天车传输路径的智能规划方法、其装置以及其系统

技术领域

本申请涉及红外领域，具体而言，涉及一种天车传输路径的智能规划方法、其装置、计算机可读存储介质以及其系统。

背景技术

目前，工厂内设备间的FOUP（Front opening Unified pod，前开式晶圆传送盒）在传送过程中，需要手动在MCS（Material Control System，物料控制系统）中提前设定传送起点以及传送终点的路径，否则无法传送，且具体路径均需要工作人员手动添加，因此，会存在以下问题：第一、运维繁琐导致容易产生人为误操作（MO，miss operation），主要体现在具体路径通过人为定义，会出现与实际情况差别较大的情况；第二、传送器件到传送终点的路径选择不智能，主要包括路径不完整，从而导致搬送过程中中转次数较多，进而浪费天车效能，且不能实现通过厂的实际情况实时调整并改变路径。

因此，亟需一种方法来自动并实时选择最优路径，以减少传送的时间。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种天车传输路径的智能规划方法、其装置、计算机可读存储介质以及其系统，以解决现有技术中的由于需要依靠手动选择路径导致运送效率较低的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种天车传输路径的智能规划方法，所述方法包括：实时获取路径信息以及天车信息，所述路径信息为表征正常使用的道路的信息，所述天车信息为表征所述道路上的所述天车的数量信息以及所述天车的实际位置信息；在接收到第一需求信息的情况下，根据所述第一需求信息、所述路径信息以及所述天车信息，确定第一目标路径信息，所述第一目标路径信息用于表征所述第一需求信息对应的最优路径的信息，所述第一需求信息包括起始位置以及终点位置，所述最优路径用于表征从所述起始位置到所述终点位置用时最短的路径；将所述第一目标路径信息发送至第一控制器，所述第一控制器在接收到所述第一目标路径信息的情况下，所述第一控制器用于将所述第一目标路径信息发送至第二控制器，所述第二控制器用于控制所述天车根据所述第一目标路径信息运行。

可选地，根据所述第一需求信息、所述路径信息以及所述天车信息，确定第一目标路径信息，包括：根据所述第一需求信息以及所述路径信息，使用预定算法确定所述第一需求信息对应的多条预备路径，多条所述预备路径为从所述起始位置到所述终点位置的多条路径；确定多条所述预备路径对应的长度信息；根据所述长度信息以及所述天车信息中的所述数量信息以及所述实际位置信息，计算各所述预备路径对应的多个传送时间，所述传送时间用于表征所述天车经过所述预备路径所需要的时间；确定所述传送时间最短的所述预备路径为目标路径，并确定所述目标路径的信息为所述第一目标路径信息。

可选地，所述第一需求信息中的所述起始位置对应多个出发点，所述第一需求信息中的所述终点位置包括多个终止点，各所述出发点对应所述起始位置的不同出发方向，各所述终止点对应所述终点位置的不同到达方向，根据所述第一需求信息以及所述路径信息，使用预定算法确定所述第一需求信息对应的多条预备路径，包括：根据多个所述出发点、多个所述终止点以及所述路径信息，使用所述预定算法确定多个所述出发点与多个所述终止点之间的多条所述预备路径。

可选地，根据所述长度信息以及所述天车信息中的所述数量信息以及所述实际位置信息，计算各所述预备路径对应的多个传送时间，包括：根据所述天车信息中的所述数量信息以及所述实际位置信息，计算出预定时间内，各所述预备路径内的多个所述天车的平均运行速度，所述预定时间用于表征当前时刻以前的固定时间段；根据所述长度信息以及所述平均运行速度，计算以所述平均运行速度通过对应的所述预备路径所需要的时间，得到所述传送时间。

可选地，所述预定时间包括5min。

可选地，所述目标路径包括多个连通的轨道单元，在根据所述第一需求信息、所述路径信息以及所述天车信息，确定第一目标路径信息之后，在将所述第一目标路径信息发送至第一控制器之前，所述方法还包括：获取第二需求信息对应的第二目标路径信息，所述第二需求信息与所述第一需求信息的所述起始位置和/或所述终点位置不同，且所述第一目标路径信息与所述第二目标路径信息对应的所述天车不同；在所述第二目标路径信息与所述第一目标路径信息在相同时刻存在相同的所述轨道单元的情况下，控制所述第一目标路径信息与所述第二目标路径信息对应的所述天车先后进入对应的所述轨道单元。

可选地，在将所述第一目标路径信息发送至第一控制器之后，所述方法还包括：实时获取预定天车的所述实际位置信息，所述预定天车为按照所述第一目标路径信息运行的所述天车；根据所述实际位置信息以及所述终点位置，确定新的第一需求信息；根据所述新的第一需求信息、所述路径信息以及所述天车信息，确定所述新的第一需求信息对应的新的第一目标路径信息；发出所述新的第一目标路径信息，使得所述预定天车按照新的所述第一目标路径信息运行。

