出控件等)以及泊车实景画面等，导致该交互界面因显示较多的交互元素而显得较为杂乱，进而影响用户的视觉体验。

发明内容

本公开实施例至少提供一种自动泊车装置、车辆、自动泊车方法及计算机程序产品，可以在实现自动泊车的同时提升泊车交互界面的简洁性，进而有利于提升用户在使用泊车功能时的视觉体验。

本公开实施例提供了一种自动泊车装置，所述自动泊车装置包括显示装置及处理器，所述显示装置与所述处理器相连接；其中：

所述显示装置，用于显示泊车交互界面并检测作用于所述泊车交互界面的触发操作，所述泊车交互界面中包括指示待泊车车辆的车辆图标和指示实际停车位的虚拟停车位；其中，所述车辆图标的初始显示位置与所述虚拟停车位之间的相对位置关系用于反映所述待泊车车辆的实际初始位置与所述实际停车位之间的相对位置关系；

所述处理器，用于响应于所述车辆图标被移动至目标虚拟停车位，生成泊车控制图标，并通过所述显示装置在所述泊车交互界面的目标虚拟停车位中显示所述泊车控制图标；所述泊车控制图标用于控制所述待泊车车辆执行泊车动作。

本公开实施例中，在初始的泊车交互界面中显示车辆图标以及虚拟停车位，并在用户选定目标虚拟停车位后，在目标虚拟停车位中显示用于控制泊车的泊车控制图标，也即，泊车控制图标基于已有的虚拟停车位显示，并不会占用泊车交互界面的其他额外空间，进而可以提升泊车交互界面的简洁性，有利于提升用户的视觉体验。

在一种可能的实施方式中，所述泊车控制图标悬浮显示于所述车辆图标和/或所述目标虚拟停车位之上。

本公开实施例中，由于泊车控制图标悬浮显示于所述车辆图标之上，这样可以减少泊车控制图标占用目标虚拟停车位的额外空间，此外，还可以提供别样的显示体验。

在一种可能的实施方式中，所述处理器还用于响应于所述车辆图标被移动至目标虚拟停车位，改变所述泊车交互界面中所述车辆图标和/或所述目标虚拟停车位的呈现样式。

本公开实施例中，在车辆图标被移动至目标虚拟停车位之后，不仅生成泊车控制图标并显示，还会改变车辆图标和/或所述目标虚拟停车位的呈现样式，如此，可以直观的提醒用户车辆图标的位置状态发生了改变。

在一种可能的实施方式中，所述改变样式的车辆图标相对于改变样式之前的车辆图标呈高亮显示状态；和/或，所述改变样式的目标虚拟停车位相对于改变样式之前的目标虚拟停车位呈高亮显示状态。

本公开实施例中，通过高亮显示的方式来改变呈现样式，可以更直让用户感觉到变化，且可以提升改变样式后的展示效果。

在一种可能的实施方式中，所述处理器还用于响应于所述车辆图标被移动至目标虚拟停车位，控制所述显示装置在所述泊车交互界面显示以所述车辆图标的初始显示位置为起点、且以所述目标虚拟停车位为终点的轨迹路线；所述轨迹路线用于指示所述待泊车车辆的实际泊车路线。

本公开实施例中，在车辆图标被移动至目标虚拟停车位之后，还展示待泊车车辆的轨迹路线，如此，可以使得用户直观的了解待泊车车辆的轨迹路线。

在一种可能的实施方式中，所述车辆图标的初始显示位置还显示虚拟车辆图标，所述虚拟车辆图标用于反映所述待泊车车辆的实际位置。

本公开实施例中，在生成轨迹路线后，还显示用于反映所述待泊车车辆的实际位置的虚拟车辆图标，如此，可以直观的看到车辆的实际位置。

在一种可能的实施方式中，所述虚拟车辆图标与所述车辆图标的内容相同但展示样式不同。

本公开实施例中，由于虚拟车辆图标与所述车辆图标都与待泊车车辆关联，因此通过内容相同但展示样式不同的图标进行展示，可以使用户能够直观的感知到两个图标之间的关系，同时并不会混淆。

在一种可能的实施方式中，所述轨迹路线包括用于指示所述待泊车车辆的实际泊车路线的道路指示路线以及用于指示所述待泊车车辆的行进方向的方向指示标识。

本公开实施例中，由于轨迹路线不仅包括道路指示路线，还包括方向指示标识，因此，不仅可以使用户直观的了解到泊车路线，还会使用户直观的感受到车辆的行进方向，进一步提升了用户的泊车体验。

