多自移动设备避让方法、装置、自移动设备及存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种多自移动设备避让方法、装置、自移动设备及存储介质。

背景技术

随着工作环境复杂度和任务难度的增加，多机器人系统的应用不断扩大。当多台机器人在场景中运行时，容易出现拥堵的现象。目前在拥堵路段中机器人的调度算法一般采用避让方案。实际应用中，在建好的地图上预先设置合适的避让点，当机器人在执行任务的过程中发生路径冲突时，低优先级的机器人会前往避让点以等待高优先级的机器人离开冲突路段后再继续执行任务。

但是，在多机器人的场景下，通过设置避让点的方式使得多机器人之间的协调与避障能力较差，导致机器人之间路径冲突，通行效率较低。

发明内容

本申请的多个方面提供一种多自移动设备避让方法、装置、自移动设备及存储介质，用以实现在多机器人的场景下，通过多机协同的方式，避免多机器人在运行过程的路径冲突，以提高机器人的通行效率。

第一方面，本申请实施例提供一种多自移动设备避让方法，所述方法包括：

响应于避让策略生成指令，获取预设拥堵区域内多个自移动设备各自对应的位置信息和任务类型；

根据所述多个自移动设备各自对应位置信息和所述任务类型，确定所述多个自移动设备各自对应的博弈收益值，所述博弈收益值包括根据所述位置信息确定的距离收益值和根据所述任务类型确定的任务优先级收益值；

根据所述多个自移动设备各自对应的博弈收益值生成避让策略，所述避让策略中指示了需要在所述预设拥堵区域内执行避让行为的目标自移动设备；

将所述避让策略发送至所述目标自移动设备，以使所述目标自移动设备对所述预设拥堵区域内的其他自移动设备进行避让。

第二方面，本申请实施例提供一种多自移动设备避让装置，所述装置包括：

响应模块，用于响应于避让策略生成指令，获取预设拥堵区域内多个自移动设备各自对应的位置信息和任务类型；

确定模块，用于根据所述多个自移动设备各自对应位置信息和所述任务类型，确定所述多个自移动设备各自对应的博弈收益值，所述博弈收益值包括根据所述位置信息确定的距离收益值和根据所述任务类型确定的任务优先级收益值；

生成模块，用于根据所述多个自移动设备各自对应的博弈收益值生成避让策略，所述避让策略中指示了需要在所述预设拥堵区域内执行避让行为的目标自移动设备；

发送模块，用于将所述避让策略发送至所述目标自移动设备，以使所述目标自移动设备对所述预设拥堵区域内的其他自移动设备进行避让。

第三方面，本申请实施例提供一种自移动设备，包括：存储器、处理器、通信接口；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如第一方面所述的多自移动设备避让方法。

第四方面，本申请实施例提供一种所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如第一方面所述的多自移动设备避让方法。

本申请实施例提供了一种多自移动设备避让方法，基于该方法，可以基于预设拥堵区域内多个自移动设备各自对应的位置信息和任务类型，生成避让策略，以实现在多机器人的场景下，避免多机器人在运行过程的路径冲突，以提高机器人的通行效率。在实际应用过程中，在获取到避让策略生成指令后，可以获取预设拥堵区域内多个自移动设备各自对应的位置信息和任务类型，根据多个自移动设备各自对应位置信息和任务类型，确定多个自移动设备各自对应的包括距离收益值和任务优先级收益值的博弈收益值。然后，就可以根据博弈收益值生成指示需要在预设拥堵区域内执行避让行为的目标自移动设备的避让策略。这样，就可以将避让策略发送至目标自移动设备，使目标自移动设备对预设拥堵区域内的其他自移动设备进行避让。

在本申请实施例提供的方案中，通过引入包括自移动设备的位置信息和任务类型的多种因素，生成指示需要在预设拥堵区域内执行避让行为的目标自移动设备的避让策略，能够实现在多机器人以及动态复杂环境的场景下，避免多机器人在运行过程的路径冲突，进而提高机器人的通行效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请一示例性实施例提供的一种多自移动设备避让方法的流程示意图；

