一种CAN FD总线通信方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及具有可变数据速率的控制器局域网(Control ler Area Networkwith Flexible Data rate，CAN FD)技术领域。尤其涉及一种CAN FD总线通信方法、装置及电子设备。

背景技术

CAN FD总线于2015年完成标准化。相比于传统的CAN2.0，CAN FD总线帧格式中允许在数据域实现高于1Mbps的数据速率，并且数据域的字节数由最大8字节增加到最大64字节，有效通信字节个数的增加大大提高了通信效率，并且可通过避免或减少数据拆分简化系统设计。

然而，CAN FD总线中未定义应用层通信方法，使用CAN FD总线的系统中，必须进行应用层协议设计,如何进行协议设计，充分发挥CAN FD总线的技术优势是个亟待解决的问题。尤其是在具有多种类型传感器的系统中，传感器的数据刷新速度各不相同，可能出现某些时刻传输数据量较大，而某些时刻传输数据量较小的情况，导致通信带宽不能均衡使用，系统设计复杂度高。

发明内容

由于现有方法存在上述问题，因此，有必要设计灵活的协议，适应各类传感器不同的数据刷新速度，以均衡使用通信带宽，降低控制系统设计复杂度。本申请提出一种CAN FD总线通信方法、装置及电子设备。

第一方面，本申请提出一种CAN FD总线通信方法，包括：

接收数据帧，所述数据帧的帧结构包括帧ID，所述帧ID包括方向位段、周期标识位段、从节点地址位段和指令/时隙位段；

根据所述帧ID，确定所述数据帧的类型，所述数据帧的类型包括基本控制指令帧或基本应答帧，所述基本应答帧为从节点响应所述基本控制指令帧发出的数据帧；

若所述数据帧的类型为所述基本控制指令帧，则确定所述数据帧的发送者为主节点，根据所述基本应答帧的帧ID中周期标识位段的值S，确定所述基本应答帧的应答周期；根据所述基本应答帧的帧ID中指令/时隙位段的值对所述应答周期求余数获得的第一余数以及当前接收到的所述基本控制指令帧的时间戳对所述应答周期求余数获得的第二余数，确定在所述应答周期内的应答时刻向所述主节点发送所述基本应答帧，所述应答时刻为当前接收到的所述基本控制指令帧的时间戳；

若所述数据帧的类型为所述基本应答帧，则确定所述数据帧的发送者为所述从节点。

在一种可能的实现中，所述数据帧的类型还包括：紧急指令帧、紧急应答帧、单节点指令帧或单节点应答帧；

所述方法还包括：

若所述数据帧的类型为所述紧急指令帧或所述单节点指令帧，则确定所述数据帧来自所述主节点，所述从节点向所述主节点分别发送响应其的所述紧急应答帧或所述单节点应答帧；

若所述数据帧的类型为所述紧急应答帧或所述单节点应答帧，则确定所述数据帧来自所述从节点。

在一种可能的实现中，所述方向位段的值为0表示所述数据帧的发送者为主节点；所述方向位段的值为1表示所述数据帧的发送者为从节点；

所述周期标识位段的位数为P位，P为大于或等于2的整数,所述周期标识位段的值为R，R为整数，且0≤R≤2

所述从节点地址位段的位数为N位，N为大于或等于1的整数，表示从节点地址；所述数据帧的发送者为主节点时，所述从节点地址位段表示目的地址，其中，所述从节点地址位段的值为0，表示所述主节点使用的是广播地址；所述数据帧的发送者为从节点时，所述从节点地址位段表示源地址；

所述指令/时隙位段的位数为T位，T为大于或等于1的整数；所述数据帧的发送者为主节点时，所述指令/时隙位段表示所述主节点发出的数据帧的类型；所述数据帧的发送者为从节点时，所述指令/时隙位段表示分配给所述从节点的时隙号。

