车辆哨兵系统的控制方法、车辆哨兵系统、车辆及介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，更具体地，涉及一种车辆哨兵系统的控制方法、一种车辆哨兵系统、一种车辆以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

随着经济的发展，车辆已成为一种普遍的交通工具。

目前，为了保证车辆的安全，车辆具备有哨兵模式。其中，哨兵模式是基于位于车辆周围的环视摄像头来实现的。但是，由于环视摄像头集中在车辆周围，且图像采集方向朝向地面，这导致环视摄像头只能捕捉到车身周围的地面影像，而无法抓拍到正常人高度的全景画面。这样，在存在侵害车辆的非法侵害者的情况下，基于现有的哨兵模式无法有效锁定非法侵害者的图像。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种用于车辆哨兵系统的控制的新技术方案。

根据本申请的第一方面，提供了一种车辆哨兵系统的控制方法，所述车辆哨兵系统包括：多媒体主机、由多个位于车辆周边部分的摄像头组成的环视摄像头组以及位于车辆顶部的云台相机，所述多媒体主机分别与所述环视摄像头组和所述云台相机通信连接，所述控制方法应用于所述多媒体主机，包括：

获取所述环视摄像头组采集的第一图像组；

根据所述第一图像组，确定是否存在可疑侵害对象；

在存在可疑侵害对象的情况下，控制所述云台相机开启并旋转至所述可疑侵害对象所在方向；

获取所述云台相机采集到的第二图像组；

根据所述第二图像组，确定所述可疑侵害对象是否为非法侵害对象。

可选的，所述车辆哨兵系统还包括与所述多媒体主机通信连接的车辆位置监测传感器，所述控制方法还包括：

获取所述车辆位置监测传感器采集到的车辆位置数据；

根据所述车辆位置数据，确定是否存在非法侵害对象。

可选的，所述车辆哨兵系统还包括与所述多媒体主机通信连接的由多个位于车辆的周边部分的雷达组成的雷达组，所述方法在所述获取所述环视摄像头组采集的第一图像组之前，还包括：

获取雷达组的雷达数据；

根据所述雷达数据，确定是否存在目标物体；

在确定存在目标物体的情况下，控制所述环视摄像头组开启；

所述根据所述第一图像组，确定是否存在可疑侵害对象，包括：

根据所述第一图像组，确定所述目标物体是否为可疑侵害对象。

可选的，所述车辆哨兵系统还包括与所述多媒体主机通信连接的位于车辆顶部的无人机，所述云台相机搭载在无人机上，所述控制方法还包括：

在确定所述可疑侵害对象为非法侵害对象的情况下，根据所述第二图像组，确定所述无人机的第一飞行状态；

根据所述第一飞行状态，控制所述无人机飞行，以对所述非法侵害对象进行锁定；

获取所述云台相机采集到的第三图像组；

以及向用户终端发送所述第三图像组，并控制所述无人机返回。

可选的，所述车辆哨兵系统还包括与所述多媒体主机通信连接的位于车辆顶部的无人机，所述云台相机搭载在无人机上；

在存在可疑侵害对象的情况下，根据所述第一图像组，确定所述无人机的第二飞行状态；

根据所述第二飞行状态，控制所述无人机飞行；

以及，控制所述云台相机开启并旋转至所述可疑侵害对象所在方向；

所述控制方法还包括：在确定所述可疑侵害对象为非非法侵害对象的情况下，控制所述无人机返回。

可选的，所述车辆哨兵系统还包括无人机机巢，所述无人机机巢位于车辆顶部，至少用于收纳所述无人机；

在所述控制所述无人机飞行之前，所述控制方法还包括：

控制所述无人机机巢进入开放状态；

所述控制所述无人返回，包括：

控制所述无人机返回至所述无人机机巢，然后控制所述无人机机巢进入关闭状态。

可选的，所述控制方法在所述控制所述无人机机巢进入开放状态之前，还包括：

获取当前环境信息；

在所述当前环境信息满足所述无人机的飞行条件的情况下，控制所述无人机机巢进入开放状态。

可选的，所述控制方法还包括：

在确定存在非法侵害对象的情况下，控制车辆报警。

根据本申请的第二方面，提供了一种车辆哨兵系统，所述车辆哨兵系统包括：多媒体主机、由多个位于车辆的周边部分的摄像头组成的环视摄像头组以及位于车辆顶部的云台相机，所述多媒体主机分别与所述环视摄像头组和所述云台相机通信连接，所述多媒体主机包括存储器和处理器，其中：

