一种四轮滑板车的防抱死的控制方法和装置

技术领域

本发明涉及四轮滑板车技术领域，具体涉及一种四轮滑板车的防抱死的控制方法和装置。

背景技术

目前，绝大多数的四轮滑板车只有电子刹车，而没有机械刹车。因此，四轮滑板车的刹车功能只能通过电机的反向制动力矩来实现驻车。但是，在制动力矩较大或者是路面附着系数较低的情况下，很容易出现四轮滑板车抱死的情况。四轮滑板车的车轮一旦抱死，将会导致四轮滑板车出现无法转向的情况，并且使刹车距离变长，从而带来很大的安全隐患。因此，将ABS汽车防抱死控制系统应用到四轮滑板车上面显得尤为重要。

目前，常见的ABS汽车防抱死制动系统所采用的控制方法主要有两种，一种是逻辑门限值控制方法，该方法以加减速度参数作为主要门限，以滑移率参数为辅助门限；另一种是基于滑移率的控制，把车辆的滑移率控制在最优滑移率附近。由于四轮滑板车所采用的ABS没有汽车要求那么高，因此，采用上述基于滑移率的控制方法即可。

上述基于滑移率的控制方法需要获取车速、轮速以及最佳滑移率等重要参数，其中，轮速可以直接从电调获取，而轮速以及最佳滑移率很难精准确定，因此，现有的四轮滑板车的防抱死系统很难实现对四轮滑板车的精准控制。

如何通过四轮滑板车的防抱死系统实现对四轮滑板车的精准控制，以避免四轮滑板车车轮抱死现象的出现，是待解决的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对现有的四轮滑板车的防抱死系统很难实现对四轮滑板车的精准控制，以及可能发生四轮滑板车车轮抱死现象的问题，提供一种四轮滑板车的防抱死的控制方法、装置、存储介质、电子设备和计算机程序产品。

第一方面，本申请实施例提供了一种四轮滑板车的防抱死控制方法，所述方法包括：

获取目标四轮滑板车的实时轮速，以及获取目标四轮滑板车的实时车速；

将所述目标四轮滑板车的实时轮速和所述目标四轮滑板车的实时车速输入至预设滑移率计算模型中进行计算，输出对应的目标四轮滑板车的实时滑移率；

获取所述目标四轮滑板车的实时滑移率，并控制所述实时滑移率在预期滑移率区间；

响应于所述目标四轮滑板车的实时轮速小于预设目标轮速，控制四轮滑板车的防抱死系统停止工作。

在一种实施方式中，所述控制所述实时滑移率在预期滑移率区间，包括：

判断所述目标四轮滑板车的实时滑移率是否在预期滑移率区间；

响应于所述目标四轮滑板车的实时滑移率在所述预期滑移率区间，获取当前第一制动力，并保持当前第一制动力，以控制所述实时滑移率在预期滑移率区间。

在一种实施方式中，所述控制所述实时滑移率在预期滑移率区间，还包括：

判断所述目标四轮滑板车的实时滑移率是否在所述预期滑移率区间；

响应于所述目标四轮滑板车的实时滑移率不在所述预期滑移率区间，判断所述目标四轮滑板车的实时滑移率是否大于所述预期滑移率区间内的任意值，并根据判断结果执行对应的操作，以控制所述实时滑移率在所述预期滑移率区间。

在一种实施方式中，所述判断所述目标四轮滑板车的实时滑移率是否大于所述预期滑移率区间内的任意值，并根据判断结果执行对应的操作，包括：

判断所述目标四轮滑板车的实时滑移率大于所述预期滑移率区间内的任意值，获取当前第二制动力，并基于当前第二制动力减小制动力。

在一种实施方式中，所述判断所述目标四轮滑板车的实时滑移率是否大于所述预期滑移率区间内的任意值，并根据判断结果执行对应的操作，包括：

判断所述目标四轮滑板车的实时滑移率小于所述预期滑移率区间内的任意值，获取当前第三制动力，并基于当前第三制动力增加制动力。

在一种实施方式中，还包括：

获取采用双闭环控制策略的双闭环控制模型，所述双闭环控制策略为所述四轮滑板车的防抱死系统和电机电流环控制系统形成双闭环控制系统所对应的控制策略，其中，所述双闭环控制系统中的内环为电流环，所述双闭环控制系统中的外环受滑移率控制；