可选地，所述预定算法包括SPFA算法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种天车传输路径的智能规划装置，所述装置包括第一获取单元、第一确定单元以及第一发出单元，其中，所述第一获取单元用于实时获取路径信息以及天车信息，所述路径信息为表征正常使用的道路的信息，所述天车信息为表征所述道路上的所述天车的数量信息以及所述天车的实际位置信息；所述第一确定单元用于在接收到第一需求信息的情况下，根据所述第一需求信息、所述路径信息以及所述天车信息，确定第一目标路径信息，所述第一目标路径信息用于表征所述第一需求信息对应的最优路径的信息，所述第一需求信息包括起始位置以及终点位置，所述最优路径用于表征从所述起始位置到所述终点位置用时最短的路径；所述第一发出单元用于将所述第一目标路径信息发送至第一控制器，所述第一控制器在接收到所述第一目标路径信息的情况下，所述第一控制器用于将所述第一目标路径信息发送至第二控制器，所述第二控制器用于控制所述天车根据所述第一目标路径信息运行。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序用于执行任一种所述的方法。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种天车传输路径的智能规划系统，所述系统包括第三控制器、第一控制器以及第二控制器，其中，所述第三控制器用于执行任一种所述的方法；所述第一控制器用于接收所述第三控制器发出的第一目标路径信息，所述第一控制器还用于发出所述第一目标路径信息，所述第一目标路径信息用于表征用时最短的路径的信息；所述第二控制器用于接收所述第一控制器发出的所述第一目标路径信息，所述第二控制器还用于根据所述第一目标路径信息控制天车运行。

可选地，所述第三控制器包括路线规划系统，所述第一控制器包括物料控制系统，所述第二控制器包括悬挂式控制器。

在本发明实施例中，所述天车传输路径的智能规划方法中，首先，实时获取路径信息以及天车信息，所述路径信息为表征正常使用的道路的信息，所述天车信息为表征所述道路上的所述天车的数量信息以及所述天车的实际位置信息；在接收到第一需求信息的情况下，根据所述第一需求信息、所述路径信息以及所述天车信息，确定第一目标路径信息，所述第一目标路径信息用于表征所述第一需求信息对应的最优路径的信息，所述第一需求信息包括起始位置以及终点位置，所述最优路径用于表征从所述起始位置到所述终点位置用时最短的路径；将所述第一目标路径信息发送至第一控制器，所述第一控制器在接收到所述第一目标路径信息的情况下，所述第一控制器用于将所述第一目标路径信息发送至第二控制器，所述第二控制器用于控制所述天车根据所述第一目标路径信息运行。相比现有技术中的由于需要依靠手动选择路径导致运送效率较低的问题，本申请的所述天车传输路径的智能规划方法，通过实时获取所述路径信息以及所述天车信息，即实时获取所述道路上的所述天车的所述数量信息以及所述实际位置信息，并且在接收到所述第一需求信息的情况下，根据所述第一需求信息、所述路径信息以及所述天车信息，确定所述第一需求信息对应的所述第一目标路径信息，即确定所述第一需求信息对应的用时最短的路径，并通过发出所述第一目标路径信息，最终实现控制所述天车按照所述第一目标路径信息运行，解决了现有技术中的由于主要依靠手动选择路径导致运送效率较低的问题，保证了所述天车执行所述第一需求信息的效率较高，保证了所述天车的运行效率较高。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的实施例的传输路径的智能规划方法流程示意图；

图2示出了根据本申请的实施例的传输路径的智能规划装置的示意图；

图3示出了根据本申请的实施例的传输路径的智能规划系统的流程图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件（诸如层、膜、区域、或衬底）描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所说的，现有技术中的由于需要依靠手动选择路径导致运送效率较低的问题，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种天车传输路径的智能规划方法、其装置、计算机可读存储介质以及其系统。

根据本申请的实施例，提供了一种天车传输路径的智能规划方法。

图1是根据本申请实施例的天车传输路径的智能规划方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，实时获取路径信息以及天车信息，上述路径信息为表征正常使用的道路的信息，上述天车信息为表征上述道路上的上述天车的数量信息以及上述天车的实际位置信息；

步骤S102，在接收到第一需求信息的情况下，根据上述第一需求信息、上述路径信息以及上述天车信息，确定第一目标路径信息，上述第一目标路径信息用于表征上述第一需求信息对应的最优路径的信息，上述第一需求信息包括起始位置以及终点位置，上述最优路径用于表征从上述起始位置到上述终点位置用时最短的路径；

步骤S103，将上述第一目标路径信息发送至第一控制器，上述第一控制器在接收到上述第一目标路径信息的情况下，上述第一控制器用于将上述第一目标路径信息发送至第二控制器，上述第二控制器用于控制上述天车根据上述第一目标路径信息运行。

上述天车传输路径的智能规划方法中，首先，实时获取路径信息以及天车信息，上述路径信息为表征正常使用的道路的信息，上述天车信息为表征上述道路上的上述天车的数量信息以及上述天车的实际位置信息；在接收到第一需求信息的情况下，根据上述第一需求信息、上述路径信息以及上述天车信息，确定第一目标路径信息，上述第一目标路径信息用于表征上述第一需求信息对应的最优路径的信息，上述第一需求信息包括起始位置以及终点位置，上述最优路径用于表征从上述起始位置到上述终点位置用时最短的路径；将上述第一目标路径信息发送至第一控制器，上述第一控制器在接收到上述第一目标路径信息的情况下，上述第一控制器用于将上述第一目标路径信息发送至第二控制器，上述第二控制器用于控制上述天车根据上述第一目标路径信息运行。相比现有技术中的依靠手动选择路径导致运送效率较低的问题，本申请的上述天车传输路径的智能规划方法，通过实时获取上述路径信息以及上述天车信息，即实时获取上述道路上的上述天车的上述数量信息以及上述实际位置信息，并且在接收到上述第一需求信息的情况下，根据上述第一需求信息、上述路径信息以及上述天车信息，确定上述第一需求信息对应的上述第一目标路径信息，即确定上述第一需求信息对应的用时最短的路径，并通过发出上述第一目标路径信息，最终实现控制上述天车按照上述第一目标路径信息运行，解决了现有技术中的由于主要依靠手动选择路径导致运送效率较低的问题，保证了上述天车执行上述第一需求信息的效率较高，保证了上述天车的运行效率较高。