所述环视摄像头组用于采集第一图像组；

所述云台相机用于采集第二图像组；

所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如第一方面中任一项所述的车辆哨兵系统的控制方法。

可选的，所述车辆哨兵系统还包括与所述多媒体主机通信连接的车辆位置监测传感器，其中：

所述车辆位置监测传感器用于采集车辆位置数据。

可选的，所述车辆哨兵系统还包括由多个位于车辆的周边部分的雷达组成的雷达组，所述雷达组与所述多媒体主机通信连接，其中：

所述雷达组用于采集雷达数据。

可选的，所述车辆哨兵系统还包括位于车辆顶部的无人机，所述云台相机搭载在无人机上，其中，所述无人机与所述多媒体主机通信连接，所述无人机用于在多媒体主机控制下飞行或返回。

可选的，所述车辆哨兵系统还包括无人机机巢，所述无人机机巢至少用于收纳所述无人机。

可选的，所述无人机机巢包括透明部，在所述无人机收纳在所述无人机机巢中的情况下，所述云台相机通过所述透明部采集第二图像组。

根据本申请的第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如第二方面中任一项所述的车辆哨兵系统。

根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面中任一项所述的车辆哨兵系统的控制方法。

在本申请实施例中，提供了一种车辆哨兵系统的控制方法，其中车辆哨兵系统包括：多媒体主机、由多个位于车辆的周边部分的摄像头组成的环视摄像头组以及位于车辆顶部的云台相机，多媒体主机分别与环视摄像头组和云台相机通信连接，控制方法应用于多媒体主机，包括：获取环视摄像头组采集的第一图像组；根据第一图像组，确定是否存在可疑侵害对象；在存在可疑侵害对象的情况下，控制云台相机开启并旋转至可疑侵害对象所在方向；获取云台相机采集到的第二图像组；根据第二图像组，确定可疑侵害对象是否为非法侵害对象。在本实施例中，由于第二图像组为云台相机旋转至可疑侵害对象所在方向后所采集的至少一帧图像。基于此，第二图像组中包括可疑侵害对象的图像。进一步的，由于云台相机位于车辆顶部，而人物的高度和车辆的高度相当，因此，在可疑对象为人物的情况下，第二图像组中所包括的可疑侵害对象的图像可反映出作为可疑侵害对象的整体图像。这样，便可有效的锁定非法侵害对象的图像。另外，在本申请实施例中，在根据环视摄像头组采集到的第一图像组确定存在可疑侵害对象的情况，再控制云台相机开启并旋转至可疑侵害对象所在方位。这样，可避免云台相机处于持续启动的状态，这降低了车辆哨兵系统的功耗。

通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。

图1是本申请实施例提供的一种车辆哨兵系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆哨兵系统的控制方法的流程图；

图3是本申请实施例提供的一种多媒体主机的结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本申请实施例提供了一种车辆哨兵系统的控制方法，其中，如图1所示，车辆哨兵系统包括多媒体主机16、由多个位于车辆的周边部分的摄像头11组成的环视摄像头组以及位于车辆顶部的云台相机12，多媒体主机16分别与环视摄像头组和云台相机12通信连接。本申请实施例提供的车辆哨兵系统的控制方法应用于多媒体主机16。其中，多媒体主机16与环视摄像头组通信连接具体为多媒体主机16与环视摄像头组中每一摄像头11通信连接。