通过所述双闭环控制模型通过控制制动电流的大小控制对应的制动力大小。

在一种实施方式中，所述通过所述双闭环控制模型通过控制制动电流的大小控制对应的制动力大小，包括：

获取目标四轮滑板车的实时滑移率和目标滑移率；

根据所述实时滑移率和所述目标滑移率确定对应的滑移率差值；

根据所述滑移率差值确定对应的预期制动电流；

获取目标电流和目标四轮滑板车的实时电流；

根据所述目标电流和所述实时电流确定对应的电流差值；

根据所述电流差值确定对应的占空比信号，并调整为对应的占空比信号，以实现通过调整制动电流控制调整对应的制动力大小。

在一种实施方式中，所述根据所述滑移率差值确定对应的预期制动电流，包括：

响应于所述滑移率差值为正值，增加对应的给定电流；或者，

响应于所述滑移率差值为负值，减少对应的给定电流。

在一种实施方式中，所述根据所述电流差值确定对应的占空比信号，包括：

响应于所述电流差值为正值，增大对应的占空比信号；或者，

响应于所述电流差值为负值，减小对应的占空比信号。

第二方面，本申请实施例提供了一种四轮滑板车的防抱死控制装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标四轮滑板车的实时轮速，以及获取目标四轮滑板车的实时车速；

处理模块，用于将所述目标四轮滑板车的实时轮速和所述目标四轮滑板车的实时车速输入至预设滑移率计算模型中进行计算，输出对应的目标四轮滑板车的实时滑移率；

第二获取模块，用于获取所述目标四轮滑板车的实时滑移率；

控制模块，用于控制所述实时滑移率在预期滑移率区间；以及

响应于所述目标四轮滑板车的实时轮速小于预设目标轮速，控制四轮滑板车的防抱死系统停止工作。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的方法步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述的方法步骤。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的方法步骤。

在本申请实施例中，获取目标四轮滑板车的实时轮速，以及获取目标四轮滑板车的实时车速；将目标四轮滑板车的实时轮速和目标四轮滑板车的实时车速输入至预设滑移率计算模型中进行计算，输出对应的目标四轮滑板车的实时滑移率；获取目标四轮滑板车的实时滑移率，并控制实时滑移率在预期滑移率区间；以及响应于目标四轮滑板车的实时轮速小于预设目标轮速，控制四轮滑板车的防抱死系统停止工作。本申请实施例提供的四轮滑板车的防抱死控制方法，由于能够获取实时滑移率，并精准地控制实时滑移率在预期滑移率区间；以及响应于目标四轮滑板车的实时轮速小于预设目标轮速，并精准地控制四轮滑板车的防抱死系统停止工作，以避免四轮滑板车车轮抱死现象的出现。

附图说明

通过参考下面的附图，可以更为完整地理解本发明的示例性实施方式。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为根据本申请所采用的四轮滑板车的防抱死系统中的滑移率和附着系数之间的关联关系的曲线示意图；

图2为根据本申请一示例性实施例提供的四轮滑板车的防抱死控制方法的流程图；

图3为根据本申请一示例性实施例提供的ABS控制方法所采用的控制策略的流程示意图；

图4为根据本申请一示例性实施例提供的双闭环控制方法所采用的双闭环控制策略的流程示意图；

图5为根据本申请一示例性实施例提供的四轮滑板车的防抱死控制装置500的结构示意图；

图6示出了本申请一示例性实施例提供的一种电子设备的示意图；

图7示出了本申请一示例性实施例提供的一种计算机可读介质的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

另外，术语“第一”和“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例提供一种四轮滑板车的防抱死控制方法及装置、一种电子设备以及计算机可读介质，下面结合附图进行说明。