在一种可能的实现中，所述根据所述帧ID，确定所述数据帧的类型，包括：

若所述方向位段的值为0,且所述周期标识位段的值R为0，则确定所述数据帧的类型为紧急指令帧；

若所述方向位段的值为1,且所述周期标识位段的值R为0，则确定所述数据帧的类型为紧急应答帧；

若所述周期标识位段的值R为2

若所述方向位段的值为0，且所述周期标识位段的值R为1，从节点地址位段的值为0，所述指令/时隙位段的值为1，则确定所述数据帧的类型为基本控制指令帧；

若所述方向位段的值为1，且所述周期标识位段的值R为Q，Q为整数，且0＜Q＜2

在一种可能的实现中，所述数据帧的帧结构还包括数据段数据结构；

所述基本控制指令帧的帧结构中数据段数据结构包括时间戳和周期控制参数，所述时间戳占用第一预设值字节、所述周期控制参数占用第二预设值M字节，紧跟第一预设值字节，M＝2

在一种可能的实现中，所述根据所述基本应答帧的帧ID中周期标识位段的值S，确定所述基本应答帧的应答周期，包括：

根据所述基本应答帧的帧ID中周期标识位段的值S，确定所述从节点响应的所述基本控制指令的数据段数据结构中的第S个周期控制参数的值为该基本应答帧的应答周期,其中，S为整数，且1≤S≤M。

在一种可能的实现中，所述根据所述基本应答帧的帧ID中指令/时隙位段的值对所述应答周期求余数获得的第一余数以及当前接收到的所述基本控制指令的时间戳对所述应答周期求余数获得的第二余数，确定在所述应答周期内的应答时刻向所述主节点发送所述基本应答帧，包括：

若所述基本应答帧的帧ID中指令/时隙位段的值对所述应答周期求余数获得的第一余数与所述当前接收到的所述基本控制指令的时间戳对所述应答周期求余数获得的第二余数相等，则确定在所述应答周期内的应答时刻向所述主节点发送该基本应答帧。

第二方面，本申请提出一种CAN FD总线通信装置，包括：

收发单元用于接收数据帧，所述数据帧的帧结构包括帧ID，所述帧ID包括方向位段、周期标识位段、从节点地址位段和指令/时隙位段；

处理单元用于根据所述帧ID，确定所述数据帧的类型，所述数据帧的类型包括基本控制指令帧或基本应答帧，所述基本应答帧为从节点响应所述基本控制指令帧发出的数据帧；

所述处理单元还用于若所述数据帧的类型为所述基本控制指令帧，则确定所述数据帧的发送者为主节点，根据所述基本应答帧的帧ID中周期标识位段的值S，确定所述基本应答帧的应答周期；根据所述基本应答帧的帧ID中指令/时隙位段的值对所述应答周期求余数获得的第一余数以及当前接收到的所述基本控制指令帧的时间戳对所述应答周期求余数获得的第二余数，确定在所述应答周期内的应答时刻向所述主节点发送该基本应答帧，所述应答时刻为当前接收到的所述基本控制指令帧的时间戳；或者

所述处理单元还用于若所述数据帧的类型为所述基本应答帧，则确定所述数据帧的发送者为所述从节点。

第三方面，本申请还提出一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，当所述程序被执行时，使得所述电子设备执行如第一方面及各种可能的实现中的各个步骤。

第四方面，本申请还提出一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面及各种可能的实现中的各个步骤。

由上述技术方案可知，本申请根据从节点的数据刷新速度对从节点进行周期分组，使得具有不同数据刷新速度的从节点在不同应答周期进行应答，并且根据基本应答帧的帧ID中指令/时隙位段的值对应答周期求余数获得的第一余数与当前接收到的基本控制指令的时间戳对应答周期求余数获得的第二余数相等，确定在应答周期内的应答时刻向主节点发送该基本应答帧。通过应答周期控制和时隙(即应答时刻)控制，达到了均衡使用系统带宽的效果，有效地利用了系统带宽，降低了控制系统设计复杂度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种CAN FD总线通信方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的主节点向F个从节点发送基本控制指令帧的示意图；