图2为本申请一示例性实施例提供的目标距离和安全距离的示意图；

图3为本申请一示例性实施例提供的一种多自移动设备避让方法的应用示意图；

图4为本申请一示例性实施例提供的一种策略生成指令生成方法的流程图；

图5为本申请一示例性实施例提供的一种多自移动设备避让装置的结构示意图；

图6为本申请一示例性实施例提供的一种自移动设备的结构示意图；

图7为本申请一示例性实施例提供的另一种自移动设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应地附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前，自移动设备(如智能服务机器人、仓储自动搬运机器人等)会应用于不同的应用场景中。随着工作环境复杂度和任务难度的增加，很多应用场景中同时需要用到多个自移动设备，这就要求在动态环境中能够统一单个自移动设备个体和集体之间的协调与合作。为此，本申请实施例提供一种多自移动设备避让方法、装置、自移动设备及存储介质。在本申请实施例中，基于预设拥堵区域内多个自移动设备各自对应的位置信息和任务类型，确定多个自移动设备各自对应的距离收益值和任务优先级收益值，生成指示需要在预设拥堵区域内执行避让行为的目标自移动设备的避让策略，进而可以基于避让策略使目标自移动设备对预设拥堵区域内的其他自移动设备进行避让。由此，能够实现在多机器人以及动态复杂环境的场景下，避免多机器人在运行过程的路径冲突，进而提高机器人的通行效率。

本申请实施例提供的多自移动设备避让方法可以应用于自移动设备。在本申请实施例中，自移动设备可以是任何能够在其所在环境中高度自主地进行空间移动的机械设备，自移动设备例如包括但不限于智能净化机器人、智能净水器、智能割草机器人、智能巡检机器人、智能消杀机器人和智能搬运机器人等。这里对“自移动设备”进行的解释说明适用于本申请所有实施例，在后续各实施例中不再做重复性说明。

为了能够将本申请实施例提供的多自移动设备避让方法应用于自移动设备，自移动设备上设置有激光雷达、里程计、深度相机、超声波传感器和红外传感器。自移动设备可以基于上述传感器获取自身的运动状态、位置等信息，并将上述运动状态、位置等信息分享至其他自移动设备，以便每个自移动设备可以对自身以及其他自移动设备的运动状态、位置等信息进行处理。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本申请一示例性实施例提供的一种多自移动设备避让方法的流程示意图。参见图1，该方法具体包括以下步骤：

101、响应于避让策略生成指令，获取预设拥堵区域内多个自移动设备各自对应的位置信息和任务类型。

102、根据多个自移动设备各自对应位置信息和任务类型，确定多个自移动设备各自对应的博弈收益值，博弈收益值包括根据位置信息确定的距离收益值和根据任务类型确定的任务优先级收益值。

103、根据多个自移动设备各自对应的博弈收益值生成避让策略，避让策略中指示了需要在预设拥堵区域内执行避让行为的目标自移动设备。

104、将避让策略发送至目标自移动设备，以使目标自移动设备对预设拥堵区域内的其他自移动设备进行避让。

本申请提供的多自移动设备避让方法可以应用于不同类型的自移动设备，如上文中所述，自移动设备可以包括仓储自动搬运机器人、智能服务机器人等等。以自移动设备为仓储自动搬运机器人为例，在实际应用场景中，会存在多个仓储自动搬运机器人在同一区域内共同作业的场景，在这种场景下，需要仓储自动搬运机器人之间进行移动路径的协调与合作，以提高仓储自动搬运机器人的通行效率。

本实施例中提供的多自移动设备避让方法可以由多个自移动设备中的任一自移动设备执行。需要说明的是，每个自移动设备均可以通过自身设置的通信模块与其他自移动设备进行信息交互。具体地，通信模块可以包括蓝牙通信模块、远距离无线电(LongRange Radio，简称LoRa)通讯模块等。