在实际应用场景中，四轮滑板车行驶过程中，当四轮滑板车处于匀速行驶时，实际车速

公式（1）；

通过上述公式（1）可知，当

根据以上分析可知，ABS需要获取多个重要参数，重要参数包括车速、轮速、以及最佳滑移率；其中，轮速可以直接从电调获取，因此，如何确定车速和最佳滑移率是难点。

当轮胎发出牵引力或制动力时，在轮胎与地面之间都会发生相对运动。滑移率是在车轮运动中滑动成分所占的比例。

请参考图2，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种四轮滑板车的防抱死控制方法的流程图，如图2所示，四轮滑板车的防抱死控制方法可以包括以下步骤：

步骤S201：获取目标四轮滑板车的实时轮速，以及获取目标四轮滑板车的实时车速。

在实际应用场景中，由于四轮滑板车一般是2个驱动轮，2个从动轮。当四轮滑板车在进行刹车的时候，2个从动轮基本不会抱死，因此，可以近似反映整车的车速，所以需要在从动轮上安装一个转速传感器，计算出车速

根据霍尔效应原理，将一块永久磁钢固定在从动轮转轴上的转盘边沿，转盘随测轴旋转，磁钢也将跟着同步旋转，在转盘下方安装一个霍尔器件，转盘随轴旋转时，受磁钢所产生的磁场的影响，霍尔器件输出脉冲信号，其频率和转速成正比。脉冲信号的周期与车轮的转速有以下关系：

在一种可能的实现方式中，获取目标四轮滑板车的实时轮速，包括以下步骤：

选取目标四轮滑板车的任意一个驱动轮作为当前驱动轮；

在当前驱动轮上配置对应的第一转速传感器，以通过第一转速传感器获取对应的实时轮速；

将当前驱动轮的实时轮速作为目标滑板车的实时轮速。

在一种可能的实现方式中，获取目标四轮滑板车的实时车速，包括以下步骤：

选取目标四轮滑板车的任意一个从动轮作为当前从动轮；

在当前从动轮上配置对应的第二转速传感器，以通过第二转速传感器获取对应的实时车速；

将当前从动轮的实时轮速作为目标滑板车的实时车速。

步骤S202：将目标四轮滑板车的实时轮速和目标四轮滑板车的实时车速输入至预设滑移率计算模型中进行计算，输出对应的目标四轮滑板车的实时滑移率；

步骤S203：获取目标四轮滑板车的实时滑移率，并控制实时滑移率在预期滑移率区间。

在实际应用场景中，由于四轮滑板车大都在城市路况上行驶。根据相关文献和资料，当滑移率在15%-25%之间时，能够更好的利用道路附着系数，并且能够避免轮胎抱死的情况出现，因此，最佳滑移率λideal确定为20%，在行驶过程中实际滑移率λreal由车速和轮速计算得到，具体计算公式如下公式（2）所示：

公式（2）；

在上述公式（2）中，

在一种可能的实现方式中，控制实时滑移率在预期滑移率区间，包括以下步骤：

判断目标四轮滑板车的实时滑移率是否在预期滑移率区间；

响应于目标四轮滑板车的实时滑移率在预期滑移率区间，获取当前第一制动力，并保持当前第一制动力，以控制实时滑移率在预期滑移率区间。

在一种可能的实现方式中，控制实时滑移率在预期滑移率区间，还包括以下步骤：

判断目标四轮滑板车的实时滑移率是否在预期滑移率区间；

响应于目标四轮滑板车的实时滑移率不在预期滑移率区间，判断目标四轮滑板车的实时滑移率是否大于预期滑移率区间内的任意值，并根据判断结果执行对应的操作，以控制实时滑移率在预期滑移率区间。

