车载雷达抗干扰方法和车载雷达系统

技术领域

本发明涉及车载探测领域，尤其涉及一车载雷达抗干扰方法和车载雷达系统。

背景技术

车载雷达已经成为车辆的眼睛，在车辆行驶过程中有着多种用途，比如发现障碍物、预测碰撞、自适应巡航控制等。特别地，对于自动驾驶车辆，车载雷达已经成为支撑车辆正常行驶最主要的探测工具。因此，车载雷达的探测准确性直接影响到车辆的安全性能。

车载雷达探测的准确性受到多方面因素的影响，比如在阴雨天气，由于遇水对雷达探测信号的影响会使得车载雷达的探测效果变差，甚至出现误判或错判等情况。毫米波雷达在大雨天气的穿透性不佳，在大雨的天气状况下，不能有效检测到目标，造成由雷达获取的预警信号和控制信号不能准确反映当前场景。例如在车辆的变道或转向时，车辆需要提前获取车辆周围的路况环境，而现有的雷达检测在不受天气环境影响的情况下能够通过特定位置的雷达对路况环境进行检测，但是在下雨天或行驶在路况不好的环境中，雷达的探测准确性受到雨水的影响会大大降低。因此，在雨天环境下雷达检测的结果会影响到车辆行驶的安全性，并且降水量越大，车载雷达受雨水的影响就越大。

发明内容

本发明的一个主要优势在于提供一车载雷达抗干扰方法和车载雷达系统，其中所述车载雷达系统包括至少一雷达和至少一雨量传感器，其中所述车载雷达系统根据所述雨量传感器检测的雨量值设定所述雷达的工作模式，有利于提高所述车载雷达的探测准确性。

本发明的另一个优势在于提供一车载雷达抗干扰方法和车载雷达系统，其中所述车载雷达系统根据所述雨量传感器探测的雨量值为所述雷达设定雨量干扰阈值，并与雨量干扰阈值比较，当雨量值大于设定的所述雨量干扰阈值，则启动干扰模式；若小于设定的雨量干扰阈值，则不启动，有利于通过所述雨量传感器识别天气，提高所述雷达的探测准确性。

本发明的另一个优势在于提供一车载雷达抗干扰方法和车载雷达系统，其中所述车载雷达系统根据所述雨量传感器探测的雨量值设定所述雷达的工作模式，有利于提高所述车载雷达系统的探测结果，并提高车辆行驶的的安全性。

本发明的另一个优势在于提供一车载雷达抗干扰方法和车载雷达系统，其中所述车载雷达系统在雨天环境下通过滤波器滤除所述雷达接收到的干扰波，从而提高所述雷达的抗干扰性能。

本发明的另一个优势在于提供一车载雷达抗干扰方法和车载雷达系统，其中所述车载雷达系统的所述雷达包括一主雷达和至少一辅雷达，其中所述辅雷达的探测结果被用于矫正所述主雷达的探测结果，以提高所述雷达的检测准确性。

本发明的另一个优势在于提供一车载雷达抗干扰方法和车载雷达系统，其中所述车载雷达系统根据行驶的策略设定所述主雷达和所述辅雷达，比如在车辆左转时，设定车辆左侧的雷达为主雷达，所述车辆右侧的雷达为辅雷达，从而有利于提高车辆左转时的车辆安全性。

依本发明的一个方面，能够实现前述目的和其他目的和优势的本发明的一车载雷达抗干扰方法，其中所述车载抗干扰方法包括如下步骤：

(1)设定一雨量干扰阈值H0；和

(2)检测雨量值，并根据当前雨量值得到对应的一雨量干扰值H，当所述雨量干扰值H≥H0时，控制一车载雷达进入到雨天工作模式；反之，控制所述车载雷达工作在所述非雨天工作模式。

根据本发明的一个实施例，在所述步骤(1)中，设定多个雨量干扰阈值区间(H0，H1)，(H1，H2)，(H2，H3)，(H3，H4)…，其中H0＜H1＜H2＜H3＜H4，根据所述雨量干扰值H处于相应的雨量干扰阈值区间，控制所述车载雷达工作在特定的雨天工作模式。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(2)中进一步包括步骤(2.1)，基于所述雨量干扰值设定对应于当前雨量的雨量杂波的一信号补偿，并以向所述车载雷达输入雨量杂波信号补偿的方式为所述车载雷达预设抗干扰值。