在一种可能的实施方式中，所述方向指示标识以动态效果显示。如此，不仅可以生动的体现车辆的行进方向，还可以提升方向指示标识的展示效果，有利于进一步提升用户的视觉体验。

在一种可能的实施方式中，在所述待泊车车辆开始进行泊车后，所述处理器还用于获取所述待泊车车辆的泊车进度，并基于所述泊车进度调整所述虚拟车辆图标在所述轨迹路线中的位置。

本公开实施例中，通过虚拟车辆图标在轨迹路线中的的位置变化，可以使用户直观的感受到车辆的实际泊车进度，如此，可以提升用户的自动泊车体验。

在一种可能的实施方式中，所述处理器还用于响应于所述虚拟车辆图标被移动至其他虚拟停车位，生成重新泊车指令；所述重新泊车指令用于指示所述待泊车车辆停止当前泊车动作，并驶入所述其他虚拟停车位对应的实际停车位。

本公开实施例中，在泊车过程中，通过移动虚拟车辆图标，可以改变泊车的目标停车位，也即，在启动泊车后，用户可以根据实际的想法更换目标停车位，进而为用户带来了更多选择，进一步提升了用户的自动泊车体验。

在一种可能的实施方式中，在所述待泊车车辆开始进行泊车后，所述处理器还用于获取所述待泊车车辆的泊车进度，并基于所述泊车进度调整所述车辆图标的显示状态，不同的显示状态对应于不同的泊车进度。

本公开实施例中，由于车辆图标的显示状态可以反映泊车进度，因此，不仅可以使得用户通过车辆图标的变化直观的感知到泊车的进度，还可以提升车辆图标展示效果的多样性。

在一种可能的实施方式中，所述处理器还用于在所述目标虚拟停车位不符合泊车条件时，生成用于指示当前无法泊车的第一提示信息，并控制所述显示装置在所述泊车交互界面中显示所述第一提示信息。

本公开实施例中，通过在泊车交互界面中显示第一提示信息，可以直观的提示用户目标虚拟停车位不符合泊车条件，需要更换其他停车位。

在一种可能的实施方式中，所述处理器还用于接收所述待泊车车辆发送的第二提示信息，并控制所述显示装置在所述泊车交互界面中显示所述第二提示信息，所述第二提示信息用于指示所述待泊车车辆在驶入所述目标虚拟停车位对应的实际停车位的过程中遇到障碍。

本公开实施例中，通过在泊车交互界面中显示第二提示信息，可以使用户直观的了解到泊车过程中所遇到的障碍，进而使得用户可以根据实际障碍情况确定是否继续泊车，有利于提升泊车的安全性。

在一种可能的实施方式中，所述自动泊车装置还包括执行模块，所述执行模块与所述处理器相连接；所述泊车控制图标用于在首次被触发后生成泊车启动指令；

所述执行模块，用于响应于所述泊车启动指令，根据所述待泊车车辆的当前位置以及所述目标虚拟停车位指示的实际停车位的位置，确定所述待泊车车辆的实际泊车路线，并按照所述实际泊车路线控制所述待泊车车辆驶入所述目标虚拟停车位指示的实际停车位。

本公开实施例中，由于自动泊车装置还包括执行模块，进而可以通过执行模块可以实现车辆泊车的实际执行动作。

本公开实施例提供了一种车辆，包括上述任一可能实施方式中所述的自动泊车装置。

本公开实施例提供了一种自动泊车方法，包括：

显示泊车交互界面并检测作用于所述泊车交互界面的触发操作，所述泊车交互界面中包括指示待泊车车辆的车辆图标和指示实际停车位的虚拟停车位；其中，所述车辆图标的初始显示位置与所述虚拟停车位之间的相对位置关系用于反映所述待泊车车辆的实际初始位置与所述实际停车位之间的相对位置关系；

响应于所述车辆图标被移动至目标虚拟停车位，生成泊车控制图标，并通过所述显示装置在所述泊车交互界面的目标虚拟停车位中显示所述泊车控制图标；所述泊车控制图标用于控制所述待泊车车辆执行泊车动作。

在一种可能的实施方式中，所述泊车控制图标悬浮显示于所述车辆图标和/或所述目标虚拟停车位之上。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