本申请实施例中，在获取到避让策略生成指令后，需要先获取预设拥堵区域内多个自移动设备的各自对应的位置信息和任务类型。

本实施例中，预设拥堵区域可以指自移动设备通行率较低的区域或狭窄区域等，例如，预设拥堵区域可以包括多个自移动设备的移动路径冲突较多的区域，或者，预设拥堵区域可以包括最多只允许两台自移动设备并排通行的区域等。实际应用中，预设拥堵区域可以在自移动设备工作中场景的地图中进行自定义标注，或者，可以基于自移动设备的移动路径自动生成。

自移动设备的位置信息可以包括自移动设备在地图中的坐标信息，其中，自移动设备的在地图中的坐标信息可以通过自移动设备上设置的激光雷达、超声波传感器等获取。

自移动设备的任务类型可以根据任务的紧急程度、重要程度确定。例如，以按照任务的重要程度确定自移动设备的任务类型为例，自移动设备的任务类型可以包括紧急任务、临时任务、常规任务等等。

在一可选实施例中，自移动设备的任务类型可以根据自移动设备的应用场景进行设置。例如，以自移动设备为仓储自动搬运机器人为例，每个仓储自动搬运机器人的任务类型可以根据其各自搬运的货物类型确定。

在获取到预设拥堵区域内多个自移动设备各自对应的位置信息和任务类型后，便可以确定多个自移动设备各自对应的博弈收益值。具体的，博弈收益值包括距离收益值和任务优先级收益值。其中，距离收益指可以根据自移动设备的位置信息确定，任务优先级收益值可以根据自移动设备的任务类型确定。

本申请实施例中，距离收益值可以包括目标距离收益值和安全距离收益值。具体的，对于多个自移动设备中的任一自移动设备，目标距离收益值可以基于上述任一自移动设备的位置信息和预设拥堵区域内的预设目标点的位置信息确定。安全距离收益值可以基于任一自移动设备的位置信息和预设拥堵区域内其他自移动设备各自对应的位置信息确定。需要说明的是，在本实施例中，预设拥堵区域内的预设目标点可以基于预设拥堵区域的形状等因素确定，例如，预设目标点可以包括预设拥堵区域内的中心点等。

在本实施例中，对于目标距离收益值，可以先通过自移动设备的位置信息和预设拥堵区域内的预设目标点的位置信息，确定出自移动设备与预设目标点之间的目标距离，然后再基于该目标距离确定出自移动设备的目标距离收益值。

具体的，假设自移动设备的坐标为(x

其中，D

自移动设备与预设目标点之间的目标距离越小，则表明自移动设备与预设目标点之间的距离越近，即目标距离越小则表明自移动设备在多个自移动设备之间的博弈中的竞争优势越大。因此，目标距离收益值可以由目标距离的倒数确定，即目标距离收益值可以基于以下公式(2)计算得到：

其中，M

在本实施例中，对于安全距离收益值，可以先通过自移动设备的位置信息和预设拥堵区域内的其他自移动设备的位置信息，确定出自移动设备与其他自移动设备之间的安全距离，然后在基于该安全距离确定出自移动设备的安全距离收益值。

具体的，假设预设拥堵区域内包括第一自移动设备和第二自移动设备，第一自移动设备的坐标为(x

其中，D

基于上述安全距离，可以确定出自移动设备安全收益值。具体的，自移动设备与其他自移动设备之间的安全距离越大，则表明自移动设备与其他自移动设备之间的距离越远，此时，自移动设备的安全收益值越高。

在一个可选实施例中，还可以为每个自移动设备各自设置相应地预设安全距离，并以该预设安全距离确定自移动设备是否具有安全收益值。例如，以某个自移动设备的预设安全距离为5m为例，若该自移动设备与其他自移动设备之间的安全距离大于5m，则表明该自移动设备具有安全收益值；若该自移动设备与其他自移动设备之间的安全距离小于5m，则表明该自移动设备与其他自移动设备之间的距离过近，此时，该自移动设备的安全收益值为零。需要说明的是，每个自移动设备的预设安全距离可以相同，也可以不同，根据实际需要，每个自移动设备的预设安全距离可以单独设置。