现有技术中，上述天车的运行路径是通过人为确定并输入的，而上述的天车传输路径的智能规划中，通过实时获取上述路径信息以及上述天车信息，来实时确定上述第一需求信息对应的上述第一目标路径信息，使得可以通过上述路径信息以及上述天车信息，自动确定用时最短的上述第一需求信息，实现了上述天车传输路径的智能规划，保证了上述天车的运行效率较高。

具体地，根据路径信息以及天车信息，即根据厂内道路的地图数据、天车的行走方向以及轨道的锁定情况，确定上述第一需求信息对应的上述第一目标路径信息，上述路径信息是为了确定可以正常使用的道路，即不存在故障等。

为了进一步保证上述天车的运行效率较高，根据本申请的一种具体实施例，根据上述第一需求信息、上述路径信息以及上述天车信息，确定第一目标路径信息，包括：根据上述第一需求信息以及上述路径信息，使用预定算法确定上述第一需求信息对应的多条预备路径，多条上述预备路径为从上述起始位置到上述终点位置的多条路径；确定多条上述预备路径对应的长度信息；根据上述长度信息以及上述天车信息中的上述数量信息以及上述实际位置信息，计算各上述预备路径对应的多个传送时间，上述传送时间用于表征上述天车经过上述预备路径所需要的时间；确定上述传送时间最短的上述预备路径为目标路径，并确定上述目标路径的信息为上述第一目标路径信息。通过使用上述预定算法，根据上述路径信息，确定上述第一需求信息对应的多条上述预备路径，再通过确定上述预备路径的上述长度信息，并根据上述长度信息、上述数量信息以及上述实际位置信息，计算得到各上述预备路径的上述传送时间，并且确定上述传送时间最短的上述预备路径为上述目标路径，使得可以根据上述长度信息、上述数量信息以及上述实际位置信息，确定各上述预备路径的上述传送时间，保证了上述传送时间是根据其他天车的实际运行情况确定的，保证了上述目标路径的上述传送时间最短，进一步保证了上述天车在上述第一目标路径信息对应的道路上运行的时间最短，进一步保证了上述天车的运行效率较高。

为了进一步保证上述天车的运行效率较高，根据本申请的另一种具体实施例，上述第一需求信息中的上述起始位置对应多个出发点，上述第一需求信息中的上述终点位置包括多个终止点，各上述出发点对应上述起始位置的不同出发方向，各上述终止点对应上述终点位置的不同到达方向，根据上述第一需求信息以及上述路径信息，使用预定算法确定上述第一需求信息对应的多条预备路径，包括：根据多个上述出发点、多个上述终止点以及上述路径信息，使用上述预定算法确定多个上述出发点与多个上述终止点之间的多条上述预备路径。由于上述起始位置对应多个不同出发方向的出发点，且上述终点位置包括多个到达方向不同的终止点，通过确定多个上述出发点、多个上述终止点以及上述路径信息确定的多条上述预备路径，使得后续可以从多个上述预备路径中，选择最优的上述出发点以及最优的上述终止点，使得得到的上述第一目标路径信息的用时最短，进一步保证了上述天车的运行效率较高。

一种具体的实施例中，上述天车对应的上述起始位置以及上述终点位置分别对应工厂内不同的机台，由于每个机台朝向不同的位置，存在不同的窗口，即存在多个上述出发点或者上述终止点，且在上述终点位置不同的情况下，从不同的出发点出发，所用的时间不同，为了保证可以选择最优的，即用时最短的路径，我们可以选择最优的上述出发点以及上述终止点，使得得到的上述第一目标路径信息的用时最短，进一步保证了上述天车的运行效率较高。

根据本申请的又一种具体实施例，根据上述长度信息以及上述天车信息中的上述数量信息以及上述实际位置信息，计算各上述预备路径对应的多个传送时间，包括：根据上述天车信息中的上述数量信息以及上述实际位置信息，计算出预定时间内，各上述预备路径内的多个上述天车的平均运行速度，上述预定时间用于表征当前时刻以前的固定时间段；根据上述长度信息以及上述平均运行速度，计算以上述平均运行速度通过对应的上述预备路径所需要的时间，得到上述传送时间。通过上述数量信息以及上述实际位置信息，计算上述预定时间内，各上述预备路径内的多个上述天车的平均运行速度，保证了上述平均运行速度是根据上述预备路径内的各上述天车的实际运行速度确定的，再通过上述长度信息以及上述平均运行速度，计算各上述预备路径的上述传送时间，保证了上述传送时间的准确性较高，且是实时根据上述预备路径的实际情况确定的，从而保证了根据上述传送时间确定的上述第一目标路径信息的用时最短，进一步保证了上述天车在上述第一目标路径信息对应的道路上运行的时间最短，进一步保证了上述天车的运行效率较高。