响应于所述车辆图标被移动至目标虚拟停车位，改变所述泊车交互界面中所述车辆图标和/或所述目标虚拟停车位的呈现样式。

在一种可能的实施方式中，所述改变所述泊车交互界面中所述车辆图标和/或所述目标虚拟停车位的呈现样式，包括：

通过高亮显示状态的方式，改变所述泊车交互界面中所述车辆图标和/或所述目标虚拟停车位的呈现样式。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

响应于所述车辆图标被移动至目标虚拟停车位，控制所述显示装置在所述泊车交互界面显示以所述车辆图标的初始显示位置为起点、且以所述目标虚拟停车位为终点的轨迹路线；所述轨迹路线用于指示所述待泊车车辆的实际泊车路线。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

基于所述车辆图标的初始显示位置，显示虚拟车辆图标；所述虚拟车辆图标用于反映所述待泊车车辆的实际位置。

在一种可能的实施方式中，所述虚拟车辆图标与所述车辆图标的内容相同但展示样式不同。

在一种可能的实施方式中，所述轨迹路线包括用于指示所述待泊车车辆的实际泊车路线的道路指示路线以及用于指示所述待泊车车辆的行进方向的方向指示标识。

在一种可能的实施方式中，所述方向指示标识以动态效果显示。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在所述待泊车车辆开始进行泊车后，获取所述待泊车车辆的泊车进度，并基于所述泊车进度调整所述虚拟车辆图标在所述轨迹路线中的位置。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

响应于所述虚拟车辆图标被移动至其他虚拟停车位，生成重新泊车指令；所述重新泊车指令用于指示所述待泊车车辆停止当前泊车动作，并驶入所述其他虚拟停车位对应的实际停车位。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在所述待泊车车辆开始进行泊车后，获取所述待泊车车辆的泊车进度，并基于所述泊车进度调整所述车辆图标的显示状态，不同的显示状态对应于不同的泊车进度。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在所述目标虚拟停车位不符合泊车条件时，生成用于指示当前无法泊车的第一提示信息，并在所述泊车交互界面中显示所述第一提示信息。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

接收所述待泊车车辆发送的第二提示信息，并在所述泊车交互界面中显示所述第二提示信息，所述第二提示信息用于指示所述待泊车车辆在驶入所述目标虚拟停车位对应的实际停车位的过程中遇到障碍。

在一种可能的实施方式中，所述泊车控制图标用于在首次被触发后生成泊车启动指令；所述方法还包括：

响应于所述泊车启动指令，根据所述待泊车车辆的当前位置以及所述目标虚拟停车位指示的实际停车位的位置，确定所述待泊车车辆的实际泊车路线，并按照所述实际泊车路线控制所述待泊车车辆驶入所述目标虚拟停车位指示的实际停车位。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，当所述计算机程序处理器被执行时实现如前所述的方法。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需5要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书

中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在

不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种自动泊车装置的原理框图；

图2示出了本公开实施例所提供的第一种泊车交互界面的示意图；

图3示出了本公开实施例所提供的第二种泊车交互界面的示意图；

图4示出了本公开实施例所提供的第三种泊车交互界面的示意图；

图5示出了本公开实施例所提供的第四种泊车交互界面的示意图；

图6示出了本公开实施例所提供的第五种泊车交互界面的示意图；

图7示出了本公开实施例所提供的另一种自动泊车装置的原理框图；

图8示出了本公开实施例所提供的第六种泊车交互界面的示意图；

图9示出了本公开实施例所提供的第七种泊车交互界面的示意图；

图10示出了本公开实施例所提供的一种车辆的原理框图；

图11示出了本公开实施例所提供的一种自动泊车方法的流程图；

图12示出了本公开实施例所提供的一种自动泊车装置的功能模块图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

随着生活水平的提高，拥有车辆的人越来越多，与之同时，停车位紧张且较窄的现象也越来越突显，因此，如何更好更快的停车成为了人们与日俱增的需求。经研究发现，为解决这一需求，自动泊车功能应运而生，比如，针对一些能够自动驾驶的车辆，自动泊车系统已经是高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistant Systems，ADAS)或者自动驾驶系统(Automated Driving System，ADS)的重要功能的组成部分；而针另对一些原本不具备自动泊车功能的车辆，也可以通过提供单独的自动泊车系统来实现自动泊车功能的升级。

然而，相关技术中，在使用自动泊车功能时，通常在泊车交互界面显示泊车环境地图、多个虚拟停车位、多个泊车交互控件(如暂停控件、退出控件等)以及泊车实景画面等，导致该交互界面因显示较多的交互元素而显得较为杂乱，进而影响用户的视觉体验。