仍以上述第一自移动设备与第二自移动设备为例，假设第一自移动设备与第二自移动设备的预设安全距离为D

其中，m

在计算得到第一自移动设备与第二自移动设备的安全收益值后，便可以将安全收益值确定为第一自移动设备与第二自移动设备的安全距离收益值。实际应用中，预设拥堵区域内可能存在多个(两个以上)自移动设备同时工作，此时，对于多个自移动设备中的目标自移动设备，可以将该目标自移动设备与其他自移动设备的安全收益值的均值作为该目标自移动设备的安全距离收益值。

为了便于理解，下面结合图2对本申请实施例提供的目标距离和安全距离进行说明。如图2所示，假设预设拥堵区域为最多只允许两台自移动设备并排通行的长方形区域，预设目标点为该长方形区域的中心点A，该长方形区域内包括第一自移动设备和第二自移动设备。

对于第一自移动设备，目标距离即为第一自移动设备与中心点A之间的距离；对于第二自移动设备，目标距离即为第二自移动设备与中心点A之间的距离。对于第一自移动设备和第二自移动设备，安全距离即为第一自移动设备与第二自移动设备之间的距离。

在本实施例中，对于任务优先级收益值的确定，针对多个自移动设备中的任一自移动设备，可以在预设的多个任务优先级中确定与任一自移动设备的任务类型对应的目标任务优先级，然后根据目标任务优先级确定上述任一自移动设备的任务优先级收益值。

具体的，上述多个任务优先级可以各自对应有预设任务优先级收益值。如上文所述，在确定出自移动设备的任务类型对应的目标任务优先级后，可以将目标任务优先级对应的预设任务优先级收益值确定为该自移动设备的任务优先级收益值。

例如，以任务类型包括紧急作业、临时作业和常规作业为例，其中，紧急作业、临时作业和常规作业各自对应的任务优先级依次为第一优先级、第二优先级和第三优先级，即紧急作业的任务优先级高于临时作业的任务优先级，临时作业的任务优先级高于常规作业的任务优先级。基于上述场景，可以将第一优先级的预设任务优先级收益值确定为0.5，将第二优先级的预设任务优先级收益值确定为0.3，将第三优先级的预设任务优先级收益值确定为0.2。

在本实施例中，不同的任务优先级对应有不同的预设任务优先级收益值。可选地，各任务优先级对应的预设任务优先级收益值的和为1。

在获取到博弈收益值后，可以根据多个自移动设备各自对应的博弈收益值生成指示需要在预设拥堵区域内执行避让行为的目标自移动设备的避让策略。最后便可以将避让策略发送至目标自移动设备，以使目标自移动设备对预设拥堵区域内的其他自移动设备进行避让。

在一个可选实施例中，在生成避让策略之前，可以为每种博弈收益值设置相应地权重值。具体的，如上文中所述，博弈收益值包括距离收益值和任务优先级收益值，因此，距离收益值和任务优先级收益值各自对应有预设权重值。需要说明的是，距离收益值包括目标距离收益值和安全距离收益值，相应地目标距离收益值和安全距离收益值分别对应有不同的预设权重值。需要说明的是，在本实施例中，可以根据具体应用场景，对目标距离收益值、安全距离收益值以及任务优先级收益值各自对应的预设权重值进行设置，本申请在此对上述各博弈收益值的预设权重值的大小不做限定。

在生成避让策略时，针对多个自移动设备中的目标自移动设备，可以根据预设权重值对目标自移动设备对应的距离收益值和任务优先级收益值进行加权求和处理，以确定目标自移动设备的总收益值，然后根据多个自移动设备各自对应的总收益值生成避让策略。

其中，总收益值可以基于以下公式(5)计算得到：

M＝w

其中，M表示总收益值；M

在得到每个自移动设备的总收益值后，可以按照每个自移动设备的总收益值的大小生成避让策略。具体的，可以使总收益值低的自移动设备对总收益值高的自移动设备进行避让。

例如，以预设拥堵区域内包括第一自移动设备、第二自移动设备和第三自移动设备为例。假设第一自移动设备的总收益值为20，第二自移动设备的总收益值为10，第三自移动设备的总收益值为40。此时，在生成的避让策略中可以指示第二自移动设备对第一自移动设备和第三自移动设备进行避让，第一自移动设备对第三自移动设备进行避让。