根据本发明的一个实施例，所述信号补偿值为正向补偿值或负向补偿值。

根据本发明的一个实施例，由一雨量传感器检测环境的雨量值，其中所述雨量传感器被设置于一雨刷。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(2)进一步包括步骤(2.2)基于所述雨量值的位置过滤对应雨量值的雨量杂波信号。

根据本发明的一个实施例，所述车载雷达抗干扰方法进一步包括步骤(3)，设定至少一主雷达和至少一辅雷达，借以所述辅雷达修正所述主雷达的探测结果。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(3)进一步包括步骤：当所述车辆直行时，设定一左雷达单元和/或一右雷达单元为主雷达，并将所述右雷达单元和/或所述左雷达单元设定为辅雷达，用以辅助矫正所述主雷达的探测结果。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(3)进一步包括步骤：当所述车辆向左行驶、向左变道或左转时，设定一左雷达单元为所述主雷达，并设定一右雷达单元为所述辅雷达，以所述右雷达单元来修正所述左雷达单元的探测结果。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(3)进一步包括步骤：当所述车辆向右行驶、向右变道或右转时，设定一右雷达单元为所述主雷达，并设定所述左雷达单元为所述辅雷达，以所述左雷达单元来修正所述右雷达单元的探测结果。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(3)进一步包括步骤：设定一中雷达单元为所述主雷达，设定一左雷达单元和一右雷达单元为所述辅雷达，并由所述辅雷达修正所述主雷达的探测结果。

根据本发明的一个实施例，所述步骤(3)进一步包括步骤：当所述车辆直行时，设定一中雷达单元为所述主雷达，设定一左雷达单元和一右雷达单元为所述辅雷达；当所述车辆左转时，设定所述左雷达单元为所述主雷达，设定所述中雷达单元和所述右雷达单元为所述辅雷达；当所述车辆右转时，设定所述右雷达单元为所述主雷达，设定所述中雷达单元和所述左雷达单元为所述辅雷达，并且所述辅雷达用于修正所述主雷达的探测结果。

根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一车载雷达系统，包括：

至少一车载雷达；

一系统控制器，其中所述车载雷达被通信地连接于所述系统控制器，由所述系统控制器控制所述车载雷达在一雨天工作模式和一非雨天工作模式下切换；以及

至少一雨量传感器，其中所述车载雷达被通信地连接于所述系统控制器，其中所述系统控制器预设一雨量干扰阈值H0，并根据所述雨量传感器检测的雨量值得到一雨量干扰值H，当所述系统控制器得到的所述雨量干扰值H≥H0时，所述系统控制器控制所述车载雷达工作在所述雨天工作模式；反之所述系统控制器控制所述车载雷达进入所述非雨天工作模式。

根据本发明的一个实施例，所述雨量传感器为雨刷感应器。

根据本发明的一个实施例，所述系统控制器30设定多个雨量干扰阈值区间(H0，H1)，(H1，H2)，(H2，H3)，(H3，H4)，其中H0＜H1＜H2＜H3＜H4，所述系统控制器得到的所述雨量干扰值H处于相应的雨量干扰阈值区间时，由所述系统控制器设定对应于当前雨量的信号补偿。

根据本发明的一个实施例，所述车载雷达包括一雷达主机、一雷达控制器以及一信号处理器，其中所述雷达控制器与所述雷达主机相电气地连接，其中所述雷达控制器与所述系统控制器通信地连接，所述系统控制器将控制信号发送至所述雷达控制器，由所述雷达控制器基于所述控制信号以向所述雷达主机输入雨量杂波信号补偿的方式控制所述雷达主机的工作模式。

根据本发明的一个实施例，所述信号处理器与所述系统控制器通信地连接，所述信号处理器基于所述系统控制器的控制指令过滤所述雷达主机得到的雨量杂波信号。

根据本发明的一个实施例，所述车载雷达包括至少一左雷达和至少一右雷达，其中所述系统控制器设定所述左雷达单元和/或所述右雷达单元为主雷达，并将所述右雷达单元和/或所述左雷达单元设定为辅雷达，用以辅助矫正所述主雷达的探测结果。

根据本发明的一个实施例，所述车载雷达包括至少一左雷达单元、至少一右雷达单元以及至少一中雷达单元，所述系统控制器设定所述中雷达单元为所述主雷达，设定所述左雷达单元和所述右雷达单元为所述辅雷达，并由所述辅雷达修正所述主雷达的探测结果。