图3为本申请实施例提供的F个从节点向主节点发送基本应答帧的示意图；

图4为本申请实施例提供的主节点向指定的从节点F发送单节点指令帧的示意图；

图5为本申请实施例提供的指定的从节点F向主节点发送单节点应答帧的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种CAN FD总线通信装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要说明的是，本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本申请实施例的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一预设值和第二预设值等是用于区别不同的预设值，而不是用于描述目标对象的特定顺序。在本申请实施例中，“示例性的”、“举例来说”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”、“举例来说”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

在一种可能的实现中，在具有多种类型传感器的系统中，传感器的数据刷新速率各不相同，可能出现某些时刻传输数据量较大，而某些时刻传输数据量较小的情况，导致通信带宽不能均衡使用，系统设计复杂度高。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种CAN FD总线通信方法，根据从节点的数据刷新速度对从节点发出的响应基本控制指令帧的基本应答帧进行周期分组。在基本应答帧的帧ID中体现该周期分组。并且通过主节点脉动式的基本控制指令帧实现周期通信控制和时隙分配。CAN FD总线系统中，设置一个控制主节点(简称主节点)和若干受控从属节点(简称从节点)。上述CAN FD总线通信方法的流程示意图如图1所示，该流程示意图包括：S101-S104，具体包括：

S101，接收数据帧。

在本申请实施例中，可以是从节点接收来自主节点的数据帧，也可以是主节点接收来自从节点的数据帧。

S102，根据帧ID，确定数据帧的类型。

在本申请实施例中，前述S101中接收的数据帧的帧结构包括帧ID，帧ID包括方向位段、周期标识位段、从节点地址位段和指令/时隙位段。方向位段的值为0表示数据帧的发送者为主节点。方向位段的值为1表示数据帧的发送者为从节点。周期标识位段的位数为P位，P为大于或等于2的整数,所述周期标识位段的值为R，R为整数，且0≤R≤2

示例性的，若方向位段的值为0,从节点地址位段的值为0，表示广播地址，且周期标识位段的值R为0，则确定数据帧的类型为主节点向从节点发送的紧急指令帧，此时，从节点向主节点发送响应其的紧急应答帧。若方向位段的值为0，从节点地址位段的值为0，表示广播地址，且周期标识位段的值R为1，指令/时隙位段的值为1时，则确定数据帧的类型为主节点向从节点发送的基本控制指令帧，此时，从节点向主节点发送响应其的基本应答帧。主节点向F个从节点发送基本控制指令帧的示意图如图2所示，F个从节点响应基本控制指令帧向主节点发送基本应答帧的示意图如图3所示，F为大于或等于1的整数。若方向位段的值为1，且周期标识位段的值R为Q，Q为整数，且0＜Q＜2

S103,若数据帧的类型为基本控制指令帧，则确定数据帧的发送者为主节点，根据基本应答帧的帧ID中周期标识位段的值S，确定从节点响应基本控制指令帧发出的基本应答帧的应答周期；根据基本应答帧的帧ID中指令/时隙位段的值对应答周期求余数获得的第一余数以及当前接收到的基本控制指令帧的时间戳对应答周期求余数获得的第二余数，确定在应答周期内的应答时刻向主节点发送响应基本控制指令帧的基本应答帧。

在本申请实施例中，数据帧的帧结构还包括数据段数据结构。主节点需要周期发送基本控制指令帧，并作为整个CAN FD总线系统的脉动控制信号。基本控制指令帧的发送周期即CAN FD总线系统的最小控制周期和数据采集周期。基本控制指令帧的帧结构中数据段数据结构包括时间戳和周期控制参数，所述时间戳占用第一预设值字节，并作为时隙分配的参考基准。主节点每发送一次基本控制指令帧，CAN FD总线系统的时间戳的计数值递增1。所述周期控制参数占用第二预设值M字节，紧跟第一预设值字节，M＝2

在本申请实施例中，具体地，通过以下方法确定从节点的应答时刻：

首先，根据基本应答帧的帧ID中周期标识位段的值S，确定从节点响应的基本控制指令的数据段数据结构中的第S个周期控制参数的值为该基本应答帧的应答周期,其中，S为整数，且1≤S≤M。若基本应答帧的帧ID中指令/时隙位段的值对应答周期求余数获得的第一余数与当前接收到的基本控制指令的时间戳对应答周期求余数获得的第二余数相等，则确定应答时刻为当前接收到的基本控制指令帧的时间戳，从节点在应答周期内的应答时刻向主节点发送该基本应答帧。