一种具体的实施例中，为了保证上述平均运行速度是更为准确的值，会选择较短时间内的上述预备路径中各上述天车的实际运行速度，时间越短，准确度越高。

根据本申请的一种具体实施例，上述预定时间包括5min。

具体地，一般选择上述预定时间为5min，当然，上述预定时间并不限于上述的5min，可以根据实际情况确定，即根据厂区中天车的数量或者道路的实际情况确定。

根据本申请的另一种具体实施例，上述目标路径包括多个连通的轨道单元，在根据上述第一需求信息、上述路径信息以及上述天车信息，确定第一目标路径信息之后，在将上述第一目标路径信息发送至第一控制器之前，上述方法还包括：获取第二需求信息对应的第二目标路径信息，上述第二需求信息与上述第一需求信息的上述起始位置和/或上述终点位置不同，且上述第一目标路径信息与上述第二目标路径信息对应的上述天车不同；在上述第二目标路径信息与上述第一目标路径信息在相同时刻存在相同的上述轨道单元的情况下，控制上述第一目标路径信息与上述第二目标路径信息对应的上述天车先后进入对应的上述轨道单元。通过获取上述第二需求信息对应的上述第二目标路径信息，即上述第一需求以外的其他上述第二需求信息对应的上述第二目标路径信息，并且在上述第二目标路径信息与上述第一目标路径信息在相同时刻存在相同的上述轨道单元的情况下，即两辆以上的上述天车在同一时刻进入相同的上述轨道单元，通过控制上述第一目标路径信息与上述第二目标路径信息对应的上述天车先后进入上述轨道单元，避免了两辆以上的上述天车发生拥堵，进一步保证了上述天车的运行效率较高。

为了进一步保证上述天车的运行效率较高，根据本申请的又一种具体实施例，在将上述第一目标路径信息发送至第一控制器之后，上述方法还包括：实时获取预定天车的上述实际位置信息，上述预定天车为按照上述第一目标路径信息运行的上述天车；根据上述实际位置信息以及上述终点位置，确定新的第一需求信息；根据上述新的第一需求信息、上述路径信息以及上述天车信息，确定上述新的第一需求信息对应的新的第一目标路径信息；发出上述新的第一目标路径信息，使得上述预定天车按照新的上述第一目标路径信息运行。通过实时获取上述预定天车的上述实际位置信息，即实时获取执行上述第一目标路径信息对应的上述预定天车的实际的实时位置，并且根据上述实际位置信息以及上述终点位置，确定上述新的第一需求信息，并且确定上述新的第一需求信息对应的上述新的第一目标路径信息，使得可以根据上述预定天车的实际位置实时调整上述第一目标路径信息，进一步保证了上述第一目标路径信息对应的用时最短，进一步保证了上述天车的运行效率较高。

具体地，上述过程主要是用于上述预定天车开始出发后的过程，即在上述预定天车开始在上述第一目标路径信息对应的道路开始运行后，通过实时获取上述预定天车的实际位置，并且确定新的上述第一目标路径信息，即通过实时获取位置，来调整上述第一目标路径信息，避免了在出发后，部分道路出现拥堵或者故障，通过调整为新的上述第一目标路径信息，使得上述预定天车的用时最短，进一步保证了上述天车的运行效率较高。

具体地，通过实时获取上述预定天车的实际位置，实现了提前预判并规避堵车风险，进一步保证了上述预定天车选择了最优路径通行。

根据本申请的一种具体实施例，上述预定算法包括SPFA算法。

具体地，上述天车传输路径的智能规划方法不仅保证了天车的效率较高，同时，由于是全自动确定上述第一目标路径信息，避免了现有技术中通过人工确定，保证了上述天车传输路径的智能规划过程中，人员维护成本较低，同时可以有效应对跨楼层以及跨厂搬送。

一种具体的实施例中，上述SPFA算法的具体过程为：第一、获取各上述轨道单元(Block)以及对应物理长度(g)的数据；第二、设定上述起始位置为(D0)，其对应长度为g[D0] ；第三、建立两个集合(P，dis)，一个队列Queue，其中，P储存的是上述起始位置D0到各个轨道单元距离最短时各个轨道单元的前置单元，开始赋值为None，dis记录上述起始位置D0至各个单元的最短距离，dis集合初始dis[D0]= g [D0] ，其余赋值均为∞，Queue初始时只有起始点D0；第四、执行松弛操作，在队列不为空的情况下，取队首的点Di，更新Di所有相邻边Dj的最短路径dis[Dj]=min{dis[Dj]，dis[Di]+g[Dj]}，若dis[Dj]较之前有更新且Dj不在队列中，则将Dj加到队列队尾，同时更新P[Dj] = Di；第五、重复执行第四步直到队列为空，结束算法。具体地，上述天车传输路径的智能规划过程中的SPFA算法为改进后的算法，而改进前的算法是读取节点数据和权重，而本申请的上述SPFA算法，由于场内的轨道布局是以上述轨道单元以及实际的物理长度进行存储的，因此本申请的上述SPFA算法读取的是边和权重。

本申请实施例还提供了一种天车传输路径的智能规划装置，需要说明的是，本申请实施例的天车传输路径的智能规划装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于天车传输路径的智能规划方法。以下对本申请实施例提供的天车传输路径的智能规划装置进行介绍。