根据本发明的一个实施例，所述车载雷达包括至少一左雷达单元、至少一右雷达单元以及至少一中雷达单元，当所述车辆直行时，由所述系统控制器设定所述中雷达单元为所述主雷达，设定所述左雷达单元和所述右雷达单元为所述辅雷达；当所述车辆左转时，由所述系统控制器设定所述左雷达单元为所述主雷达，设定所述中雷达单元和所述右雷达单元为所述辅雷达；当所述车辆右转时，由所述系统控制器设定所述右雷达单元为所述主雷达，设定所述中雷达单元和所述左雷达单元为所述辅雷达，并且所述辅雷达用于修正所述主雷达的探测结果。

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。

附图说明

图1A是根据本发明的第一较佳实施例的一车载雷达抗干扰方法的方法框图。

图1B是根据本发明上述第一较佳实施例的所述车载雷达系统的系统框图。

图2是根据本发明上述第一较佳实施例的所述车载雷达抗干扰方法的流程图。

图3是根据本发明上述第一较佳实施例的所述车载雷达抗干扰方法的场景示意图，其示出了当车辆左转时车载雷达的使用策略。

图4是根据本发明上述第一较佳实施例的所述车载雷达抗干扰方法的场景示意图，其示出了当车辆右转时车载雷达的使用策略。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参照本发明说明书附图之图1A至图4所示，依照本发明第一较佳实施例的一车载雷达抗干扰方法和车载雷达系统在接下来的描述中被阐明。所述车载雷达适于被设置于一车辆，由所述车载雷达探测所述车辆附近障碍物。所述车载雷达系统包括至少一车载雷达10、至少一雨量传感器20以及一系统控制器30，其中所述车载雷达10和所述雨量传感器20都安装于所述车辆，并且所述雨量传感器20与所述系统控制器30相通信地连接。所述雨量传感器20被用于检测所述车辆外的雨量值，并将检测到的数据结果传输至所述系统控制器30，由所述系统控制器30基于所述雨量值控制所述车载雷达10。所述车载雷达10与所述系统控制器30相电气地连接，其中所述车载雷达10在工作时具有一雨天工作模式和一非雨天工作模式，并且由所述系统控制器30基于所述雨量传感器20的检测结果控制所述车载雷达10的工作模式。

当所述系统控制器30启动所述雨天工作模式时，所述系统控制器30控制车载雷达10以排除雨量干扰的方式探测车辆周围的障碍物信息，或者由所述系统控制器30修正所述车载雷达的探测信息。

详细地说，所述系统控制器30设有一雨量干扰阈值H0，并且所述系统控制器30基于所述雨量传感器20检测到的雨量值得到对应于当前雨量值的一雨量干扰值H，当所述系统控制器30得到的所述雨量干扰值H≥H0时，所述系统控制器30控制所述车载雷达10工作在所述雨天工作模式；反之，当所述系统控制器30得到的所述雨量干扰值H＜H0时，所述系统控制器30控制所述车载雷达10工作在所述非雨天工作模式。优选地，在本发明的该优选实施例中，所述雨量传感器20被设置于所述车辆的雨刷。换言之，所述雨量传感器20作为车辆的雨刷感应器，借以所述雨量传感器20检测车辆当前所在环境的雨量值。

值得一提的是，所述雨量传感器20检测到的雨量值相关于所述系统控制器30的所述雨量干扰值H，即所述系统控制器30基于所述雨量传感器20检测到的雨量值得到对应于当前车辆的所述雨量干扰值H。可以理解的是，所述雨量传感器20检测到的所述雨量值越大，则所述系统控制器30得到的所述雨量干扰值越大。

所述车载雷达系统根据所述车辆行驶环境的雨量大小不同，设定出对应当前雨量值的抗干扰工作模式。优选地，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30设定多个雨量干扰阈值区间(H0，H1)，(H1，H2)，(H2，H3)，(H3，H4)…，其中H0＜H1＜H2＜H3＜H4。所述系统控制器30得到的所述雨量干扰值H处于相应的雨量干扰阈值区间时，由所述系统控制器30控制所述车载雷达10工作在特定的雨天工作模式。作为示例的，当所述H2＜H＜H3时，所述系统控制器30启动所述抗干扰工作模式，并为所述车载雷达10设定对应的抗干扰值，以排除当前雨量对所述车载雷达10的工作干扰，或者修正所述车载雷达10的探测结果。简言之，所述系统控制器30根据当前检测到的雨量值设定对应的工作模式，以排除雨水对所述车载雷达10的工作干扰，或修正所述车载雷达10的探测结果。