S104，若数据帧的类型为基本应答帧，则确定数据帧的发送者为从节点。

在本申请实施例中，若数据帧的类型为基本应答帧，则确定数据帧的发送者为从节点。主节点接收到数据帧后，表示数据采集成功。

本申请实施例根据从节点的数据刷新速度对从节点进行周期分组，使得具有不同数据刷新速度的从节点在不同应答周期进行应答，并且根据基本应答帧的帧ID中指令/时隙位段的值对应答周期求余数获得的第一余数与当前接收到的基本控制指令的时间戳对应答周期求余数获得的第二余数相等，确定在应答周期内的应答时刻向主节点发送该基本应答帧。通过应答周期控制和时隙(即应答时刻)控制，达到了均衡使用系统带宽的效果，有效地利用了系统带宽，降低了控制系统设计复杂度。

下面通过对帧结构的详细描述及实施例对上述CAN FD总线通信方法进行详细介绍。

在具体实现中，CAN FD总线协议的设计是通过对帧结构中帧ID的设计和数据段数据结构的设计共同实现的，帧ID的结构参考CAN总线中帧ID值越小则发送优先级越高的特点进行设计。

在一个具体的例子中，使用11位标准帧ID，帧ID结构如表1所示。

表1帧ID结构

示例性的，如表1所示，方向位段为1位，周期标识位段为2位，从节点地址位段为4位，指令/时隙位段为4位。

示例性的，CAN FD总线系统中主节点必须周期性地向从节点发送基本控制指令帧。根据帧ID的设计要求，基本控制指令帧由主节点发出，则方向位为0x0，假设规定周期标识位段为0x1，从节点地址位段选择广播地址则为0x0，假设规定指令位段为0x1，因此基本控制指令帧的帧ID为0x101，由于周期标识位段的位数P＝2，则基本控制指令帧的数据段数据结构中周期控制参数有M＝2

表2基本控制指令帧的数据段数据结构

在一个具体的例子中，系统包含有1个主节点和4个从节点。主节点的基本控制指令帧发送周期为10毫秒，则时间戳每10毫秒递增1，即主节点最小可以以10毫秒为周期进行系统控制和数据采集。

从节点1具有一种功能数据，数据刷新速度约2个基本控制指令帧周期(即20毫秒)，从节点2具有两种功能数据，功能1数据刷新速度约4个基本控制指令帧周期(即40毫秒)，功能2数据不定期更新，需要主节点发送单节点指令帧激活一次数据采集；从节点3具有两种功能数据，功能1数据刷新速度约2个基本控制指令帧周期(即20毫秒)，功能2数据刷新速度约4个基本控制指令帧周期(即40毫秒)，从节点4具有一种功能数据，数据刷新速度约4个基本控制指令帧周期(即40毫秒)。根据上述从节点的数据刷新速度，可将周期控制参数1的值设置为2，周期控制参数2的值设置为4。

根据以上系统特征，从节点1发送功能数据使用的帧ID可设置为0x511，从节点2发送功能1数据使用的帧ID可设置为0x621，从节点2发送功能2数据使用的帧ID可设置为0x721，从节点3发送的功能1数据使用的帧ID可设置为0x532，从节点3发送的功能2数据使用的帧ID可设置为0x632，从节点4发送功能数据使用的帧ID可设置为0x643。

按上述设置可实现的效果为：

帧ID取0x511的从节点1功能数据帧，周期分组号为0x1，时隙位0x1对周期控制参数1(参数值为2)取余数结果为1。由于每2个连续基本控制指令帧的时间戳的值对2取余数结果会且只会出现一次1，使二者取余结果相同，因此从节点1每20毫秒发送一次基本应答帧。同理，使用帧ID为0x532，周期分组号同样为0x1的从节点3功能1数据每2个连续基本控制指令帧发送1次基本应答帧，并且由于0x511的时隙位为0x1，0x532的时隙位为0x2，它们对周期控制参数1取余数的结果在任意时隙总是不相同的，因此这二者的应答在20毫秒的应答周期中被交错开，达到了均衡使用了系统带宽的效果。