如上文所述，下面以自移动机器人为仓储自动搬运机器人为例，结合图3示例性说明在该应用场景下的多自移动设备避让方法。

如图3所示，假设预设拥堵区域内包括自移动设备A和自移动设备B，预设目标点为预设拥堵区域内的中心点C，其中，自移动设备A和自移动设备B可以基于自身的通信模块，并通过基站进行信息交互。

首先，在获取到避让策略生成指令后，获取上述预设拥堵区域内自移动设备A和自移动设备B各自对应的位置信息和任务类型。

然后，根据自移动设备A和自移动设备B各自对应的位置信息，确定出自移动设备A和自移动设备B各自对应的目标距离收益值和安全距离收益值。在本实施例中，假设自移动设备A与中心点C的目标距离为2m，自移动设备B与中心点C的目标距离为5m，自移动设备A与自移动设备B的安全距离为10m，自移动设备A与自移动设备B的预设安全距离为5m。

计算得知，自移动设备A的目标距离收益值为0.5，自移动设备B的目标距离收益值为0.2，自移动设备A和自移动设备B的安全距离收益值为0.5。

同时，根据自移动设备A和自移动设备B各自对应的任务类型，确定出自移动设备A和自移动设备B各自对应的任务优先级收益值。在本实施例中，假设自移动设备A的任务类型对应的任务优先级收益值为0.6，自移动设备B的任务类型对应的任务优先级收益值为0.4。

然后，可以根据自移动设备A和自移动设备B各自对应的目标距离收益值、安全距离收益值和任务优先级收益值，确定出自移动设备A和自移动设备B各自对应的总收益值。在本实施例中，以目标距离收益值、安全距离收益值和任务优先级收益值各自对应的权重值分别为0.5、0.3和0.2为例。

计算得知，自移动设备A的总收益值为0.52，自移动设备B的总收益值为0.33。

基于上述自移动设备A和自移动设备B的总收益值，可以生成避让策略，将自移动设备B确定为目标自移动设备，即指示自移动设备B需要在该预设拥堵区域内对自移动设备A进行避让。

最后，可以将避让策略发送至自移动设备B，以使自移动设备B对自移动设备A进行避让。

需要说明的是，本实施例中用于生成避让策略的自移动设备可以为自移动设备A和自移动设备B中的任意一个自移动设备(本实施例中以自移动设备A为例)。

在一可选实施例中，若计算得到存在总收益值相同的自移动设备，则可以根据目标距离收益值、安全距离收益值和任务优先级收益值各自对应的权重值的大小，确定出优先考虑的目标博弈收益值，然后可以基于相同总收益的自移动设备各自的目标博弈收益值的大小，确定出目标自移动设备。

举例来说，仍以目标距离收益值、安全距离收益值和任务优先级收益值各自对应的权重值分别为0.5、0.3和0.2为例。若自移动设备A和自移动设备B的总收益值相同，则可以通过比较目标距离收益值，在自移动设备A和自移动设备B中确定出目标自移动设备。假设自移动设备A的目标距离收益值为0.5，自移动设备B的目标距离收益值为0.2，则可以将自移动设备B确定为目标自移动设备。

在一可选实施例中，对于不同的应用场景，可以生成不同类型的避让策略。具体的，避让策略可以包括需要在预设拥堵区域内执行避让行为的目标自移动设备，或者，避让策略不仅可以包括上述目标自移动设备，还可以包括目标自移动设备对应的运动状态调整信息。

举例来说，以在仓库中进行搬运货物的自移动设备(例如仓储自动搬运机器人等)为例。在上述应用场景中，由于场景内因素较为单一，且场景内各因素的变化较少，此时，为减轻自移动设备的算力消耗，可以由与多个自移动设备建立通信连接的服务器确定出需要执行避让行为的目标自移动设备以及目标自移动设备对应的运动状态调整信息。