值得一提的是，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30设定的所述抗干扰值为对应于当前雨量的雨量杂波的信号补偿，即所述系统控制器30基于当前雨量值所在区间为所述车载雷达10设置信号补偿。换言之，所述系统控制器30基于所述雨量传感器20检测到的当前环境的雨量值，以向所述车载雷达10输入雨量杂波信号补偿的方式为所述车载雷达10设置所述抗干扰值，以提高所述车载雷达10的对雨量的抗干扰性能。

可以理解的是，当检测到的雨量值越大，则所述系统控制器30为所述车载雷达10预设的信号补偿值越大，其中所述系统控制器30预设的所述信号补偿值可以为正向补偿值，也可被实施为负向补偿值，即所述系统控制器30为所述车载雷达10设定对应的雨量值的正向补偿时，所述车载雷达10能够通过正向补偿去除与之对应的雨量杂波信号；当所述系统控制器30为所述车载雷达10设定对应雨量值的负向补偿时，所述车载雷达10能够通过负向补偿中和与之对应的雨量杂波信号。

各所述车载雷达10包括一雷达主机11、一雷达控制器12以及一信号处理器13，其中所述雷达控制器12与所述雷达主机11相电气地连接，其中所述雷达控制器12与所述系统控制器30通信地连接。所述系统控制器30将控制信号发送至所述雷达控制器12，由所述雷达控制器12基于所述控制信号以输入雨量杂波信号补偿的方式向所述雷达主机11控制所述雷达主机11的工作模式。可以理解的是，所述雷达控制器12被设置与所述雷达主机11的输入端相电气连接。所述信号处理器13被电气连接于所述雷达主机11，并且所述信号处理器13与所述系统控制器30通讯地连接，其中所述信号处理器13基于所述系统控制器30的控制信号处理所述雷达主机11探测得到的探测信息，消除所述雷达主机11探测到的雨量对应的杂波信号，以获取对应的探测物信息。

值得一提的是，在本发明的该优选实施例中，所述车载雷达10可以但不限于毫米波雷达。

优选地，在本发明的该有线实施例中，所述车载雷达10的所述信号处理器13基于所述系统控制器30的控制指令处理所述雷达主机11导出的探测信号。当所述系统控制器30基于所述雨量传感器20检测到的雨量值启动所述抗干扰工作模式时，所述系统控制器30基于所述雨量值所在区间位置，发送控制指令至至所述信号处理器13，借以所述信号处理器13过滤对应的雨量杂波信号。优选地，在本发明的该优选实施例中，所述信号处理器13被实施为一滤波器。可选地，在本发明的该优选实施例中，所述信号处理器13还可被实施为设置于信号处理电路中的滤波电路，或者被实施为滤波处理软件模块。

简言之，在本发明的该优选实施例中，当所述雨量传感器20检测到的雨量值超过设定的雨量干扰阈值时，由所述系统控制器30控制所述车载雷达10进入到所述抗干扰模式(雨天工作模式)，其中所述系统控制器30发送控制信号至所述车载雷达10的所述信号处理器13，由所述信号处理器13滤除对应于所述雨量杂波的干扰信号，以得到在雨天工作模式下的正常探测信号。

本领域技术人员可以理解的是，所述系统控制器30以输入补偿信号的方式和通过信号处理器13处理探测信号的方式可分别单独实施，或两种方式同时实施，以提高抗干扰性能。优选地，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30基于所述雨量传感器20检测到的雨量值，预先设定所述雨量干扰信号的补偿干扰信号，并传输至所述车载雷达10的所述雷达控制器12，由所述雷达控制器12基于所述补偿干扰信号控制所述雷达主机11以补偿信号的工作方式发送并接收雷达探测信号。当所述雷达主机11接收到雷达探测信号，将所述探测信号传输至所述信号处理器13，由所述信号处理器13基于所述系统控制器30的发送的控制信号过来特定频段范围的探测信号，以滤除所述雨量值对应的干扰信号。

值得一提的是，所述车载雷达10探测的雨量干扰信号强度与当前雨量值对应，即雨量值越大，则所述车载雷达10受雨量干扰探测到的雨量杂波信号越强，并且所述车载雷达10的所述雷达主机11探测到的所述雨量干扰信号越强。更值得一提的是，所述车载雷达10受雨量干扰探测到的所述雨量干扰信号在特定的信号波段为不间断的连续探测信号，并且车载雷达10检测到的信号强度受车辆速度影像较小。换言之，所述车载雷达10受所述雨量干扰探测到的雨量杂波信号为对应于当前雨量值的连续杂波信号。因此，当所述车载雷达10的所述信号处理器13基于所述系统控制器30的控制信号过滤杂波时，所述信号处理器13能够可以过滤对应于当前雨量值对应的雨量杂波信号，以提高所述车载雷达的探测性能。