图2是根据本申请实施例的天车传输路径的智能规划装置的示意图。如图2所示，该装置包括第一获取单元10、第一确定单元20以及第一发出单元30，其中，上述第一获取单元10用于实时获取路径信息以及天车信息，上述路径信息为表征正常使用的道路的信息，上述天车信息为表征上述道路上的上述天车的数量信息以及上述天车的实际位置信息；上述第一确定单元20用于在接收到第一需求信息的情况下，根据上述第一需求信息、上述路径信息以及上述天车信息，确定第一目标路径信息，上述第一目标路径信息用于表征上述第一需求信息对应的最优路径的信息，上述第一需求信息包括起始位置以及终点位置，上述最优路径用于表征从上述起始位置到上述终点位置用时最短的路径；上述第一发出单元30用于将上述第一目标路径信息发送至第一控制器，上述第一控制器在接收到上述第一目标路径信息的情况下，上述第一控制器用于将上述第一目标路径信息发送至第二控制器，上述第二控制器用于控制上述天车根据上述第一目标路径信息运行。

上述天车传输路径的智能规划装置中，通过上述第一获取单元实时获取路径信息以及天车信息，上述路径信息为表征正常使用的道路的信息，上述天车信息为表征上述道路上的上述天车的数量信息以及上述天车的实际位置信息；通过上述第一确定单元在接收到第一需求信息的情况下，根据上述第一需求信息、上述路径信息以及上述天车信息，确定第一目标路径信息，上述第一目标路径信息用于表征上述第一需求信息对应的最优路径的信息，上述第一需求信息包括起始位置以及终点位置，上述最优路径用于表征从上述起始位置到上述终点位置用时最短的路径；通过上述第一发出单元将上述第一目标路径信息发送至第一控制器，上述第一控制器在接收到上述第一目标路径信息的情况下，上述第一控制器用于将上述第一目标路径信息发送至第二控制器，上述第二控制器用于控制上述天车根据上述第一目标路径信息运行。相比现有技术中的由于需要依靠手动选择路径导致运送效率较低的问题，本申请的上述天车传输路径的智能规划装置，通过实时获取上述路径信息以及上述天车信息，即实时获取上述道路上的上述天车的上述数量信息以及上述实际位置信息，并且在接收到上述第一需求信息的情况下，根据上述第一需求信息、上述路径信息以及上述天车信息，确定上述第一需求信息对应的上述第一目标路径信息，即确定上述第一需求信息对应的用时最短的路径，并通过发出上述第一目标路径信息，最终实现控制上述天车按照上述第一目标路径信息运行，解决了现有技术中的由于主要依靠手动选择路径导致运送效率较低的问题，保证了上述天车执行上述第一需求信息的效率较高，保证了上述天车的运行效率较高。

现有技术中，上述天车的运行路径是通过人为确定并输入的，而上述的天车传输路径的智能规划中，通过实时获取上述路径信息以及上述天车信息，来实时确定上述第一需求信息对应的上述第一目标路径信息，使得可以通过上述路径信息以及上述天车信息，自动确定用时最短的上述第一需求信息，实现了上述天车传输路径的智能规划，保证了上述天车的运行效率较高。

具体地，根据路径信息以及天车信息，即根据厂内道路的地图数据、天车的行走方向以及轨道的锁定情况，确定上述第一需求信息对应的上述第一目标路径信息，上述路径信息是为了确定可以正常使用的道路，即不存在故障等。

为了进一步保证上述天车的运行效率较高，根据本申请的一种具体实施例，上述第一确定单元包括第一确定模块、第二确定模块、计算模块以及第三确定模块，其中，上述第一确定模块用于根据上述第一需求信息以及上述路径信息，使用预定算法确定上述第一需求信息对应的多条预备路径，多条上述预备路径为从上述起始位置到上述终点位置的多条路径；上述第二确定模块用于确定多条上述预备路径对应的长度信息；上述计算模块用于根据上述长度信息以及上述天车信息中的上述数量信息以及上述位置信息，计算各上述预备路径对应的多个传送时间，上述传送时间用于表征上述天车经过上述预备路径所需要的时间；上述第三确定模块用于确定上述传送时间最短的上述预备路径为目标路径，并确定上述目标路径的信息为上述第一目标路径信息。通过使用上述预定算法，根据上述路径信息，确定上述第一需求信息对应的多条上述预备路径，再通过确定上述预备路径的上述长度信息，并根据上述长度信息、上述数量信息以及上述实际位置信息，计算得到各上述预备路径的上述传送时间，并且确定上述传送时间最短的上述预备路径为上述目标路径，使得可以根据上述长度信息、上述数量信息以及上述实际位置信息，确定各上述预备路径的上述传送时间，保证了上述传送时间是根据其他天车的实际运行情况确定的，保证了上述目标路径的上述传送时间最短，进一步保证了上述天车在上述第一目标路径信息对应的道路上运行的时间最短，进一步保证了上述天车的运行效率较高。

为了进一步保证上述天车的运行效率较高，根据本申请的另一种具体实施例，上述第一需求信息中的上述起始位置对应多个出发点，上述第一需求信息中的上述终点位置包括多个终止点，各上述出发点对应上述起始位置的不同出发方向，各上述终止点对应上述终点位置的不同到达方向，根据上述第一需求信息以及上述路径信息，使用预定算法确定上述第一需求信息对应的多条预备路径，包括：根据多个上述出发点、多个上述终止点以及上述路径信息，使用上述预定算法确定多个上述出发点与多个上述终止点之间的多条上述预备路径。由于上述起始位置对应多个不同出发方向的出发点，且上述终点位置包括多个到达方向不同的终止点，通过确定多个上述出发点、多个上述终止点以及上述路径信息确定的多条上述预备路径，使得后续可以从多个上述预备路径中，选择最优的上述出发点以及最优的上述终止点，使得得到的上述第一目标路径信息的用时最短，进一步保证了上述天车的运行效率较高。

