一种协作机器人刹车平稳停止控制方法、协作机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及协作机器人领域，尤其涉及一种协作机器人刹车平稳停止控制方法、协作机器人及存储介质。

背景技术

协作机器人的刹车方法与普通工业机器人不一样。协作机器人的刹车盘由两个部分组成，一部分是6齿盘片，一个盘片为360度，两齿间有60度空隙；另一部分是单拨片，此单拨片由一电磁设备控制伸缩，当需要刹车时，电磁设备使单拨片弹出并卡在盘片两齿间使电机停止转动，当需要脱开刹车时，电磁设备使单拨片收缩。

刹车时，由于两齿间有60度空隙，单拨片弹出的位置是不确定的，可以在两齿间的任意角度。当处于下使能状态时，此时驱动不出力，受机械臂重力的影响，电机转动直到拨片与齿片贴在一起，在没有任何干预的情况下，刹车所受到的冲击是非常大的，会给人一种机械臂不受控制的错觉，且这样会对刹车机构产生破坏，大大缩短刹车机构的寿命，因此需要改进。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种XX方法、装置及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种协作机器人刹车平稳停止控制方法，所述方法包括步骤：

保持协作机器人处于工作状态；

获取所述协作机器人上伺服电机的力反馈信息；

弹出所述协助机器人上的单拨片；

获取所述伺服电机的速度反馈信息；

根据所述速度反馈信息调整所述力反馈信息；

根据所述力反馈信息控制所述伺服电机直至电机停止工作。

优选地，所述保持协作机器人处于工作状态包括步骤：

获取所述协作机器人的当前运行模式；

将所述协作机器人由当前运行模式转换为工作模式；

控制所述协作机器人使伺服电机处于使能状态。

优选地，所述获取所述协作机器人上伺服电机的力反馈信息包括步骤：

获取所述协作机器人的第一运动状态；

获取所述协作机器人上伺服电机的第一运动位置；

获取所述伺服电机处于所述第一运动位置时的力反馈参数。

优选地，所述获取所述协作机器人上伺服电机的力反馈信息还包括步骤：

将所述力反馈信息发送给对应的伺服电机；

获取所述伺服电机的当前控制模式；

将所述协作机器人由当前控制模式转换为力矩控制模式。

优选地，所述弹出所述协助机器人上的单拨片包括步骤：

获取所述协作机器人上各所述单拨片的位置；

控制所述协作机器人上各所述单拨片对应的电磁机构产生弹力弹出所述单拨片。优选地，所述获取所述伺服电机的速度反馈信息包括步骤：

获取所述协作机器人的第二运动状态；

获取所述协作机器人上伺服电机的第二运动位置；

获取所述伺服电机处于所述第二运动位置时的速度反馈参数。

优选地，所述根据所述速度反馈信息调整所述力反馈信息包括步骤：

获取所述速度反馈信息中的速度反馈参数；

获取所述力反馈信息中的力反馈参数；

减小所述力反馈参数并发送给伺服电机；

判断所述速度反馈参数是否等于0；

若是，返回所述减小所述力反馈参数并发送给伺服电机步骤；

若否，保持所述力反馈参数并发送给伺服电机。

第二方面，本申请提供了一种协作机器人，包括：

工作状态保持模块，用于保持协作机器人处于工作状态；

力反馈信息获取模块，用于获取所述协作机器人上伺服电机的力反馈信息；

单拨片弹出模块，用于弹出所述协助机器人上的单拨片；

速度反馈信息获取模块，用于获取所述伺服电机的速度反馈信息；

力反馈信息调整模块，用于根据所述速度反馈信息调整所述力反馈信息；

伺服电机控制模块，用于根据所述力反馈信息控制所述伺服电机直至电机停止工作。

第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述任一权利要求1-7所述协作机器人刹车平稳停止控制方法。

第四方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述任一权利要求1-7所述协作机器人刹车平稳停止控制方法。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本申请提供的一种协作机器人刹车平稳停止控制方法、协作机器人及存储介质能够确保协作机器人的刹车平稳停止，降低刹车机构受到的冲击，大大延长刹车机构的寿命。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种协作机器人刹车平稳停止控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种协作机器人的结构示意图；

图3是本发明提供的一种电子设备的结构示意图；

图4是本发明提供的一种非暂态计算机可读存储介质的结构示意图图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的一种协作机器人刹车平稳停止控制方法的流程示意图。