如图3和图4所示，在本发明的该优选实施例中，所述车载雷达系统的所述车载雷达10被设置于所述车辆，其中所述车载雷达10可以被设置于所述车辆的前端、后端、上端或车辆的两侧面，其中根据所述车载雷达10的安装位置，所述车载雷达可以被实施为车辆的行进雷达或倒车雷达等。

在本发明的该优选实施例中，所述车载雷达系统的所述车载雷达10的数量为二或以上，并且在所述车辆行驶的过程中，由所述系统控制器30基于当前车辆的驾驶指令设定一车载雷达10为主雷达10a，并设定至少另一车载雷达为辅雷达10b，其中所述辅雷达10b探测到是数据信息被用于修正所述主雷达10b的探测信息，以使得所述车载雷达系统的探测结果更加精准。相应地，所述系统控制器30被可通信地连接于所述车辆，并且所述系统控制器30能够获取当前车辆的驾驶信息，比如所述车辆的转向信息，变换车道信息等。所述系统控制器30基于所述车辆的控制信息能够得到当前车辆的驾驶情况，比如车辆在向左变道时，所述系统控制器30获取当前车辆向左变道的控制信息，并设定所述车载雷达探测车辆左侧方向存在的障碍物情况。

简言之，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30能够根据当前车辆的驾驶情况设定适配于当前车辆驾驶情况的车载雷达控制。可以理解的是，所述车辆雷达10的所述主雷达10a和所述辅雷达10b为随车辆驾驶情况变化而定义的，即所述主雷达10a和所述辅雷达10b会随着驾驶情况的变化而被所述系统控制器30定义。

优选地，当所述车辆行驶在雨天环境时，即所述雨量传感器20检测到所述车辆的雨量值超过了设定的干扰阈值时，所述系统控制器30控制所述主雷达10a和/或所述辅雷达10b以抗干扰模式(雨天工作模式)进行工作，以进一步地提高所述车载雷达系统的探测准确性。

如图3所示，所述车载雷达10包括至少一左雷达单元10A和至少一右雷达单元10B，其中所述左雷达单元10A被设置于所述车辆的左侧，所述右雷达单元10B被设置于所述车辆的右侧，其中所述左雷达单元10A适于探测车辆左侧和左前方(左后方)的目标探测区，所述右雷达单元10B适于探测所述车辆右侧和右前方(右后方)的目标探测区。

当车辆行驶在雨天环境中时，所述系统控制器30基于所述车辆的驾驶信号设定所述左雷达单元10A和/或所述右雷达单元10B为所述车载雷达系统的所述主雷达10a。

详细地说，当所述车辆直行时，所述系统控制器30设定所述左雷达单元10A和/或所述右雷达单元10B为主雷达10a，并将所述右雷达单元10B和/或所述左雷达单元10A设定为辅雷达10b，用以辅助矫正所述主雷达10a的探测结果。详细地说，当车辆直行时，所述系统控制器30设定所述左雷达单元10A为所述主雷达10a，其中所述右雷达单元10B被设定为所述辅雷达10b，其中所述辅雷达10b被用于修正所述主雷达10a，即所述左雷达单元10A的探测结果。值得一提的是，当所述车辆直行时，所述系统控制器30控制所述主雷达10a或所述辅雷达10b以所述雨天工作模式的方式工作。优选地，所述系统控制器30设定所述辅雷达10b以所述雨天工作模式工作，并且所述主雷达10a以正常工作模式工作。

可选地，当所述车辆直行时，所述系统控制器30设定所述右雷达单元10B为所述主雷达10a，其中所述左雷达单元10A被所述系统控制器30设定为所述辅雷达10b，其中所述辅雷达10b的探测结果被用于修正所述主雷达10a，即所述右雷达单元10A的探测结果。可选地，当所述车辆直行时，所述系统控制器30设定所述左雷达单元10A和所述右雷达单元10B同为所述主雷达10a和所述辅雷达10b，并将所述左雷达单元10A的探测结果用于修正所述右雷达单元10B的探测结果，所述右雷达单元10B的探测结果用于修正所述左雷达单元10A的探测结果。值得一提的是，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30在车辆直行时可随机地设定任一车载雷达10为主雷达10a，并将主雷达10a外的任一所述车载雷达10设定为辅雷达，用以修正所述主雷达10a的探测结果。换言之，所述辅雷达10b在所述主雷达10a的基础上对其探测结果予以修正，以进一步地排出雨量对所述车载雷达的干扰。