需要说明的是，图1中以环视摄像头组包括4个摄像头11为例进行示出。其中，4个摄像头11分别设置在车辆的前、后、左以及右方。另外，图1中的虚线表示通信连接。其中，通信连接可以为有线连接，也可以为无线连接。

如图2所示，本申请实施例提供的车辆哨兵系统的控制方法包括如下S2100-S2500：

S2100、获取环视摄像头组采集到的第一图像组。

其中，第一图像组中包括环视摄像头组中每一摄像头11采集到的图像，且每一摄像头11采集至少一帧图像。以及，环视摄像头组中的每一摄像头11的采集方向通常偏向地面，且环视摄像头组的视场范围覆盖车辆全方位的外围。基于此可知，第一图像组可反映出车辆周围的环境的图像。

S2200、根据第一图像组，确定是否存在可疑侵害对象。

在本申请的一个实施例中，可根据第一图像组，确定出位于车辆周围的物体。进一步的，判断该物体是否为可疑侵害对象。可以理解的是，可疑侵害对象通常为人物。

在本申请的一个实施例中，判断物体是否为可疑侵害对象的方式可以为：判断物体是否可移动；在可移动的情况下，确定该物体是否与车辆中预先存储的车辆的合法使用者的图像相匹配；在相匹配的情况下，确定不存在可疑侵害对象；在不相匹配的情况下，确定存在可疑侵害对象。

当然，还可通过其他方式判断物体是否为可疑侵害对象，对此，本申请不做限定。

S2300、在存在可疑侵害对象的情况下，控制云台相机12开启并旋转至可疑侵害对象所在方位。

在本申请实施例中，云台相机12指的是可通过旋转的方式调整图像采集方向的相机。

在本申请实施例中，在存在可疑侵害对象的情况下，可根据第一图像组确定出可疑侵害对象的方向。进一步的，控制云台相机12开启，并控制云台相机12旋转至可疑侵害对象所在方向。

在本申请的一个实施例中，根据第一图像组确定出可疑侵害对象的方向的方式可以为：确定出第一图像组中存在可疑侵害对象的图像所对应的摄像头；将确定出的摄像头所在方位确定为可疑侵害对象的方向。

当然，还可以通过其他方式确定出可疑侵害对象的方向。

在本申请实施例中，在根据环视摄像头组采集到的第一图像组确定存在可疑侵害对象的情况，再控制云台相机12开启并旋转至可疑侵害对象所在方位。这样，可避免云台相机12处于持续启动的状态，这降低了车辆哨兵系统的功耗。

S2400、获取云台相机12采集到的第二图像组。

在本申请实施例中，第二图像组为云台相机12旋转至可疑侵害对象所在方向后所采集的至少一帧图像。基于此，第二图像组中包括可疑侵害对象的图像。进一步的，由于云台相机12位于车辆顶部，而人物的高度和车辆的高度相当，因此，在可疑侵害对象为人物的情况下，第二图像组中所包括的可疑侵害对象的图像可反映出作为可疑侵害对象的整体图像。

在本申请的一个实施例中，本申请提供的车辆哨兵系统的控制方法在上述S2400之后，还包括：关闭云台相机12。

S2500、根据第二图像组，确定可疑侵害对象是否为非法侵害对象。

在本申请实施例中，非法侵害对象为对车辆实施损坏行为或盗窃行为的对象。

在本申请的一个实施例中，上述S2500的具体实现可以为：根据第二图像组，确定可疑侵害对象的行为；确定可疑侵害对象的行为是否属于损害车辆的行为；在是的情况下，确定可疑侵害对象为非法侵害对象；在否的情况下，确定可疑侵害对象并非非法侵害对象。

或者，上述S2500的具体实现还可以为：根据第二图像组，生成全景图像；将该全景图像发送至用户终端，由用户终端确定可疑侵害对象是否为非法侵害对象；在用户终端确定可疑侵害对象为非法侵害对象的情况下，向多媒体主机16发送通知消息，以通知可疑侵害对象为非法侵害对象。其中，用户终端为车辆的车主持有的用户终端。