具体的，首先，根据多个自移动设备各自对应的总收益值，确定多个自移动设备中需要执行避让行为的目标自移动设备，然后，根据目标自移动设备和多个自移动设备中的其他自移动设备各自对应的运动状态，确定目标自移动设备对应的运动状态调整信息。

在本实施例中，运动状态可以包括自移动设备的运动速度、运动角度等信息。在生成避让策略之前，服务器还可以获取目标自移动设备和多个自移动设备中的其他自移动设备各自对应的运动速度、运动角度等信息，以计算出目标自移动设备和多个自移动设备中的其他自移动设备各自的移动路线。然后，基于上述移动路线，确定出目标自移动设备与其他自移动设备发生路径冲突的位置，则可以基于该位置，确定出目标自移动设备对应的运动状态调整信息，以通过该运动状态调整信息，对目标自移动设备的运动速度、运动角度等信息进行调整，实现目标自移动设备对其他自移动设备的避让。

或者，以在医院、餐厅等复杂场景中提供服务的自移动设备(例如智能服务机器人等)为例。在上述应用场景中，由于场景较为复杂，且场景内各因素的变化较多，此时，为保证目标自移动设备执行避让的实时性，可以由目标自移动设备根据其他自移动设备的状态信息调整自身的运动状态，已实现目标自移动设备对其他自移动设备的避让。

具体的，首先，可以根据多个自移动设备各自对应的总收益值，确定多个自移动设备中需要执行避让行为的目标自移动设备，然后，将携带有其他自移动设备各自对应的标识信息的避让策略发送至目标自移动设备，以使目标自移动设备根据获取的其他自移动设备的状态信息调整目标自移动设备的运动状态。其中，其他自移动设备是指多个自移动设备中除目标自移动设备外的自移动设备。

在本实施例中，各自移动设备可以基于通信模块实现信息交互，即目标自移动设备可以通过通信模块获取其他自移动设备的运动状态等信息。其中，通信模块可以包括蓝牙通信模块、远距离无线电(Long Range Radio，简称LoRa)通讯模块等。

图4为本申请一示例性实施例提供的一种策略生成指令生成方法的流程图，如图4所示，该方法具体包括：

401、响应于任一自移动设备进入预设拥堵区域，确定预设拥堵区域内自移动设备的数量。

402、若预设拥堵区域内自移动设备的数量达到设定阈值，则生成避让策略生成指令。

在本实施例中，通过实时获取各自移动设备的位置信息，可以确定自移动设备是否已经进入预设拥堵区域。当自移动设备进入到预设拥堵区域内时，可以获取预设拥堵区域内自移动设备的数量。不同的预设拥堵区域可以设置不同的自移动设备的数量阈值，当预设拥堵区域内自移动设备的数量达到设定阈值时，则生成避让策略生成指令。

举例来说，以预设拥堵区域为最多只允许两台自移动设备并排通行的区域为例，当该区域内存在两台自移动设备时，既需要生成避让策略。因此，该预设拥堵区域的自移动设备的数量的设定阈值可以设置为二。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一自移动设备，或者，该方法也由不同自移动设备作为执行主体。比如，步骤101至步骤103的执行主体可以为自移动设备A；又比如，步骤101和102的执行主体可以为自移动设备A，步骤103的执行主体可以为自移动设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

以下将详细描述本申请的一个或多个实施例的多自移动设备避让装置。本领域技术人员可以理解，这些装置均可使用市售的硬件组件通过本方案所教导的步骤进行配置来构成。

图5为本申请一示例性实施例提供的一种多自移动设备避让装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：响应模块501、确定模块502、生成模块503和发送模块504。

响应模块501，用于响应于避让策略生成指令，获取预设拥堵区域内多个自移动设备各自对应的位置信息和任务类型。

确定模块502，用于根据多个自移动设备各自对应位置信息和任务类型，确定多个自移动设备各自对应的博弈收益值，博弈收益值包括根据位置信息确定的距离收益值和根据任务类型确定的任务优先级收益值。