一种具体的实施例中，上述天车对应的上述起始位置以及上述终点位置分别对应工厂内不同的机台，由于每个机台朝向不同的位置，存在不同的窗口，即存在多个上述出发点或者上述终止点，且在上述终点位置不同的情况下，从不同的出发点出发，所用的时间不同，为了保证可以选择最优的，即用时最短的路径，我们可以选择最优的上述出发点以及上述终止点，使得得到的上述第一目标路径信息的用时最短，进一步保证了上述天车的运行效率较高。

根据本申请的又一种具体实施例，上述计算模块包括第一计算子模块以及第二计算子模块，其中，上述第一计算子模块用于根据上述天车信息中的上述数量信息以及上述位置信息，计算出预定时间内，各上述预备路径内的多个上述天车的平均运行速度，上述预定时间用于表征当前时刻以前的固定时间段；上述第二计算子模块用于根据上述长度信息以及上述平均运行速度，计算以上述平均运行速度通过对应的上述预备路径所需要的时间，得到上述传送时间。通过上述数量信息以及上述实际位置信息，计算上述预定时间内，各上述预备路径内的多个上述天车的平均运行速度，保证了上述平均运行速度是根据上述预备路径内的各上述天车的实际运行速度确定的，再通过上述长度信息以及上述平均运行速度，计算各上述预备路径的上述传送时间，保证了上述传送时间的准确性较高，且是实时根据上述预备路径的实际情况确定的，从而保证了根据上述传送时间确定的上述第一目标路径信息的用时最短，进一步保证了上述天车在上述第一目标路径信息对应的道路上运行的时间最短，进一步保证了上述天车的运行效率较高。

一种具体的实施例中，为了保证上述平均运行速度是更为准确的值，会选择较短时间内的上述预备路径中各上述天车的实际运行速度，时间越短，准确度越高。

根据本申请的一种具体实施例，上述预定时间包括5min。

具体地，一般选择上述预定时间为5min，当然，上述预定时间并不限于上述的5min，可以根据实际情况确定，即根据厂区中天车的数量或者道路的实际情况确定。

根据本申请的另一种具体实施例，上述目标路径包括多个连通的轨道单元，上述装置还包括第二获取单元以及控制单元，其中，上述第二获取单元用于在根据上述第一需求信息、上述路径信息以及上述天车信息，确定第一目标路径信息之后，在将上述第一目标路径信息发送至第一控制器之前，获取第二需求信息对应的第二目标路径信息，上述第二需求信息与上述第一需求信息的上述起始位置和/或上述终点位置不同，且上述第一目标路径信息与上述第二目标路径信息对应的上述天车不同；上述控制单元用于在上述第二目标路径信息与上述第一目标路径信息在相同时刻存在相同的上述轨道单元的情况下，控制上述第一目标路径信息与上述第二目标路径信息对应的上述天车先后进入对应的上述轨道单元。通过获取上述第二需求信息对应的上述第二目标路径信息，即上述第一需求以外的其他上述第二需求信息对应的上述第二目标路径信息，并且在上述第二目标路径信息与上述第一目标路径信息在相同时刻存在相同的上述轨道单元的情况下，即两辆以上的上述天车在同一时刻进入相同的上述轨道单元，通过控制上述第一目标路径信息与上述第二目标路径信息对应的上述天车先后进入上述轨道单元，避免了两辆以上的上述天车发生拥堵，进一步保证了上述天车的运行效率较高。

为了进一步保证上述天车的运行效率较高，根据本申请的又一种具体实施例，上述装置还包括第三获取单元、第二确定单元、第三确定单元以及第二发出单元，其中，上述第三获取单元用于在将上述第一目标路径信息发送至第一控制器之后，实时获取预定天车的上述实际位置信息，上述预定天车为按照上述第一目标路径信息运行的上述天车；上述第二确定单元用于根据上述实际位置信息以及上述终点位置，确定新的第一需求信息；上述第三确定单元用于根据上述新的第一需求信息、上述路径信息以及上述天车信息，确定上述新的第一需求信息对应的新的第一目标路径信息；上述第二发出单元用于发出上述新的第一目标路径信息，使得上述预定天车按照新的上述第一目标路径信息运行。通过实时获取上述预定天车的上述实际位置信息，即实时获取执行上述第一目标路径信息对应的上述预定天车的实际的实时位置，并且根据上述实际位置信息以及上述终点位置，确定上述新的第一需求信息，并且确定上述新的第一需求信息对应的上述新的第一目标路径信息，使得可以根据上述预定天车的实际位置实时调整上述第一目标路径信息，进一步保证了上述第一目标路径信息对应的用时最短，进一步保证了上述天车的运行效率较高。

具体地，上述过程主要是用于上述预定天车开始出发后的过程，即在上述预定天车开始在上述第一目标路径信息对应的道路开始运行后，通过实时获取上述预定天车的实际位置，并且确定新的上述第一目标路径信息，即通过实时获取位置，来调整上述第一目标路径信息，避免了在出发后，部分道路出现拥堵或者故障，通过调整为新的上述第一目标路径信息，使得上述预定天车的用时最短，进一步保证了上述天车的运行效率较高。