在本申请的一个实施例中，本申请实施例提供的车辆哨兵系统的控制方法在上述S2100-S2500的基础上还包括如下S2610：

S2610、在确定存在非法侵害对象的情况下，控制车辆报警。

在本申请的一个实施例中，控制车辆报警的具体实现方式可以为：控制车辆鸣笛和/或打开双闪。

在本申请实施例中，通过上述S2610可实现对非法侵害对象的警示。

对应于上述S2610，在本申请的一个实施例中，在确定不存在非法侵害对象的情况下，则可返回执行上述S2100。

在本申请的一个实施例中，本申请实施例提供的哨兵系统的控制方法在上述S2100-S2500的基础上，还包括如下S2620：

S2620、向用户终端发送第二图像组。

在本申请实施例中，通过向用户终端发送第二图像组，可使得车主获知非法侵害对象的体貌特征。

在本申请实施例中，提供了一种车辆哨兵系统的控制方法，其中车辆哨兵系统包括：多媒体主机、由多个位于车辆的周边部分的摄像头组成的环视摄像头组以及位于车辆顶部的云台相机，多媒体主机分别与环视摄像头组和云台相机通信连接，控制方法应用于多媒体主机，包括：获取环视摄像头组采集的第一图像组；根据第一图像组，确定是否存在可疑侵害对象；在存在可疑侵害对象的情况下，控制云台相机开启并旋转至可疑侵害对象所在方向；获取云台相机采集到的第二图像组；根据第二图像组，确定可疑侵害对象是否为非法侵害对象。在本实施例中，由于第二图像组为云台相机旋转至可疑侵害对象所在方向后所采集的至少一帧图像。基于此，第二图像组中包括可疑侵害对象的图像。进一步的，由于云台相机位于车辆顶部，而人物的高度和车辆的高度相当，因此，在可疑对象为人物的情况下，第二图像组中所包括的可疑侵害对象的图像可反映出作为可疑侵害对象的整体图像。这样，便可有效的锁定非法侵害对象的图像。另外，在本申请实施例中，在根据环视摄像头组采集到的第一图像组确定存在可疑侵害对象的情况，再控制云台相机开启并旋转至可疑侵害对象所在方位。这样，可避免云台相机处于持续启动的状态，这降低了车辆哨兵系统的功耗。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，车辆哨兵系统还包括与多媒体主机16通信连接的车辆位置监测传感器13。在此基础上，本申请实施例提供的车辆哨兵系统的控制方法还包括如下S2710和S2720：

S2710、获取车辆位置监测传感器13采集到的车辆位置数据。

其中，车辆位置监测传感器13可以为加速度传感器、惯导以及GPS中的至少一个。

S2720、根据车辆位置数据，确定是否存在非法侵害对象。

在本申请实施例中，上述S2720的具体实现可以为：根据车辆位置数据，确定车辆是否发生位移或偏向；在确定车辆发生位移或偏向的情况下，确定存在物体侵害车辆；将侵害车辆的物体记为非法侵害对象。

其中，根据车辆位置数据，确定车辆是否发生位移或偏向的具体实现可以为：确定车辆位置监测传感器相邻两次采集到的数据是否发生变化；在发生变化的情况下，确定车辆发生位移或偏向。

在本申请实施例中，由于位于车辆任一位置处的非法侵害对象在侵害车辆的情况下，均可被车辆位置监测传感器13监测到，因此，通过上述S2710和S2720可实现对车辆的无死角监控。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，车辆哨兵系统还包括与多媒体主机16通信连接的由多个位于车辆周边部分的雷达14组成的雷达组。需要说明的是，图1中以雷达组包括8个雷达14为例进行示出。且本申请实施例中的雷达14为对动态物体进行检测的雷达。其中，多媒体主机16与雷达组通信连接具体为：多媒体主机16与雷达组中的每一雷达14通信连接。