在一种可能的实现方式中，判断目标四轮滑板车的实时滑移率是否大于预期滑移率区间内的任意值，并根据判断结果执行对应的操作，包括以下步骤：

判断目标四轮滑板车的实时滑移率大于预期滑移率区间内的任意值，获取当前第二制动力，并基于当前第二制动力减小制动力。

在一种可能的实现方式中，判断目标四轮滑板车的实时滑移率是否大于预期滑移率区间内的任意值，并根据判断结果执行对应的操作，包括以下步骤：

判断目标四轮滑板车的实时滑移率小于预期滑移率区间内的任意值，获取当前第三制动力，并基于当前第三制动力增加制动力。

步骤S204：响应于目标四轮滑板车的实时轮速小于预设目标轮速，控制四轮滑板车的防抱死系统停止工作。

如图3所示，为根据本申请一示例性实施例提供的ABS控制方法所采用的控制策略的流程示意图。

如图3所示，在滑移率计算模块中，首先，根据主动轮和从动轮的转速计算出当前滑板车的滑移率

在一种可能的实现方式中，本申请实施例提供的四轮滑板车的防抱死控制方法还包括以下步骤：

获取采用双闭环控制策略的双闭环控制模型，双闭环控制策略为四轮滑板车的防抱死系统和电机电流环控制系统形成双闭环控制系统所对应的控制策略，其中，双闭环控制系统中的内环为电流环，双闭环控制系统中的外环受滑移率控制；

通过双闭环控制模型通过控制制动电流的大小控制对应的制动力大小。

如图4所示，为根据本申请一示例性实施例提供的双闭环控制方法所采用的双闭环控制策略的流程示意图。

控制制动力的大小就是控制制动电流的大小，将ABS控制系统和电机电流环控制系统相结合，形成双闭环控制系统。内环为电流环，外环为滑移率PI控制。具体实现过程为：根据目标滑移率

在一种可能的实现方式中，通过双闭环控制模型通过控制制动电流的大小控制对应的制动力大小，包括以下步骤：

获取目标四轮滑板车的实时滑移率和目标滑移率；

根据实时滑移率和目标滑移率确定对应的滑移率差值；

根据滑移率差值确定对应的预期制动电流；

获取目标电流和目标四轮滑板车的实时电流；

根据目标电流和实时电流确定对应的电流差值；

根据电流差值确定对应的占空比信号，并调整为对应的占空比信号，以实现通过调整制动电流控制调整对应的制动力大小。

在一种可能的实现方式中，根据滑移率差值确定对应的预期制动电流，包括以下步骤：

响应于滑移率差值为正值，增加对应的给定电流；或者，

响应于滑移率差值为负值，减少对应的给定电流。

在一种可能的实现方式中，根据电流差值确定对应的占空比信号，包括以下步骤：

响应于电流差值为正值，增大对应的占空比信号；或者，

响应于电流差值为负值，减小对应的占空比信号。

本申请实施例提供的四轮滑板车的防抱死控制方法，由于能够获取实时滑移率，并精准地控制实时滑移率在预期滑移率区间；以及响应于目标四轮滑板车的实时轮速小于预设目标轮速，并精准地控制四轮滑板车的防抱死系统停止工作，以避免四轮滑板车车轮抱死现象的出现。

在上述的实施例中，提供了一种四轮滑板车的防抱死控制方法，与之相对应的，本申请还提供一种四轮滑板车的防抱死控制装置。本申请实施例提供的四轮滑板车的防抱死控制装置可以实施上述四轮滑板车的防抱死控制方法，该四轮滑板车的防抱死控制装置可以通过软件、硬件或软硬结合的方式来实现。例如，该四轮滑板车的防抱死控制可以包括集成的或分开的功能模块或单元来执行上述各方法中的对应步骤。

请参考图5，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种四轮滑板车的防抱死控制装置的示意图。由于装置实施例基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。下述描述的装置实施例仅仅是示意性的。