基于上述研究，本公开实施例提供一种自动泊车装置、车辆以及自动泊车方法，可以在初始的泊车交互界面中显示车辆图标以及虚拟停车位，并在用户选定目标虚拟停车位后，在目标虚拟停车位中显示用于控制泊车的泊车控制图标，也即，泊车控制图标基于已有的虚拟停车位显示，并不会占用泊车交互界面的其他额外空间，进而可以提升泊车交互界面的简洁性，有利于提升用户的视觉体验。

下面结合附图对本公开实施例进行详细说明。

请参阅图1，图1为本公开一实施例中提供的一种自动泊车装置的原理框图。如图1所示，所述自动泊车装置100包括显示装置10以及处理器20，其中，所述显示装置10与所述处理器20相连接。示例性地，所述显示装置10与处理器20之间可以通过总线(图未示)实现通信连接。总线可包括在自动泊车交互装置100各个部件(例如，显示装置10、处理器20)之间传送信息的通路。本实施方式中，自动泊车装置100可以为终端设备，该终端设备可以为移动设备、用户终端、终端、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。

显示装置10可以是一种包括显示屏幕的设备，其中，所述显示屏幕可以是柔性显示屏，也可以是硬性显示屏，在此不做限定。此外，本公开实施例对显示装置10的显示类型也不做限定，比如显示装置10可以包括AR(Augmented Reality，增强现实)显示设备、VR(Virtual Reality，虚拟现实)显示设备、投影设备等。

处理器20可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

参见图2所示，所述显示装置10用于显示泊车交互界面并检测作用于所述泊车交互界面的触发操作。所述泊车交互界面中包括指示待泊车车辆的车辆图标C和指示实际停车位的虚拟停车位A1～An。所述车辆图标C的初始显示位置与所述虚拟停车位A1～An之间的相对位置关系用于反映所述待泊车车辆的实际初始位置与所述实际停车位之间的相对位置关系。本公开实施例中，n为8，其他实施例中，n的数字范围可以根据实际停车位的数量而相应确定。

其中，指示实际停车位的虚拟停车位是指，一个虚拟停车位对应一个实际停车位，也就是泊车交互界面中显示的虚拟停车位都与实际环境中的真实存在的停车位存在对应关系，同理，车辆图标C与待泊车车辆存在对应关系。因此，车辆图标C在泊车交互界面中的初始位置对应于待泊车车辆在实际环境中的初始地理位置，初始地理位置可以理解为自动泊车开始时待泊车车辆在实际环境中的当前物理位置。也即，所述车辆图标C的初始显示位置与所述虚拟停车位A1～An之间的相对位置关系能够反映所述待泊车车辆的实际初始位置与所述实际停车位之间的相对位置关系。

示例性地，可以获取待泊车车辆周围的实际停车位的信息，并根据获取的实际停车位的信息在泊车交互界面中显示虚拟停车位，使得泊车交互界面中显示的虚拟车位能够与待泊车车辆周围的实际停车位相对应。

参见图3所示，所述处理器20用于响应于所述车辆图标C被移动至目标虚拟停车位A5，生成泊车控制图标D，并通过所述显示装置10在所述泊车交互界面的目标虚拟停车位A5中显示所述泊车控制图标D，其中，所述泊车控制图标D用于控制所述待泊车车辆执行泊车动作。

具体地，所述车辆图标C可以在针对所述泊车交互界面的触发操作下，移动至目标虚拟停车位A5。本公开实施例中，该触发操作为针对所述车辆图标C的拖拽操作，比如，该车辆图标C可以随着该拖拽操作在该泊车交互界面中移动，若用户将车辆图标C由图2中的初始位置拖拽到目标虚拟停车位A5(图3中的位置)后停止拖拽操作，即可将车辆图标C移动至虚拟停车位A5。其他实施例中，该触发操作还可以为针对所述目标虚拟停车位A5的触发操作，该触发操作包括但不限于针对所述目标虚拟停车位A5的单击操作、双击操作或者长按操作，比如，若用户双击该目标虚拟停车位A5，或长按该目标虚拟停车位A5超过设定时长，即可将车辆图标C移动至虚拟停车位A5。