在上述内容的基础上，本申请实施例提供的车辆哨兵系统的控制方法在上述S2100之前还包括如下S2110-S2130：

S2110、获取雷达组的雷达数据。

在本申请实施例中，雷达数据包括雷达组中每一雷达14采集到数据。以及，雷达组的视场范围覆盖车辆全方位的外围。基于此可以在，雷达数据可反映出车辆周围的环境。

S2120、根据雷达数据，确定是否存在目标物体。

在本申请实施例中，上述S2120的具体实现可以为：根据雷达数据，确定车周是否存在动态的障碍物；在存在动态障碍物的情况下，检测该障碍物与车辆之间的距离；在距离小于预设距离的情况下，确定存在目标物体，且该目标物体上述动态障碍物。其中，预设距离可根据经验进行设置，例如预设距离为20cm。

S2130、在确定存在目标物体的情况下，控制环视摄像头组开启。

在本申请实施例中，在存在目标物体的情况下，确定有移动的物体靠近车辆的周围。由于雷达14无法识别出目标物体的具体的体貌特征，因此，在确定存在目标物体的情况下，开启环视摄像头组，由环视摄像头组确定目标是否为可疑侵害对象。

在上述S2110-S2130的基础上，上述S2200可通过如下S2210来实现：

S2210、根据第一图像组，确定目标物体是否为可疑侵害对象。

在本申请的一个实施例中，上述S2210的具体实现可以为：确定目标物体是否与车辆中预先存储的车辆的合法使用者的图像相匹配；在相匹配的情况下，确定目标物体并非可疑侵害对象；在不相匹配的情况下，确定目标物体为可疑侵害对象。

在本申请实施例中，只有根据雷达数据确定存在目标物体的情况下，才控制环视摄像头组开启。这样，可避免环视摄像头组处于持续启动的状态，这则进一步的降低了车辆哨兵系统的功耗。

进一步的，在上述S2110-S2130所示实施例的基础上，本申请实施例提供的车辆哨兵系统的控制方法还包括：在确定不存在目标物体的情况下，关闭环视摄像头组。

在上述任一实施例的基础上，如图1所示，本申请实施例提供的车辆哨兵系统还包括与多媒体主机16通信连接的位于车辆顶部的无人机151，云台相机12搭载在无人机151上。在此基础上，本申请实施例提供的车辆哨兵系统的控制方法还包括如下S2810-S2840：

S2810、在确定可疑侵害对象为非法侵害对象的情况下，根据第二图像组，确定无人机151的第一飞行状态。

在本申请实施例中，上述S2810的具体实现可以为：根据第二图像组，确定非法侵害对象所在的方位；将无人机151的第一飞行状态确定为可采集到非法侵害对象的完整图像的状态，例如将无人机151的第一飞行状态确定为绕非法侵害对象飞行一周。

当然，上述S2810的具体实现还可以为其他。例如，在上述S2620的基础上，用户根据第二图像组，确定非法侵害对象的方位；用户基于用户终端，向多媒体主机16发送控制无人机151飞行的飞行指令；基于该飞行指令确认无人机151的第一飞行状态。

S2820、根据第一飞行状态，控制无人机151飞行，以对非法侵害对象进行锁定。

在本申请实施例中，在第一飞行状态为环绕非法侵害对象飞行一圈的情况下，上述S2820的具体实现为：根据第一飞行状态，控制无人机151环绕非法侵害对象飞行一周。

S2830、获取云台相机12采集到的第三图像组。

在本申请实施例中，第三图像组为无人机151与云台相机12之间的位置保持不变的时云台相机12所采集的至少一帧图像。基于上述S2300-S2500可知，在执行上述S2830时，云台相机12是朝向非法侵害对象的方向。基于此，在第一飞行状态为控制无人机151环绕非法侵害对象飞行一周的情况下，云台相机12也是环视非法侵害对象一周。这样，云台相机12所采集到的第三图像组可反映出非法侵害对象的全方位的体貌特征。