如图5所示，四轮滑板车的防抱死控制装置500可以包括：

第一获取模块501，用于获取目标四轮滑板车的实时轮速，以及获取目标四轮滑板车的实时车速；

处理模块502，用于将目标四轮滑板车的实时轮速和目标四轮滑板车的实时车速输入至预设滑移率计算模型中进行计算，输出对应的目标四轮滑板车的实时滑移率；

第二获取模块503，用于获取目标四轮滑板车的实时滑移率；

控制模块504，用于控制实时滑移率在预期滑移率区间；以及

响应于目标四轮滑板车的实时轮速小于预设目标轮速，控制四轮滑板车的防抱死系统停止工作。

在本申请实施例的一些实施方式中，控制模块504用于：

判断目标四轮滑板车的实时滑移率是否在预期滑移率区间；

响应于目标四轮滑板车的实时滑移率在预期滑移率区间，获取当前第一制动力，并保持当前第一制动力，以控制实时滑移率在预期滑移率区间。

在本申请实施例的一些实施方式中，控制模块504还用于：

判断目标四轮滑板车的实时滑移率是否在预期滑移率区间；

响应于目标四轮滑板车的实时滑移率不在预期滑移率区间，判断目标四轮滑板车的实时滑移率是否大于预期滑移率区间内的任意值，并根据判断结果执行对应的操作，以控制实时滑移率在预期滑移率区间。

在本申请实施例的一些实施方式中，控制模块504具体用于：

判断目标四轮滑板车的实时滑移率大于预期滑移率区间内的任意值，获取当前第二制动力，并基于当前第二制动力减小制动力。

在本申请实施例的一些实施方式中，控制模块504具体用于：

判断目标四轮滑板车的实时滑移率小于预期滑移率区间内的任意值，获取当前第三制动力，并基于当前第三制动力增加制动力。

在本申请实施例的一些实施方式中，所述装置500还可以包括：

第三获取模块（在图5中未示出），用于获取采用双闭环控制策略的双闭环控制模型，双闭环控制策略为四轮滑板车的防抱死系统和电机电流环控制系统形成双闭环控制系统所对应的控制策略，其中，双闭环控制系统中的内环为电流环，双闭环控制系统中的外环受滑移率控制；

控制模块504还用于：通过双闭环控制模型通过控制制动电流的大小控制对应的制动力大小。

在本申请实施例的一些实施方式中，控制模块504还用于：

获取目标四轮滑板车的实时滑移率和目标滑移率；

根据实时滑移率和目标滑移率确定对应的滑移率差值；

根据滑移率差值确定对应的预期制动电流；

获取目标电流和目标四轮滑板车的实时电流；

根据目标电流和实时电流确定对应的电流差值；

根据电流差值确定对应的占空比信号，并调整为对应的占空比信号，以实现通过调整制动电流控制调整对应的制动力大小。

在本申请实施例的一些实施方式中，控制模块504还具体用于：

响应于滑移率差值为正值，增加对应的给定电流；或者，

响应于滑移率差值为负值，减少对应的给定电流。

在本申请实施例的一些实施方式中，控制模块504还具体用于：

响应于电流差值为正值，增大对应的占空比信号；或者，

响应于电流差值为负值，减小对应的占空比信号。

在本申请实施例的一些实施方式中本申请实施例提供四轮滑板车的防抱死控制装置500，与本申请前述实施例提供的四轮滑板车的防抱死控制方法出于相同的发明构思，具有相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的四轮滑板车的防抱死控制对应的电子设备，电子设备可以是用于服务端的电子设备，例如服务器，包括独立的服务器和分布式服务器集群等，以执行上述四轮滑板车的防抱死控制方法；电子设备也可以是用于客户端的电子设备，例如手机、笔记本电脑、平板电脑、台式机电脑等，以执行上述四轮滑板车的防抱死控制方法。

请参考图6，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种电子设备的示意图。如图6所示，电子设备40包括：处理器400，存储器401，总线402和通信接口403，处理器400、通信接口403和存储器401通过总线402连接；存储器401中存储有可在处理器400上运行的计算机程序，处理器400运行计算机程序时执行本申请前述的四轮滑板车的防抱死控制方法。

其中，存储器401可能包含高速随机存取存储器（RAM：Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口403（可以是有线或者无线）实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线402可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器401用于存储程序，处理器400在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的四轮滑板车的防抱死控制方法可以应用于处理器400中，或者由处理器400实现。

处理器400可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器400中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器400可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器401，处理器400读取存储器401中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的四轮滑板车的防抱死控制方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的四轮滑板车的防抱死控制方法对应的计算机可读介质，请参考图7，其示出的计算机可读存储介质为光盘50，其上存储有计算机程序（即程序产品），所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述四轮滑板车的防抱死控制方法。

需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的四轮滑板车的防抱死控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

需要说明的是，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。