帧ID为0x621的从节点2功能数据帧、帧ID为0x632的从节点3功能2数据帧、帧ID为0x643的从节点4功能数据帧具有共同的周期标识位段的值0x2，因而它们的应答周期受周期控制参数2(参数值为4)控制，每4个基本控制指令帧进行1次基本应答，由于这三者的时隙位分别为0x1、0x2、0x3，对4的取余结果始终不同，因而它们也不会在同一个时隙内应答基本控制指令帧，达到了均衡使用了系统带宽的效果。

主节点可以使用0x321的帧ID向从节点2发送单节点指令帧，其中，方向位段的值为0x0，周期标识位段的值为0x3(即2^2-1)，从节点地址位段的值为0x2，指令位段的值为0x1；从节点2可以使用0x721的帧ID立刻向主节点发送单节点应答帧。

主节点可以使用0x001的帧ID向所有从节点广播紧急指令帧，指示系统故障，各从节点进行应急处理。

在一个具体的例子中，如果周期控制参数1的值为1，则属于周期分组1的所有从节点的时隙位段的值对1取余总是0，并且基本控制指令帧的数据段数据结构中时间戳对1取余也总是0，因此这种情况下属于周期分组1的从节点会对每个基本控制指令进行应答。

通过以上的协议设计，可以对具有复杂的多周期控制和数据采集特征的系统进行良好的设计，有效的利用总线带宽，并且通过主节点向指定的从节点发送单节点指令帧，只有指定的从节点能够响应该单节点指令帧，对主节点进行应答，达到了对从节点地址进行硬件接收滤波设计，降低软件设计复杂度的目的。特别的，在系统实际运行过程中，如有必要，可以动态调整基本控制指令帧中周期控制参数的值，以此实现对从节点功能数据采样周期的动态调整，灵活方便。

图6为本申请实施例提供的一种CAN FD总线通信装置的结构示意图，该结构示意图包括收发单元601和处理单元602；

收发单元601用于接收数据帧，所述数据帧的帧结构包括帧ID，所述帧ID包括方向位段、周期标识位段、从节点地址位段和指令/时隙位段；

处理单元602用于根据所述帧ID，确定所述数据帧的类型，所述数据帧的类型包括基本控制指令帧或基本应答帧，所述基本应答帧为从节点响应所述基本控制指令帧发出的数据帧；

所述处理单元602还用于若所述数据帧的类型为所述基本控制指令帧，则确定所述数据帧的发送者为主节点，根据所述基本应答帧的帧ID中周期标识位段的值S，确定所述基本应答帧的应答周期；根据所述基本应答帧的帧ID中指令/时隙位段的值对所述应答周期求余数获得的第一余数以及当前接收到的所述基本控制指令帧的时间戳对所述应答周期求余数获得的第二余数，确定在所述应答周期内的应答时刻向所述主节点发送该基本应答帧，所述应答时刻为当前接收到的所述基本控制指令帧的时间戳；或者

所述处理单元602还用于若所述数据帧的类型为所述基本应答帧，则确定所述数据帧的发送者为所述从节点。

在一种可能的实现中，所述数据帧的类型还包括：紧急指令帧、紧急应答帧、单节点指令帧或单节点应答帧；

所述处理单元602还用于若所述数据帧的类型为所述紧急指令帧或所述单节点指令帧，则确定所述数据帧来自所述主节点，所述从节点向所述主节点分别发送响应其的所述紧急应答帧或所述单节点应答帧；若所述数据帧的类型为所述紧急应答帧或所述单节点应答帧，则确定所述数据帧来自所述从节点。