生成模块503，用于根据多个自移动设备各自对应的博弈收益值生成避让策略，避让策略中指示了需要在预设拥堵区域内执行避让行为的目标自移动设备。

发送模块504，用于将避让策略发送至目标自移动设备，以使目标自移动设备对预设拥堵区域内的其他自移动设备进行避让。

可选地，确定模块502具体用于针对多个自移动设备中的任一自移动设备，在预设的多个任务优先级中确定与任一自移动设备的任务类型对应的目标任务优先级，多个任务优先级各自对应有预设任务优先级收益值；将目标任务优先级对应的预设任务优先级收益值确定为任一自移动设备的任务优先级收益值。

可选地，距离收益值包括目标距离收益值和安全距离收益值。相应地，确定模块502具体用于针对多个自移动设备中的任一自移动设备，基于任一自移动设备的位置信息和预设拥堵区域内的预设目标点的位置信息确定任一自移动设备对应的目标距离收益值；基于任一自移动设备的位置信息和预设拥堵区域内其他自移动设备各自对应的位置信息确定任一自移动设备对应的安全距离收益值。

可选地，距离收益值和任务优先级收益值各自对应有预设权重值。相应地，生成模块503具体用于针对多个自移动设备中的目标自移动设备，根据预设权重值对目标自移动设备对应的距离收益值和任务优先级收益值进行加权求和处理，以确定目标自移动设备的总收益值；根据多个自移动设备各自对应的总收益值生成避让策略。

可选地，生成模块503具体用于根据多个自移动设备各自对应的总收益值，确定多个自移动设备中需要执行避让行为的目标自移动设备；根据目标自移动设备和多个自移动设备中的其他自移动设备各自对应的运动状态，确定目标自移动设备对应的运动状态调整信息。相应地，发送模块504具体用于将携带有目标自移动设备对应的运动状态调整信息的避让策略发送至目标自移动设备。

可选地，生成模块503具体用于根据多个自移动设备各自对应的总收益值，确定多个自移动设备中需要执行避让行为的目标自移动设备。相应地，发送模块504具体用于将携带有其他自移动设备各自对应的标识信息的避让策略发送至目标自移动设备，以使目标自移动设备根据获取的其他自移动设备的状态信息调整目标自移动设备的运动状态，其他自移动设备是指多个自移动设备中除目标自移动设备外的自移动设备。

可选地，响应模块501还用于响应于任一自移动设备进入预设拥堵区域，确定预设拥堵区域内自移动设备的数量。相应地，生成模块503还用于，若预设拥堵区域内自移动设备的数量达到设定阈值，则生成避让策略生成指令。

在一个可能的设计中，上述图5所示多自移动设备避让装置的结构可实现为一自移动设备。如图6所示，该自移动设备可以包括：处理器61、存储器62、通信接口63。其中，存储器62上存储有可执行代码，当所述可执行代码被处理器61执行时，使处理器61至少可以实现如前述实施例中提供的多自移动设备避让方法。

另外，本申请实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如前述实施例中提供的多自移动设备避让方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的网元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

图7为本申请示例性实施例提供的另一种自移动设备的结构示意图。如图7所示，该自移动设备包括：设备本体70，设备本体70上设置有存储器71、处理器72。

其中，存储器71主要用于存储计算机程序，该计算机程序可被处理器72执行，致使处理器72控制自移动设备执行相应任务。除了存储计算机程序之外，存储器71还可被配置为存储其它各种数据以支持在自移动设备上的操作。这些数据的示例包括用于在自移动设备上操作的任何应用程序或方法的指令，自移动设备所在环境/场景的地图数据，工作模式，工作参数等等。

存储器71可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

在本申请实施例中，并不限定处理器72的实现形态，例如可以是但不限于CPU、GPU或MCU等。处理器72可以看作是自移动设备的控制系统，可用于执行存储器71中存储的计算机程序，以控制自移动设备实现相应功能、完成相应动作或任务。值得说明的是，根据自移动设备实现形态以及所处于场景的不同，其所需实现的功能、完成的动作或任务会有所不同；相应地，存储器71中存储的计算机程序也会有所不同，而处理器72执行不同计算机程序可控制自移动设备实现不同的功能、完成不同的动作或任务。