具体地，通过实时获取上述预定天车的实际位置，实现了提前预判并规避堵车风险，进一步保证了上述预定天车选择了最优路径通行。

根据本申请的一种具体实施例，上述预定算法包括SPFA算法。

具体地，上述天车传输路径的智能规划方法不仅保证了天车的效率较高，同时，由于是全自动确定上述第一目标路径信息，避免了现有技术中通过人工确定，保证了上述天车传输路径的智能规划过程中，人员维护成本较低，同时可以有效应对跨楼层以及跨厂搬送。

一种具体的实施例中，上述SPFA算法的具体过程为：第一、获取各上述轨道单元(Block)以及对应物理长度(g)的数据；第二、设定上述起始位置为(D0)，其对应长度为g[D0] ；第三、建立两个集合(P，dis)，一个队列Queue，其中，P储存的是上述起始位置D0到各个轨道单元距离最短时各个轨道单元的前置单元，开始赋值为None，dis记录上述起始位置D0至各个单元的最短距离，dis集合初始dis[D0]= g [D0] ，其余赋值均为∞，Queue初始时只有起始点D0；第四、执行松弛操作，在队列不为空的情况下，取队首的点Di，更新Di所有相邻边Dj的最短路径dis[Dj]=min{dis[Dj]，dis[Di]+g[Dj]}，若dis[Dj]较之前有更新且Dj不在队列中，则将Dj加到队列队尾，同时更新P[Dj] = Di；第五、重复执行第四步直到队列为空，结束算法。具体地，上述天车传输路径的智能规划过程中的SPFA算法为改进后的算法，而改进前的算法是读取节点数据和权重，而本申请的上述SPFA算法，由于场内的轨道布局是以上述轨道单元以及实际的物理长度进行存储的，因此本申请的上述SPFA算法读取的是边和权重。

上述天车传输路径的智能规划装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元、上述第一确定单元以及上述第一发出单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中的由于需要依靠手动选择路径导致运送效率较低的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述天车传输路径的智能规划方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述天车传输路径的智能规划方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，实时获取路径信息以及天车信息，上述路径信息为表征正常使用的道路的信息，上述天车信息为表征上述道路上的上述天车的数量信息以及上述天车的实际位置信息；

步骤S102，在接收到第一需求信息的情况下，根据上述第一需求信息、上述路径信息以及上述天车信息，确定第一目标路径信息，上述第一目标路径信息用于表征上述第一需求信息对应的最优路径的信息，上述第一需求信息包括起始位置以及终点位置，上述最优路径用于表征从上述起始位置到上述终点位置用时最短的路径；

步骤S103，将上述第一目标路径信息发送至第一控制器，上述第一控制器在接收到上述第一目标路径信息的情况下，上述第一控制器用于将上述第一目标路径信息发送至第二控制器，上述第二控制器用于控制上述天车根据上述第一目标路径信息运行。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，实时获取路径信息以及天车信息，上述路径信息为表征正常使用的道路的信息，上述天车信息为表征上述道路上的上述天车的数量信息以及上述天车的实际位置信息；

步骤S102，在接收到第一需求信息的情况下，根据上述第一需求信息、上述路径信息以及上述天车信息，确定第一目标路径信息，上述第一目标路径信息用于表征上述第一需求信息对应的最优路径的信息，上述第一需求信息包括起始位置以及终点位置，上述最优路径用于表征从上述起始位置到上述终点位置用时最短的路径；

步骤S103，将上述第一目标路径信息发送至第一控制器，上述第一控制器在接收到上述第一目标路径信息的情况下，上述第一控制器用于将上述第一目标路径信息发送至第二控制器，上述第二控制器用于控制上述天车根据上述第一目标路径信息运行。

根据本申请的另一种典型的实施例，还提供了一种天车传输路径的智能规划系统，上述系统包括第三控制器、第一控制器以及第二控制器，其中，上述第三控制器用于执行任一种上述的方法；上述第一控制器用于接收上述第三控制器发出的第一目标路径信息，上述第一控制器还用于发出上述第一目标路径信息，上述第一目标路径信息用于表征用时最短的路径的信息；上述第二控制器用于接收上述第一控制器发出的上述第一目标路径信息，上述第二控制器还用于根据上述第一目标路径信息控制天车运行。

上述的天车传输路径的智能规划系统包括第三控制器、第一控制器以及第二控制器，其中，上述第三控制器用于执行任一种上述的方法；上述第一控制器用于接收上述第三控制器发出的第一目标路径信息，上述第一控制器还用于发出上述第一目标路径信息，上述第一目标路径信息用于表征用时最短的路径的信息；上述第二控制器用于接收上述第一控制器发出的上述第一目标路径信息，上述第二控制器还用于根据上述第一目标路径信息控制天车运行。相比现有技术中的由于需要依靠手动选择路径导致运送效率较低的问题，本申请的上述天车传输路径的智能规划系统，通过提供上述第三控制器、上述第一控制器以及上述第二控制器，并通过上述第三控制器执行任一种上述的方法，再通过上述第一控制器接收上述第三控制器发出的上述第一目标路径信息，并通过上述第二控制器根据上述第一目标路径信息控制上述天车运行，实现了上述天车传输路径的自动规划，同时保证了上述天车的规划路径的用时最短，保证了上述天车的运行效率较高。

根据本申请的一种具体实施例，上述第三控制器包括路线规划系统，上述第一控制器包括物料控制系统，上述第二控制器包括悬挂式控制器。

具体地，上述第三控制器为路线规划系统（Route Planning Service，简称RPS），上述第一控制器为物料控制系统MCS，上述第二控制器为悬挂式控制器（Overhead HoistVehicle Control，简称OHVC）。