在一种可能的实现中，所述方向位段的值为0表示所述数据帧的发送者为主节点；所述方向位段的值为1表示所述数据帧的发送者为从节点；

所述周期标识位段的位数为P位，P为大于或等于2的整数,所述周期标识位段的值为R，R为整数，且0≤R≤2

所述从节点地址位段的位数为N位，N为大于或等于1的整数，表示从节点地址；所述数据帧的发送者为主节点时，所述从节点地址位段表示目的地址，其中，所述从节点地址位段的值为0，表示所述主节点使用的是广播地址；所述数据帧的发送者为从节点时，所述从节点地址位段表示源地址；

所述指令/时隙位段的位数为T位，T为大于或等于1的整数；所述数据帧的发送者为主节点时，所述指令/时隙位段表示所述主节点发出的数据帧的类型；所述数据帧的发送者为从节点时，所述指令/时隙位段表示分配给所述从节点的时隙号。

在一种可能的实现中，所述处理单元602具体用于若所述方向位段的值为0,且所述周期标识位段的值R为0，则确定所述数据帧的类型为紧急指令帧；若所述方向位段的值为1,且所述周期标识位段的值R为0，则确定所述数据帧的类型为紧急应答帧；若所述周期标识位段的值R为2

在一种可能的实现中，所述数据帧的帧结构还包括数据段数据结构；所述基本控制指令帧的帧结构中，数据段数据结构包括时间戳和周期控制参数，所述时间戳占用第一预设值字节、所述周期控制参数占用第二预设值M字节，紧跟第一预设值字节，M＝2

在一种可能的实现中，所述处理单元602具体用于根据所述基本应答帧的帧ID中周期标识位段的值S，确定所述从节点响应的所述基本控制指令的数据段数据结构中的第S个周期控制参数的值为该基本应答帧的应答周期,其中，S为整数，且1≤S≤M。

在一种可能的实现中，所述处理单元602具体用于若所述基本应答帧的帧ID中指令/时隙位段的值对所述应答周期求余数获得的第一余数与所述当前接收到的所述基本控制指令的时间戳对所述应答周期求余数获得的第二余数相等，则确定在所述应答周期内的应答时刻向所述主节点发送该基本应答帧。

本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如下步骤：

接收数据帧，所述数据帧的帧结构包括帧ID，所述帧ID包括方向位段、周期标识位段、从节点地址位段和指令/时隙位段；

根据所述帧ID，确定所述数据帧的类型，所述数据帧的类型包括基本控制指令帧或基本应答帧，所述基本应答帧为从节点响应所述基本控制指令帧发出的数据帧；

若所述数据帧的类型为所述基本控制指令帧，则确定所述数据帧的发送者为主节点，根据所述基本应答帧的帧ID中周期标识位段的值S，确定所述基本应答帧的应答周期；根据所述基本应答帧的帧ID中指令/时隙位段的值对所述应答周期求余数获得的第一余数以及当前接收到的所述基本控制指令帧的时间戳对所述应答周期求余数获得的第二余数，确定在所述应答周期内的应答时刻向所述主节点发送所述基本应答帧，所述应答时刻为当前接收到的所述基本控制指令帧的时间戳；

若所述数据帧的类型为所述基本应答帧，则确定所述数据帧的发送者为所述从节点。

本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

接收数据帧，所述数据帧的帧结构包括帧ID，所述帧ID包括方向位段、周期标识位段、从节点地址位段和指令/时隙位段；

根据所述帧ID，确定所述数据帧的类型，所述数据帧的类型包括基本控制指令帧或基本应答帧，所述基本应答帧为从节点响应所述基本控制指令帧发出的数据帧；

若所述数据帧的类型为所述基本控制指令帧，则确定所述数据帧的发送者为主节点，根据所述基本应答帧的帧ID中周期标识位段的值S，确定所述基本应答帧的应答周期；根据所述基本应答帧的帧ID中指令/时隙位段的值对所述应答周期求余数获得的第一余数以及当前接收到的所述基本控制指令帧的时间戳对所述应答周期求余数获得的第二余数，确定在所述应答周期内的应答时刻向所述主节点发送所述基本应答帧，所述应答时刻为当前接收到的所述基本控制指令帧的时间戳；

若所述数据帧的类型为所述基本应答帧，则确定所述数据帧的发送者为所述从节点。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。