可选地，在本发明的其他可选实施方式中，所述系统控制器30控制所述车载雷达10的所述主雷达10a和/或所述辅雷达10b进入到所述雨天工作模式(抗干扰工作模式)。作为示例的，在本发明的该优选实施例中，当所述主雷达10a被控制进入到所述雨天工作模式时，所述辅雷达10b可在正常工作模式下工作；当所述辅雷达10b被控制进入到所述雨天工作模式时，所述主雷达10a可在正常工作模式下工作；或者所述系统控制器30控制所述主雷达10a和所述辅雷达10b共同处于所述雨天工作模式。

本领域技术人员可以理解的是，当所述车载雷达工作在正常工作模式时，所述车载雷达受到雨量的干扰会产生雨量干扰波，不可避免地将雨量中的部分杂波信号当成为障碍物信号，从而影响到所述车载雷达的探测精准性。所述车载雷达工作在所述雨天工作模式时，由于所述车载雷达10去除了特定波段的所述雨量值干扰信号，通过与正常信号结合，以修正所述车载雷达系统的探测结果。

当所述车辆向左行驶、向左变道或左转时，所述系统控制器30基于所述车辆的变向信息设定所述左雷达单元10A为所述主雷达，并设定所述右雷达单元10B为所述辅雷达，以所述右雷达单元10B来修正所述左雷达单元10A的探测结果。优选地，在本发明的该优选实施例中，当所述车辆向左行驶、向左变道或左转时，所述系统控制器30控制所述左雷达单元10A和/或所述右雷达单元10B以抗干扰工作模式(雨天工作模式)进行工作。

当所述车辆向右行驶、向右变道或右转时，所述系统控制器30基于所述车辆的变向信息设定所述右雷达单元10B为所述主雷达10a，并设定所述右雷达单元10A为所述辅雷达10b，以所述右雷达单元10A来修正所述右雷达单元10B的探测结果。优选地，在本发明的该优选实施例中，当所述车辆向右行驶、向右变道或右转时，所述系统控制器30控制所述右雷达单元10A和/或所述右雷达单元10B以抗干扰工作模式(雨天工作模式)进行工作。

如图4所示，依照本发明的另一发面，本发明进一步提供另一车载雷达的实施方式。所述车载雷达10包括至少一左雷达单元10A、至少一右雷达单元10B以及至少一中雷达单元10C，其中所述左雷达单元10A被设置于所述车辆的左侧，所述右雷达单元10B被设置于所述车辆的右侧，其中所述中雷达单元10C被设置于所述车辆的中间位置。所述中雷达单元10C被用于探测以所述车辆为中心周边任一位置和角度的被探测区。

在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30基于所述车辆的行驶信息设定任一车载雷达10的雷达单元为所述主雷达10a，并设定除所述主雷达10a外的任一车载雷达的雷达单元为所述辅雷达10b。

优选地，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30设定所述中雷达单元10C为所述主雷达10a，设定所述左雷达单元10A和所述右雷达单元10B为所述辅雷达10b，并由所述辅雷达10b修正所述主雷达10a的探测结果。

更优选地，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30基于所述雨量传感器20的雨量值控制所述主雷达10a和/或所述辅雷达10b以所述雨天工作模式(抗干扰模式)工作。

作为示例的，当车辆直行时，所述系统控制器30设定所述左雷达单元10A和所述右雷达单元10B为所述辅雷达10b，并用所述左雷达单元10A和所述右雷达单元10B修正所述中雷达单元10C的探测结果。当所述车辆左转时，所述系统控制器30设定所述左雷达单元10A为辅雷达10b，并用所述左雷达单元10A修正所述中雷达单元的探测结果。当所述车辆右转时，所述系统控制器30设定所述右雷达单元10B为辅雷达10b，并用所述右雷达单元10B修正所述中雷达单元10C的探测结果。

可选地，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30基于所述车辆行驶信息设定所述主雷达10a和所述辅雷达10b。详细地说，当所述车辆直行时，由所述系统控制器30设定所述中雷达单元10C为所述主雷达10a，设定所述左雷达单元10A和所述右雷达单元10B为所述辅雷达10b；当所述车辆左转时，由所述系统控制器30设定所述左雷达单元10A为所述主雷达10a，设定所述中雷达单元10C和所述右雷达单元10B为所述辅雷达10b；当所述车辆右转时，由所述系统控制器30设定所述右雷达单元10B为所述主雷达10a，设定所述中雷达单元10C和所述左雷达单元10A为所述辅雷达10b，并且所述辅雷达10b用于修正所述主雷达10a的探测结果。