现有技术中，人工通过在MCS上制定上述天车的传输路径，再通过上述OHVC控制上述天车执行，而本申请的上述天车传输路径的智能规划过程，通过上述RPS自动制定上述第一目标路径信息，并发送给上述MCS，上述MCS再将上述第一目标路径信息发送至上述OHVC，并通过上述OHVC自动控制上述天车运行，即打通了MCS与OHVC的数据壁垒，可以实时获取上述路径信息以及上述天车信息，即可以实时获取上述道路上各天车的速度信息，最后实现了最优路径的自动规划以及控制天车执行的过程。

图3示出了上述天车传输路径的智能规划系统的具体过程，下面进行详细说明。

通过OHVC实时获取上述路径信息以及上述天车信息，并发送至RPS；

PRS在接收到上述第一需求信息的情况下，根据上述路径信息以及上述天车信息，确定上述第一目标路径信息；

将上述第一目标路径信息发送至MCS，MCS将上述第一目标路径信息发送至OHVC，再通过OHVC控制天车运行。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1）、本申请的上述天车传输路径的智能规划方法中，首先，实时获取路径信息以及天车信息，上述路径信息为表征正常使用的道路的信息，上述天车信息为表征上述道路上的上述天车的数量信息以及上述天车的实际位置信息；然后，在接收到第一需求信息的情况下，根据上述第一需求信息、上述路径信息以及上述天车信息，确定第一目标路径信息，上述第一目标路径信息用于表征上述第一需求信息对应的最优路径的信息，上述第一需求信息包括起始位置以及终点位置，上述最优路径用于表征从上述起始位置到上述终点位置用时最短的路径；最后，将上述第一目标路径信息发送至第一控制器，上述第一控制器在接收到上述第一目标路径信息的情况下，上述第一控制器用于将上述第一目标路径信息发送至第二控制器，上述第二控制器用于控制上述天车根据上述第一目标路径信息运行。相比现有技术中的由于需要依靠手动选择路径导致运送效率较低的问题，本申请的上述天车传输路径的智能规划方法，通过实时获取上述路径信息以及上述天车信息，即实时获取上述道路上的上述天车的上述数量信息以及上述实际位置信息，并且在接收到上述第一需求信息的情况下，根据上述第一需求信息、上述路径信息以及上述天车信息，确定上述第一需求信息对应的上述第一目标路径信息，即确定上述第一需求信息对应的用时最短的路径，并通过发出上述第一目标路径信息，最终实现控制上述天车按照上述第一目标路径信息运行，解决了现有技术中的由于主要依靠手动选择路径导致运送效率较低的问题，保证了上述天车执行上述第一需求信息的效率较高，保证了上述天车的运行效率较高。

2）、本申请的上述天车传输路径的智能规划装置中，通过上述第一获取单元实时获取路径信息以及天车信息，上述路径信息为表征正常使用的道路的信息，上述天车信息为表征上述道路上的上述天车的数量信息以及上述天车的实际位置信息；通过上述第一确定单元在接收到第一需求信息的情况下，根据上述第一需求信息、上述路径信息以及上述天车信息，确定第一目标路径信息，上述第一目标路径信息用于表征上述第一需求信息对应的最优路径的信息，上述第一需求信息包括起始位置以及终点位置，上述最优路径用于表征从上述起始位置到上述终点位置用时最短的路径；通过上述第一发出单元将上述第一目标路径信息发送至第一控制器，上述第一控制器在接收到上述第一目标路径信息的情况下，上述第一控制器用于将上述第一目标路径信息发送至第二控制器，上述第二控制器用于控制上述天车根据上述第一目标路径信息运行。相比现有技术中的由于需要依靠手动选择路径导致运送效率较低的问题，本申请的上述天车传输路径的智能规划装置，通过实时获取上述路径信息以及上述天车信息，即实时获取上述道路上的上述天车的上述数量信息以及上述实际位置信息，并且在接收到上述第一需求信息的情况下，根据上述第一需求信息、上述路径信息以及上述天车信息，确定上述第一需求信息对应的上述第一目标路径信息，即确定上述第一需求信息对应的用时最短的路径，并通过发出上述第一目标路径信息，最终实现控制上述天车按照上述第一目标路径信息运行，解决了现有技术中的由于主要依靠手动选择路径导致运送效率较低的问题，保证了上述天车执行上述第一需求信息的效率较高，保证了上述天车的运行效率较高。

3）、本申请的上述的天车传输路径的智能规划系统包括第三控制器、第一控制器以及第二控制器，其中，上述第三控制器用于执行任一种上述的方法；上述第一控制器用于接收上述第三控制器发出的第一目标路径信息，上述第一控制器还用于发出上述第一目标路径信息，上述第一目标路径信息用于表征用时最短的路径的信息；上述第二控制器用于接收上述第一控制器发出的上述第一目标路径信息，上述第二控制器还用于根据上述第一目标路径信息控制天车运行。相比现有技术中的由于需要依靠手动选择路径导致运送效率较低的问题，本申请的上述天车传输路径的智能规划系统，通过提供上述第三控制器、上述第一控制器以及上述第二控制器，并通过上述第三控制器执行任一种上述的方法，再通过上述第一控制器接收上述第三控制器发出的上述第一目标路径信息，并通过上述第二控制器根据上述第一目标路径信息控制上述天车运行，实现了上述天车传输路径的自动规划，同时保证了上述天车的规划路径的用时最短，保证了上述天车的运行效率较高。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。