处理器72，与存储器71耦合，用于执行存储器71中的计算机程序，以用于：响应于避让策略生成指令，获取预设拥堵区域内多个自移动设备各自对应的位置信息和任务类型；根据多个自移动设备各自对应位置信息和任务类型，确定多个自移动设备各自对应的博弈收益值，博弈收益值包括根据位置信息确定的距离收益值和根据任务类型确定的任务优先级收益值；根据多个自移动设备各自对应的博弈收益值生成避让策略，避让策略中指示了需要在预设拥堵区域内执行避让行为的目标自移动设备；将避让策略发送至目标自移动设备，以使目标自移动设备对预设拥堵区域内的其他自移动设备进行避让。

进一步可选地，处理器72根据多个自移动设备各自对应位置信息和任务类型，确定多个自移动设备各自对应的博弈收益值时，具体用于：

针对多个自移动设备中的任一自移动设备，在预设的多个任务优先级中确定与任一自移动设备的任务类型对应的目标任务优先级，多个任务优先级各自对应有预设任务优先级收益值；将目标任务优先级对应的预设任务优先级收益值确定为任一自移动设备的任务优先级收益值。

进一步可选地，距离收益值包括目标距离收益值和安全距离收益值。处理器72根据多个自移动设备各自对应位置信息和任务类型，确定多个自移动设备各自对应的博弈收益值时，具体用于：

针对多个自移动设备中的任一自移动设备，基于任一自移动设备的位置信息和预设拥堵区域内的预设目标点的位置信息确定任一自移动设备对应的目标距离收益值；基于任一自移动设备的位置信息和预设拥堵区域内其他自移动设备各自对应的位置信息确定任一自移动设备对应的安全距离收益值。

进一步可选地，距离收益值和任务优先级收益值各自对应有预设权重值。处理器72根据多个自移动设备各自对应的博弈收益值，生成避让策略时，具体用于：

针对多个自移动设备中的目标自移动设备，根据预设权重值对目标自移动设备对应的距离收益值和任务优先级收益值进行加权求和处理，以确定目标自移动设备的总收益值；根据多个自移动设备各自对应的总收益值生成避让策略。

进一步可选地，处理器72根据多个自移动设备各自对应的总收益值生成避让策略时，具体用于：

根据多个自移动设备各自对应的总收益值，确定多个自移动设备中需要执行避让行为的目标自移动设备；根据目标自移动设备和多个自移动设备中的其他自移动设备各自对应的运动状态，确定目标自移动设备对应的运动状态调整信息。

相应地，处理器72将避让策略发送至目标自移动设备时，具体用于：

将携带有目标自移动设备对应的运动状态调整信息的避让策略发送至目标自移动设备。

进一步可选地，处理器72根据多个自移动设备各自对应的总收益值生成避让策略时，具体用于：

根据多个自移动设备各自对应的总收益值，确定多个自移动设备中需要执行避让行为的目标自移动设备。

相应地，处理器72将避让策略发送至目标自移动时，具体用于：

将携带有其他自移动设备各自对应的标识信息的避让策略发送至目标自移动设备，以使目标自移动设备根据获取的其他自移动设备的状态信息调整目标自移动设备的运动状态，其他自移动设备是指多个自移动设备中除目标自移动设备外的自移动设备。

进一步可选地，处理器72还用于响应于任一自移动设备进入预设拥堵区域，确定预设拥堵区域内自移动设备的数量；若预设拥堵区域内自移动设备的数量达到设定阈值，则生成避让策略生成指令。

在一些可选实施例中，自移动设备还可以包括一些基本组件，例如通信组件75、电源组件76等等。在本实施例中，这些组件仅为示意性给出的部分组件，并不意味着自移动设备只包括这些组件，针对不同的应用需求，自移动设备还可以包括其他组件，具体可视自移动设备的产品形态而定。

上述通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如Wi-Fi，2G或3G、4G、5G或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件还可以包括近场通信(NFC)模块，射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术等。

上述电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被执行时能够实现上述方法实施例中可由自移动设备执行的各步骤。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。