此外，所述泊车控制图标D用于控制所述待泊车车辆执行泊车动作，包括但不限于，通过所述泊车控制图标启动泊车、并在启动泊车后暂停泊车，或者终止泊车等。例如，所述泊车控制图标C可以在首次被触发后生成泊车启动指令，并在再次触发的情况下暂停泊车，还可以在长按的情况下终止本次泊车动作。

本公开实施例中，在初始的泊车交互界面中显示车辆图标C以及虚拟停车位A1～An，并在用户选定目标虚拟停车位后，在目标虚拟停车位中显示用于控制泊车的泊车控制图标D，也即，泊车控制图标D基于已有的虚拟停车位显示，并不会占用泊车交互界面的其他额外空间，进而可以提升泊车交互界面的简洁性，有利于提升用户的视觉体验。

在一些实施方式中，所述泊车控制图标D悬浮显示于所述车辆图标C和/或所述目标虚拟停车位A5之上。

可选地，当车辆图标C被移动到目标虚拟停车位A5后，该车辆图标C就叠加显示在目标虚拟停车位A5的位置，此时泊车控制图标D可以悬浮显示在车辆图标C上面，如此，可以减少泊车控制图标D占用目标虚拟停车位A5的额外空间，此外，还可以提供别样的显示体验。当然，在其他实施例中，泊车控制图标D还可以与车辆图标C并排(非悬浮)显示于目标虚拟停车位A5内，比如，可以在目标虚拟停车位A5的左上角或者右上角显示该泊车控制图标D，具体不做限定。

又可选地，当车辆图标C被移动到目标虚拟停车位A5后，还可以在目标虚拟停车位A5上仅显示泊车控制图标D，也即，车辆图标C被移动至目标虚拟停车位A5之后会触发生成泊车控制图标D，预设时间后车辆图标C又回到初始位置，因此，在该实施例中，泊车交互界面上自始至终只有一个车辆图标C。其中，该预设时间可以根据实际需求而定，比如，可以是较短的瞬间。

参见图4所示，所述处理器20还用于响应于所述车辆图标C被移动至目标虚拟停车位A5，改变所述泊车交互界面中所述车辆图标C和/或所述目标虚拟停车A5位的呈现样式。如此，可以直观的提醒用户车辆图标C的位置状态发生了改变。本公开实施例中，通过高亮显示状态来改变所述车辆图标C和/或所述目标虚拟停车A5的呈现样式，如此，可以为用户带来视觉的冲击，不仅可以让用户直观的感觉到显示状态的变化，还可以提升改变样式后的展示效果。当然，在其他实施例中，还可以通过其他突出显示的方式来改变车辆图标C和/或所述目标虚拟停车A5的呈现样式，比如，可以通过尺寸放大、轮廓加粗以及闪烁等方式中的一种或者多种，来改变所述车辆图标C和/或所述目标虚拟停车A5的呈现样式，此处不做具体限定。

参见图5所示，在一些实施方式中，为了使得用户直观的了解待泊车车辆的泊车路线，在所述车辆图标C被移动至目标虚拟停车位A5后，所述处理器20还控制所述显示装置10在所述泊车交互界面显示以所述车辆图标C的初始显示位置W为起点、且以所述目标虚拟停车位A5为终点的轨迹路线S。其中，所述轨迹路线S用于指示所述待泊车车辆的实际泊车路线。

可以理解，在车辆图标C从初始显示位置被移动至目标虚拟停车位A5后，车辆图标C从初始显示位置则没有图标了，因此，该轨迹路线S的起点可以没有任何图标，仅仅是轨迹路线S的端点。当然，为了明显起见，也可以在轨迹路线S表征车辆图标C的初始显示位置的端点显示相应的图标，该图标可以是任意图案、任意形状，此处不做限定。

可选地，为了能够表征与待泊车车辆的对应关系，参见图6所示，可以在所述车辆图标C的初始显示位置还显示虚拟车辆图标C1。其中，所述虚拟车辆图标C1用于反映所述待泊车车辆的实际位置。又可选地，由于虚拟车辆图标C1与所述车辆图标C都与待泊车车辆关联，因此，可以通过内容相同但展示样式不同的图标进行展示，也即，所述虚拟车辆图标C1与所述车辆图标C的内容相同但展示样式不同，进而可以使用户能够直观的感知到两个图标之间的关系，同时并不会混淆。