S2840、向用户终端发送第三图像组，并控制无人机151返回。

在本申请实施例中，基于第三图像组，用户可查看到非法侵害对象的全方位体貌特征。

在本申请的一个实施例中，可在向用户终端发送第三图像组后，立即控制无人机151返回。

在本申请的另一个实施例中，在基于上述S2710和S2720确定存在非法侵害对象的情况下，上述S2840的具体实现还可以为：向用户终端发送第三图像组，并在根据车辆位置数据确定车辆不再发生位移或偏向的情况下，控制无人机151返回。

在本申请的另一个实施例中，上述S2840的具体实现还可以为：向用户终端发送第三图像组；用户在根据第三图像组确认非法侵害对象清晰可见的情况，向多媒体主机16发送指示无人机151返回的命令；多媒体主机16基于该命令，控制无人机16返回。

进一步的，在上述S2840之后，本申请实施例提供的车辆哨兵系统的控制方法还包括：控制云台相机12关闭。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，本申请实施例提供的车辆哨兵系统还包括与多媒体主机16通信连接的位于车辆顶部的无人机151，云台相机12搭载在无人机151上。在此基础上，上述S2300可通如下S2310和S2320来实现：

S2310、在存在可疑侵害对象的情况下，根据第一图像组，确定无人机151的第二飞行状态。

在本申请实施例中，第二飞行状态为控制无人机151保持目标飞行高度悬停状态。其中，目标飞行高度为大于或等于可疑侵害对象最高点位置的高度。这样，在后续执行S2400时，搭载在无人机151的上的云台相机12采集到的第二图像组中，可反映出可疑侵害对象的更为全面的特征，例如身高。

S2320、根据第二飞行状态，控制无人机151飞行，以及控制云台相机12开启并旋转至可疑侵害对象所在方向。

在上述S2310和S2320的基础上，本申请提供的车辆哨兵系统的控制方法在上述S2500之后还包括：在确定可疑侵害对象为非非法侵害对象的情况下，控制无人机151返回。

在本申请实施例中，无人机机巢153包括透明部，在无人机151收纳在无人机机巢153中的情况下，所述云台相机12通过所述透明部采集第二图像组。这样，无人机机巢153不会对云台相机12造成遮挡。

在上述包括无人机151所示实施例的基础上，本申请实施例提供的车辆哨兵系统还包括无人机机巢153，无人机机巢153位于车辆顶部，至少用于收纳无人机151。在此基础上，本申请实施例提供的车辆哨兵系统的控制方法在控制无人机飞行之前，还包括如下S2311：

S2311、控制无人机机巢153进入开放状态。

在本申请实施例中，无人机机巢153包括机舱门、停机坪。进一步的，还可以包括充电装置、锁止装置、机械手臂、散热装置、雨量传感器以及控制装置等。其中，停机坪用于停放无人机151，充电装置用于对无人机151进行充电，锁止装置用于固定无人机151，机械手臂用于开关无人机151的开关电源。在此基础上，无人机机巢153可用于控制无人机151充电、解锁或锁止无人机151、停机坪升降、机舱门开或闭以及是否散热等。

在本申请实施例中，开放状态指的是释放无人机151，可使得无人机151进行飞行的状态。在一个示例中，开放状态可以为：控制无人机机巢153的停机坪升起、锁止装置解锁、机械手臂打开无人机151的开关电源、舱门打开等状态。

在本申请实施例中，本申请实施例提供的车辆哨兵系统的控制方法在控制无人机151返回具体包括：控制无人机151返回至无人机机巢153，然后控制无人机机巢153进入关闭状态。

在本申请实施例中，无人机机巢153进入关闭状态指的是收纳无人机151，可使得无人机151进入非飞行的状态。在一个示例中，关闭状态可以为：控制无人机机巢153的停机坪降落、锁止装置锁止、机械手臂关闭无人机151的开关电源、无人机机巢153的舱门关闭等状态。

在上述实施例的基础上，本申请实施例提供的车辆哨兵系统的控制方法在上述S2311之前，还包括如下S2311-1和S2311-2：

S2311-1、当前获取环境信息。

在本申请实施例中，当前环境信息至少包括当前天气信息以及当前所处区域信息。其中，当前天气信息包括当前风速、当前雨量等。当前所处区域信息包括：当前是否位于限非区域等。