值得一提的是，在本发明的其他可选实施例中，所述系统控制器30还可根据其他驾驶情况设定所述主雷达10a和所述辅雷达10b，并基于所述雨量传感器20检测到的雨量值设定所述主雷达10a和/或所述辅雷达10b进入到所述雨天工作模式，以提高所述车载雷达系统的探测准确性。

依照本发明的另一方面，本发明进一步提供一车载雷达抗干扰方法，其中所述车载雷达抗干扰方法包括如下步骤：

(1)设定一雨量干扰阈值H0；和

(2)检测雨量值，并根据当前雨量值得到对应的一雨量干扰值H，当所述雨量干扰值H≥H0时，控制一车载雷达10进入到雨天工作模式；反之，控制所述车载雷达10工作在所述非雨天工作模式。

在本发明的所述车载雷达抗干扰方法的步骤(1)中，设定多个雨量干扰阈值区间(H0，H1)，(H1，H2)，(H2，H3)，(H3，H4)…，其中H0＜H1＜H2＜H3＜H4，根据所述雨量干扰值H处于相应的雨量干扰阈值区间，控制所述车载雷达10工作在特定的雨天工作模式。

在本发明的所述车载雷达抗干扰方法的步骤(2)中进一步包括步骤(2.1)，基于所述雨量干扰值设定对应于当前雨量的雨量杂波的一信号补偿，并以向所述车载雷达10输入雨量杂波信号补偿的方式为所述车载雷达10设置抗干扰值。值得一提的是，被预设的所述信号补偿值可以为正向补偿值，也可被实施为负向补偿值。

值得一提的是，由一雨量传感器20检测环境的雨量值，其中所述雨量传感器20被设置于所述车辆的一雨刷。

各所述车载雷达10包括一雷达主机11、一雷达控制器12以及一信号处理器13，其中所述雷达控制器12与所述雷达主机11相电气地连接，其中所述雷达控制器12与所述系统控制器30通信地连接。所述系统控制器30将控制信号发送至所述雷达控制器12，由所述雷达控制器12基于所述控制信号以输入雨量杂波信号补偿的方式向所述雷达主机11控制所述雷达主机11的工作模式。可以理解的是，所述雷达控制器12被设置与所述雷达主机11的输入端相电气连接。所述信号处理器13被电气连接于所述雷达主机11，并且所述信号处理器13与所述系统控制器30通讯地连接，其中所述信号处理器13基于所述系统控制器30的控制信号处理所述雷达主机11探测得到的探测信息，消除所述雷达主机11探测到的雨量对应的杂波信号，以获取对应的探测物信息。

所述系统控制器30将所述信号补偿信息发送至所述雷达控制器12，由所述雷达控制器12控制所述雷达主机发送特定波段的检测信号。当所述系统控制器30控制所述车载雷达10进入到所述抗干扰模式时，所述雷达控制器12基于所述系统控制器30的控制信号将所述补偿信号加入到所述雷达主机11的发送端，以发送带有补偿信息的探测波信号。

在本发明的所述车载雷达抗干扰方法的所述步骤(2)进一步包括步骤(2.2)基于所述雨量值所在区间位置，发送控制指令至所述信号处理器13，借以所述信号处理器13过滤对应的雨量杂波信号。优选地，在本发明的该优选实施例中，所述信号处理器13被实施为一滤波器。可选地，在本发明的该优选实施例中，所述信号处理器13还可被实施为设置于信号处理电路中的滤波电路，或者被实施为滤波处理软件模块。

所述系统控制器30发送控制信号至所述车载雷达10的所述信号处理器13，由所述信号处理器13滤除对应于所述雨量杂波的干扰信号，以得到在雨天工作模式下的正常探测信号。

本发明的所述车载雷达抗干扰方法进一步包括步骤(3)，设定至少一主雷达10a和至少一辅雷达10b，借以所述辅雷达10b修正所述主雷达10a的探测结果。

在本发明的所述车载雷达抗干扰方法进一步包括步骤(3)中进一步包括步骤(3.1)：根据所述车辆的行驶信息设定所述主雷达10a和所述辅雷达10b，当所述车辆直行时，所述系统控制器30设定一左雷达单元10A和/或一右雷达单元10B为主雷达10a，并将所述右雷达单元10B和/或所述左雷达单元10A设定为辅雷达10b，用以辅助矫正所述主雷达10a的探测结果。