请继续参阅图6，在一些实施例中，所述轨迹路线S包括用于指示所述待泊车车辆的实际泊车路线的道路指示路线S1以及用于指示所述待泊车车辆的行进方向的方向指示标识S2。如此，不仅可以使用户直观的了解到泊车路线，还会使用户直观的感受到车辆的行进方向，有利于进一步提升了用户的泊车体验。可选地，所述方向指示标识以动态效果显示。如此，不仅可以生动的体现车辆的行进方向，还可以提升方向指示标识的展示效果。

本公开实施例中，方向指示标识S2以图案形式进行展示，比如，可以以箭头的方式进行展示，并以跑马灯的效果进行动态展示。其他实施例中，方向指示标识S2还可以以文字方式进行展示，具体不做限定。

示例性地，参见图7所示，在一些实施例中，所述自动泊车装置100还包括执行模块30，所述执行模块30与所述处理器20相连接。在生成泊车控制图标D后，若泊车控制图标D被首次触发，则会生成泊车启动指令。所述执行模块30用于响应于所述泊车启动指令，根据所述待泊车车辆的当前位置以及所述目标虚拟停车位A5指示的实际停车位的位置，确定所述待泊车车辆的实际泊车路线，并按照所述实际泊车路线控制所述待泊车车辆驶入所述目标虚拟停车位A5指示的实际停车位。

本公开实施例中，自动泊车装置100可以为车辆的自动泊车系统，该执行模块30可以包括车辆计算模块(图未示)以及车辆控制模块(图未示)。该车辆计算模块可以集成在车辆的ADAS或者ADS或者车载中央处理系统中，当然也可以部署在云端设备上，具体不做限定。该车辆控制模块用于控制车辆上与自动泊车功能相关的执行设备，例如转向系统、制动系统、油门等。可选的，车辆控制模块可以包括多个控制器，分别用于控制车辆上对应的各执行设备，例如，转向控制器用于控制转向系统，制动控制器用于控制制动系统，油门控制器用于控制油门等。

在一些实施例中，参见图8所示，在执行模块30响应于泊车启动指令，控制所述待泊车车辆开始进行泊车后，所述处理器20还用于获取所述待泊车车辆的泊车进度，并基于所述泊车进度调整所述虚拟车辆图标C1在所述轨迹路线中的位置。如此，通过虚拟车辆图标C1在轨迹路线中的位置变化，可以使用户直观的感受到待泊车车辆的实际泊车进度，进而可以提升用户的自动泊车体验。

在另一些实施例中，在执行模块30响应于泊车启动指令，控制所述待泊车车辆开始进行泊车后，所述处理器20还用于获取所述待泊车车辆的泊车进度，并基于所述泊车进度不断调整所述车辆图标C的显示状态，通过不同的显示状态对应于不同的泊车进度来直观展示泊车进度。例如，可以基于泊车进度以渐变的方式调整所述车辆图标C的显示状态。其中，可以以逐渐填充的方式，调整车辆图标C的显示状态。

例如，参见图6所示，在待泊车车辆开始启动泊车时，车辆图标C被初步填充(参见图中灰色部分)，而随着泊车进度的进行，灰色填充区域会逐渐变大(参见图8)，进而不仅可以使得用户通过车辆图标C的变化直观的感知到泊车的进度，还可以提升车辆图标C展示效果的多样性。当然，除了颜色填充的方式，还可以以其他渐变的方式，比如虚线逐渐变实线的方式，来调整所述车辆图标C的显示状态，此处不做具体限定。

其他实施例中，还可以通过调整车辆图标C的透明度，调整车辆图标C的显示状态，具体地，可以不同的透明度对应不同的泊车进度，该对应关系可以预先设定好，比如透明度为50％对应泊车进度为50％；或者，还可以通过调整车辆图标C的边框颜色，调整车辆图标C的显示状态，其中，不同的边框颜色代表不同的泊车进度，具体对应关系可以根据实际需求而设定，比如，红色边框代表泊车进度为60％，紫色边框代表泊车进度为80％等；当然，还可以通过其他方式来直观展示待泊车车辆的泊车进度，例如还可以在泊车交互界面上显示进度条或者进度百分比。

可以理解，在启动泊车后，用户可能由于一些原因需要更换实际停车位，因此，为了满足启动泊车后用户可以更换目标停车位的需求，以为用户带来更多选择，在一些实施例中，参见图8及图9所示，所述处理器20还用于响应于所述虚拟车辆图标C1被移动至其他虚拟停车位(如虚拟停车位A2)，生成重新泊车指令。所述重新泊车指令用于指示所述待泊车车辆停止当前泊车动作，并驶入所述其他虚拟停车位对应的实际停车位。