在本申请的一个实施例中，当前环境信息可通过无人机机巢153来获取。具体的：无人机机巢153中还设置有雨量传感器、风速传感器以及位置传感器；利用雨量传感器获取雨量信号；利用风速传感器获取风速；利用位置传感器获取无人机151所在位置；

S2311-2、在当前环境信息满足无人机151的飞行条件的情况下，控制无人机机巢153进入开放状态。

在本申请实施例中，无人机151的飞行条件指的是允许无人机151飞行的环境信息，可示例性的为：风速小于4级、处于非限飞区域、无雨等。基于此，上述S2311-2的具体实现可以为：在风速传感器采集到的当前风速小于4级、雨量传感器采集到当前雨量信号表示无雨、位置传感器采集到的当前位置处于非限飞区域的情况下，确定当前环境信息满足无人机151的飞行条件。

在本申请实施例中，基于上述S2311-2可保证无人机151的安全。

在上述车辆哨兵系统包括无人机151的任一实施例的基础上，如图1所示，车辆哨兵系统还包括与无人机151适配的遥控器152。在此基础上，上述实施例中的控制无人机151飞行的具体实现可以：通过遥控器152控制无人机151飞行。

可以理解的是，无人机151通常是由适配的遥控器152进行控制的。因此，通过遥控器152控制无人机151飞行，可避免多媒体主机16直接对无人机151进行控制时，对多媒体主机16或无人机151的额外的改进。

同理，控制无人机151返回的具体实现可以为：通过遥控器控制无人机151返回。

可以理解的是，在本实施例中，无人机151是通过遥控器152与多媒体主机16通信连接。

本申请实施例还提供一种车辆哨兵系统，如图1所示，多媒体主机16、由多个位于车辆的周边部分的摄像头11组成的环视摄像头组以及位于车辆顶部的云台相机12，所述多媒体主机16分别与所述环视摄像头组和所述云台相机12通信连接，如图3所示，所述多媒体主机16包括处理器161和存储器162，其中：

所述环视摄像头组用于采集第一图像组；

所述云台相机12用于采集第二图像组；

所述存储器162用于存储计算机指令，所述处理器161用于从所述存储器162中调用所述计算机指令，以执行如上述方法实施例中任一项所述的车辆哨兵系统的控制方法。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，所述车辆哨兵系统还包括与所述多媒体主机16通信连接的车辆位置监测传感器13，其中：

所述车辆位置监测传感器13用于采集车辆位置数据。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，所述车辆哨兵系统还包括由多个位于车辆的周边部分的雷达14组成的雷达组，所述雷达组与所述多媒体主机16通信连接，其中：

所述雷达组用于采集雷达数据。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，所述车辆哨兵系统还包括位于车辆顶部的无人机151，所述云台相机12搭载在无人机151上，其中，所述无人机151与所述多媒体主机16通信连接，所述无人机151用于在多媒体主机16控制下飞行或返回。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，所述系统还包括与所述无人机151适配的遥控器152，其中，所述无人机151通过所述遥控器152与所述多媒体主机16通信连接，所述无人机151用于在所述多媒体主机通过遥控器的控制下飞行或返回。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，所述车辆哨兵系统还包括位于车辆顶部的无人机机巢153，所述无人机机巢153至少用于收纳所述无人机151。

需要说明的是，上述图1所示车辆哨兵系统的说明可参见上述方法实施例中对车辆哨兵系统的说明相同，这里不再赘述。

本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括上述任一实施例提供的一种车辆哨兵系统。

在本申请的一个实施例中，车辆可以为燃油汽车、电动汽车或者混合动力汽车。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述方法实施例中任一项所述车辆哨兵系统的控制方法。

本申请可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本申请的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本申请操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请的各个方面。

这里参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本申请的范围由所附权利要求来限定。