优选地，当车辆直行时，所述系统控制器30设定所述左雷达单元10A为所述主雷达10a，其中所述右雷达单元10B被设定为所述辅雷达10b，其中所述辅雷达10b被用于修正所述主雷达10a，即所述左雷达单元10A的探测结果。更优选地，所述系统控制器30设定所述辅雷达10b以所述雨天工作模式工作，并且所述主雷达10a以正常工作模式工作。

可选地，当所述车辆直行时，所述系统控制器30设定所述右雷达单元10B为所述主雷达10a，其中所述左雷达单元10A被所述系统控制器30设定为所述辅雷达10b，其中所述辅雷达10b被用于修正所述主雷达10a。可选地，当所述车辆直行时，所述系统控制器30设定所述左雷达单元10A和所述右雷达单元10B同为所述主雷达10a和所述辅雷达10b，并将所述左雷达单元10A的探测结果用于修正所述右雷达单元10B的探测结果，所述右雷达单元10B的探测结果用于修正所述左雷达单元10A的探测结果。值得一提的是，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30在车辆直行时可随机地设定任一车载雷达10为主雷达10a，并将主雷达10a外的任一所述车载雷达10设定为辅雷达，用以修正所述主雷达10a的探测结果。换言之，所述辅雷达10b在所述主雷达10a的基础上对其探测结果予以修正，以进一步地排出雨量对所述车载雷达的干扰。

在本发明的所述车载雷达抗干扰方法进一步包括步骤(3)中进一步包括步骤(3.2)：当所述车辆向左行驶、向左变道或左转时，所述系统控制器30基于所述车辆的变向信息设定所述左雷达单元10A为所述主雷达，并设定所述右雷达单元10B为所述辅雷达，以所述右雷达单元10B来修正所述左雷达单元10A的探测结果。优选地，在本发明的该优选实施例中，当所述车辆向左行驶、向左变道或左转时，所述系统控制器30控制所述左雷达单元10A和/或所述右雷达单元10B以抗干扰工作模式(雨天工作模式)进行工作。

在本发明的所述车载雷达抗干扰方法进一步包括步骤(3)中进一步包括步骤(3.3)：当所述车辆向右行驶、向右变道或右转时，所述系统控制器30基于所述车辆的变向信息设定所述右雷达单元10B为所述主雷达10a，并设定所述左雷达单元10A为所述辅雷达10b，以所述左雷达单元10A来修正所述右雷达单元10B的探测结果。优选地，在本发明的该优选实施例中，当所述车辆向右行驶、向右变道或右转时，所述系统控制器30控制所述右雷达单元10A和/或所述右雷达单元10B以抗干扰工作模式(雨天工作模式)进行工作。

在本发明的所述车载雷达抗干扰方法进一步包括步骤(3)中进一步包括步骤：设定一中雷达单元10C为所述主雷达10a，设定一左雷达单元10A和一右雷达单元10B为所述辅雷达10b，并由所述辅雷达10b修正所述主雷达10a的探测结果。

更优选地，在本发明的该优选实施例中，所述系统控制器30基于所述雨量传感器20的雨量值控制所述主雷达10a和/或所述辅雷达10b以所述雨天工作模式(抗干扰模式)工作。

在本发明的所述车载雷达抗干扰方法进一步包括步骤(3)中进一步包括步骤：当所述车辆直行时，由所述系统控制器30设定所述中雷达单元10C为所述主雷达10a，设定所述左雷达单元10A和所述右雷达单元10B为所述辅雷达10b；当所述车辆左转时，由所述系统控制器30设定所述左雷达单元10A为所述主雷达10a，设定所述中雷达单元10C和所述右雷达单元10B为所述辅雷达10b；当所述车辆右转时，由所述系统控制器30设定所述右雷达单元10B为所述主雷达10a，设定所述中雷达单元10C和所述左雷达单元10A为所述辅雷达10b，并且所述辅雷达10b用于修正所述主雷达10a的探测结果。

值得一提的是，在本发明的其他可选实施例中，所述系统控制器30还可根据其他驾驶情况设定所述主雷达10a和所述辅雷达10b，并基于所述雨量传感器20检测到的雨量值设定所述主雷达10a和/或所述辅雷达10b进入到所述雨天工作模式，以提高所述车载雷达系统的探测准确性。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。