需要说明的是，在虚拟车辆图标C1被移动至其他虚拟停车位A2后，虚拟停车位A5上的车辆图标C会消失，且泊车控制图标D会显示于虚拟停车位A2上，进而可以通过触发该泊车控制图标D来生成重新泊车指令。

可以理解，在确定目标虚拟停车位时，若目标虚拟停车位不符合泊车条件，所述处理器20还用于在所述目标虚拟停车位不符合泊车条件时，生成用于指示当前无法泊车的第一提示信息，并控制所述显示装置10在所述泊车交互界面中显示所述第一提示信息。其中，该第一提示信息可以是文字提示信息也可以是图案提示信息，其他实施例中，还可以通过自动泊车装置100播报该第一提示信息。其中，虚拟停车位不符合泊车条件包括：虚拟停车位存在障碍物(如图4中虚拟停车位A3所示)、虚拟停车位对应的实际停车位已经存在车辆、虚拟停车位对应的实际停车位的尺寸小于待泊车车辆的尺寸、虚拟停车位对应的实际停车位由于一些原因(如维修、故障)不能停车等，具体不做限定。

此外，所述处理器20还用于接收所述待泊车车辆发送的第二提示信息，并控制所述显示装置10在所述泊车交互界面中显示所述第二提示信息。其中，所述第二提示信息用于指示所述待泊车车辆在驶入所述目标虚拟停车位对应的实际停车位的过程中遇到障碍，如此，可以使用户直观的了解到泊车过程中所遇到的障碍，进而使得用户可以根据实际障碍情况确定是否继续泊车，有利于提升泊车的安全性。

应注意，针对本公开实施例所提供的自动泊车装置100，尽管图1或者图7所示的自动泊车装置100示出了显示装置10、处理器20及执行模块30，但是在具体实现过程中，本领域的技术人员应当理解，自动泊车装置100还包括实现正常运行所必须的其他器件。同时，根据具体需要，本领域的技术人员应当理解，自动泊车装置100还可包括实现其他附加功能的硬件器件。此外，本领域的技术人员应当理解，自动泊车装置100也可仅仅包括实现本申请实施例所必须的器件，而不必包括图1所示的全部器件。

例如，自动泊车装置100还可以包括存储器(图未示)，其中，该存储器可以是只读存储器、静态存储设备、动态存储设备或者随机存取存储器。该存储器内可以存储程序，当存储器中存储的程序被处理器20执行时，处理器20用于执行后文任一可能的实施方式中所述的自动泊车方法(如图11所示)。

参见图10所示，本公开实施例还提供一种车辆200，所述车辆200可以为各种类型的车辆中的任一种，诸如轿车、货车、运动型多用途车、卡车、电动车辆、汽油车辆和混合动力车辆。所述车辆200可以包括前述任一可能的实施方式所述的自动泊车装置100。

此外，车辆100还可以包括传感器模块(图未示)，该传感器模块用于获取车辆200周边环境数据，使得自动泊车装置100可以感知车辆200周边环境。可选的，传感器模块还可以对获取的环境数据进行处理后再传输给其他模块。传感器模块可以包括一个或多个传感器，该传感器可以是摄像头、毫米波雷达、激光雷达或者超声波雷达等。

需要说明的是，关于自动泊车装置100中的各组成部分的处理流程、以及各组成部分之间的交互流程的描述，并不意味着严格的处理流程和交互流程而对实施过程构成任何限定，各组成部分的处理流程、和交互流程应当以其功能和可能的内在逻辑确定，且前述的各个实施例可以任意组合，以形成不同的技术方案。

基于同一技术构思，本公开实施例中还提供了与自动泊车装置100对应的自动泊车方法，由于本公开实施例中的方法解决问题的原理与本公开实施例上述自动泊车装置相似，因此方法的实施可以参见装置的实施，重复之处不再赘述。

请参阅图11，图11为本公开实施例提供的自动泊车方法的流程图，所述自动泊车方法应用于前述的自动泊车装置100中，该自动泊车方法包括以下S1101～S1102：

S1101，显示泊车交互界面并检测作用于所述泊车交互界面的触发操作，所述泊车交互界面中包括指示待泊车车辆的车辆图标和指示实际停车位的虚拟停车位；其中，所述车辆图标的初始显示位置与所述虚拟停车位之间的相对位置关系用于反映所述待泊车车辆的实际初始位置与所述实际停车位之间的相对位置关系。