本申请提供了一种协作机器人刹车平稳停止控制方法，所述方法包括步骤：

S1：保持协作机器人处于工作状态；

在本申请实施例中，所述保持协作机器人处于工作状态包括步骤：

获取所述协作机器人的当前运行模式；

将所述协作机器人由当前运行模式转换为工作模式；

控制所述协作机器人使伺服电机处于使能状态。

具体地，当保持协作机器人处于工作状态时，将协作机器人的当前运行模式调整为工作模式，使得协作机器人正常工作，并并操作协作机器人上的按钮使伺服电机处于使能状态。

S2：获取所述协作机器人上伺服电机的力反馈信息；

在本申请实施例中，所述获取所述协作机器人上伺服电机的力反馈信息包括步骤：

获取所述协作机器人的第一运动状态；

获取所述协作机器人上伺服电机的第一运动位置；

获取所述伺服电机处于所述第一运动位置时的力反馈参数。

具体地，当获取协助机器人上伺服电机的力反馈信息时，首先获取该机器人的运动状态以及各伺服电机的运动位置，而后采集各伺服电机处于对应的运动位置时的力反馈参数。

在本申请实施例中，所述获取所述协作机器人上伺服电机的力反馈信息还包括步骤：

将所述力反馈信息发送给对应的伺服电机；

获取所述伺服电机的当前控制模式；

将所述协作机器人由当前控制模式转换为力矩控制模式。

具体地，为了便于后续步骤进行，当采集力反馈参数时，还需要将力反馈信息发送给对应的伺服电机，并将协作机器人由当前的控制模式转换为力矩控制模式。

S3：弹出所述协助机器人上的单拨片；

在本申请实施例中，所述弹出所述协助机器人上的单拨片包括步骤：

获取所述协作机器人上各所述单拨片的位置；

控制所述协作机器人上各所述单拨片对应的电磁机构产生弹力弹出所述单拨片。

在本申请实施例中，所述获取所述伺服电机的速度反馈信息包括步骤：

获取所述协作机器人的第二运动状态；

获取所述协作机器人上伺服电机的第二运动位置；

获取所述伺服电机处于所述第二运动位置时的速度反馈参数。

具体地，当需要弹出单拨片时，解析协作机器人的控制程序可以获知需要弹出的单拨片的位置，然后控制电磁机构产生弹力从而将单拨片弹出。

S4：获取所述伺服电机的速度反馈信息；

具体地，伺服电机的速度反馈信息可以通过与伺服电机连接的速度采集模块获取得到。

S5：根据所述速度反馈信息调整所述力反馈信息；

在本申请实施例中，所述根据所述速度反馈信息调整所述力反馈信息包括步骤：

获取所述速度反馈信息中的速度反馈参数；

获取所述力反馈信息中的力反馈参数；

减小所述力反馈参数并发送给伺服电机；

判断所述速度反馈参数是否等于0；

若是，返回所述减小所述力反馈参数并发送给伺服电机步骤；

若否，保持所述力反馈参数并发送给伺服电机。

具体地，伺服电机通过速度反馈参数和力反馈参数控制，当控制伺服电机时，首先减小力反馈参数，并判断该伺服电机的速度反馈参数是否等于0，如果等于0，则意味着此时伺服电机停止运动，此时伺服电机对应的力反馈参数也需要减小，防止该力作用给协作机器人而引起振动，当速度反馈参数不等于0，则意味着伺服电机还需要继续运行，此时伺服电机保持当前的力反馈参数运行即可。

S6：根据所述力反馈信息控制所述伺服电机直至电机停止工作。

具体地，协作机器人周期性的将最新的力反馈信息发送给伺服电机，该伺服电机按照最新的力反馈信息运行，直至电机停止工作。

如图2，本申请提供了一种协作机器人，包括：

工作状态保持模块10，用于保持协作机器人处于工作状态；

力反馈信息获取模块20，用于获取所述协作机器人上伺服电机的力反馈信息；

单拨片弹出模块30，用于弹出所述协助机器人上的单拨片；

速度反馈信息获取模块40，用于获取所述伺服电机的速度反馈信息；

力反馈信息调整模块50，用于根据所述速度反馈信息调整所述力反馈信息；

伺服电机控制模块60，用于根据所述力反馈信息控制所述伺服电机直至电机停止工作。

本申请提供的一种协作机器人可以执行上述步骤提供的一种协作机器人刹车平稳停止控制方法。

应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备100的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备100可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)102中的程序或者从存储装置108加载到随机访问存储器(RAM)103中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 103中，还存储有电子设备100操作所需的各种程序和数据。处理装置101、ROM 102以及RAM 103通过总线104彼此相连。输入/输出(I/O)接口105也连接至总线104。

通常，以下装置可以连接至I/O接口105：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置106；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置107；包括例如磁带、硬盘等的存储装置108；以及通信装置109。通信装置109可以允许电子设备100与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种装置的电子设备100，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置109从网络上被下载和安装，或者从存储装置108被安装，或者从ROM 102被安装。在该计算机程序被处理装置101执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开实施例的计算机可读存储介质的结构示意图，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够实现如上述中任一所述的工业机器人多维度同时示教运动控制方法。

本申请提供的一种协作机器人刹车平稳停止控制方法、协作机器人及存储介质能够确保协作机器人的刹车平稳停止，降低刹车机构受到的冲击，大大延长刹车机构的寿命。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。