S1102，响应于所述车辆图标被移动至目标虚拟停车位，生成泊车控制图标，并通过所述显示装置在所述泊车交互界面的目标虚拟停车位中显示所述泊车控制图标；所述泊车控制图标用于控制所述待泊车车辆执行泊车动作。

在一种可能的实施方式中，所述泊车控制图标悬浮显示于所述车辆图标和/或所述目标虚拟停车位之上。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

响应于所述车辆图标被移动至目标虚拟停车位，改变所述泊车交互界面中所述车辆图标和/或所述目标虚拟停车位的呈现样式。

在一种可能的实施方式中，所述改变所述泊车交互界面中所述车辆图标和/或所述目标虚拟停车位的呈现样式，包括：

通过高亮显示状态的方式，改变所述泊车交互界面中所述车辆图标和/或所述目标虚拟停车位的呈现样式。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

响应于所述车辆图标被移动至目标虚拟停车位，控制所述显示装置在所述泊车交互界面显示以所述车辆图标的初始显示位置为起点、且以所述目标虚拟停车位为终点的轨迹路线；所述轨迹路线用于指示所述待泊车车辆的实际泊车路线。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

基于所述车辆图标的初始显示位置，显示虚拟车辆图标；所述虚拟车辆图标用于反映所述待泊车车辆的实际位置。

在一种可能的实施方式中，所述虚拟车辆图标与所述车辆图标的内容相同但展示样式不同。

在一种可能的实施方式中，所述轨迹路线包括用于指示所述待泊车车辆的实际泊车路线的道路指示路线以及用于指示所述待泊车车辆的行进方向的方向指示标识。

在一种可能的实施方式中，所述方向指示标识以动态效果显示。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在所述待泊车车辆开始进行泊车后，获取所述待泊车车辆的泊车进度，并基于所述泊车进度调整所述虚拟车辆图标在所述轨迹路线中的位置。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

响应于所述虚拟车辆图标被移动至其他虚拟停车位，生成重新泊车指令；所述重新泊车指令用于指示所述待泊车车辆停止当前泊车动作，并驶入所述其他虚拟停车位对应的实际停车位。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在所述待泊车车辆开始进行泊车后，获取所述待泊车车辆的泊车进度，并基于所述泊车进度调整所述车辆图标的显示状态，不同的显示状态对应于不同的泊车进度。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

在所述目标虚拟停车位不符合泊车条件时，生成用于指示当前无法泊车的第一提示信息，并在所述泊车交互界面中显示所述第一提示信息。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

接收所述待泊车车辆发送的第二提示信息，并在所述泊车交互界面中显示所述第二提示信息，所述第二提示信息用于指示所述待泊车车辆在驶入所述目标虚拟停车位对应的实际停车位的过程中遇到障碍。

在一种可能的实施方式中，所述泊车控制图标用于在首次被触发后生成泊车启动指令；所述方法还包括：

响应于所述泊车启动指令，根据所述待泊车车辆的当前位置以及所述目标虚拟停车位指示的实际停车位的位置，确定所述待泊车车辆的实际泊车路线，并按照所述实际泊车路线控制所述待泊车车辆驶入所述目标虚拟停车位指示的实际停车位。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

参见图12所示，为本公开实施例提供一种自动泊车装置100的功能模块图。所述自动泊车装置100包括显示模块1201以及生成模块1202；其中：

显示模块1201，用于显示泊车交互界面并检测作用于所述泊车交互界面的触发操作，所述泊车交互界面中包括指示待泊车车辆的车辆图标和指示实际停车位的虚拟停车位；其中，所述车辆图标的初始显示位置与所述虚拟停车位之间的相对位置关系用于反映所述待泊车车辆的实际初始位置与所述实际停车位之间的相对位置关系；

生成模块1202，用于响应于所述车辆图标被移动至目标虚拟停车位，生成泊车控制图标，并通过所述显示装置在所述泊车交互界面的目标虚拟停车位中显示所述泊车控制图标；所述泊车控制图标用于控制所述待泊车车辆执行泊车动作。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，当所述计算机程序/指令处理器被执行时实现如本公开各实施例提供的自动泊车方法。

本公开实施例中的方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本申请所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备、核心网设备、OAM或者其它可编程装置。

所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘。该计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性存储介质，或可包括易失性和非易失性两种类型的存储介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。