电梯控制方法、移动机器人、智能电梯及存储介质

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种电梯控制方法、移动机器人、智能电梯及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的迅速发展，越来越多的技术应用于电梯和机器人。电梯在住宅楼、写字楼、商场等场所被广泛应用，方便了人们的日常生活出行。目前，乘梯人员需按压电梯开关按钮和楼层按钮，在电梯的使用高峰期将会造成挤电梯的混乱状态，不仅浪费乘梯时间，还增大了安全风险。另外地，电梯的开关门时间及停靠楼层等运行策略的智能化水平较低，进一步浪费了乘梯人员的乘梯时间。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种电梯控制方法、移动机器人、智能电梯及计算机可读存储介质，旨在于提高搭乘电梯的便捷性。

为实现上述目的，本发明提供一种电梯控制方法，应用于智能电梯，其中，乘梯对象是使用终端的乘梯人员或所述终端本体；

所述电梯控制方法包括：

接收所述终端发送的预约乘梯信息；

根据所述预约乘梯信息，控制所述智能电梯运行，以使所述乘梯对象搭乘所述智能电梯。

可选地，所述接收所述终端发送的预约乘梯信息，包括：

接收所述终端发送的通信请求，基于所述通信请求接收所述终端发送的预约乘梯信息，其中，所述智能电梯设置有乘梯码，若所述终端扫描所述乘梯码，则发送所述通信请求至所述智能电梯，或若所述终端在相距所述智能电梯预设距离时，则发送所述通信请求至所述智能电梯。

可选地，所述智能电梯设置有预约记录表，所述预约记录表用于记录一条或多条所述预约乘梯信息，所述预约乘梯信息包括出发地楼层；

所述接收所述终端发送的预约乘梯信息之后，还包括：

根据所述预约乘梯信息，确定运行至所述出发地楼层的所述智能电梯是否满足预约条件；

若所述智能电梯满足所述预约条件，则预约成功，并将所述预约乘梯信息记录于所述预约记录表。

可选地，所述智能电梯设置有预约记录表，所述预约记录表用于记录一条或多条所述预约乘梯信息，所述预约乘梯信息中包括出发地楼层和目的地楼层；

所述根据所述预约乘梯信息，控制所述智能电梯运行，包括：

在所述智能电梯沿楼层上行或下行的过程中，所述智能电梯运行至预约记录表中的出发地楼层或目的地楼层，则控制开启所述智能电梯的电梯门，并让所述乘梯对象进入或走出所述智能电梯。

可选地，所述控制开启所述智能电梯的电梯门，包括：

根据所述预约记录表中的所述预约乘梯信息，确定所述智能电梯运行至当前停靠楼层时，进入所述智能电梯的乘梯对象的数量和走出所述智能电梯的乘梯对象的数量；

根据预设单体进出梯时间、进入所述智能电梯的乘梯对象的数量和走出所述智能电梯的乘梯对象的数量，确定所述智能电梯在所述当前停靠楼层的开门持续时间；

根据所述开门持续时间，控制开启所述智能电梯的电梯门。

可选地，所述电梯控制方法还包括：

获取进入所述智能电梯的乘梯对象的实际进入数量和走出所述智能电梯的乘梯对象的实际走出数量；

根据所述预约记录表中的出发地楼层和目的地楼层，确定从当前停靠楼层进入所述智能电梯的乘梯对象的预约进入数量和从所述当前停靠楼层走出所述智能电梯的乘梯对象的预约走出数量；

若所述实际进入数量和所述预约进入数量相符合，并且所述实际走出数量和所述预约走出数量相符合，则控制关闭所述智能电梯的电梯门。

可选地，所述预约记录表还记录有发送所述预约乘梯信息的终端的通信标识；

所述电梯控制方法还包括：

持续接收所述终端发送的心跳包，其中，所述心跳包与所述通信标识相对应；

根据所述心跳包的信号信息，确定所述终端相对于所述智能电梯的相对距离；

根据所述相对距离确定所述终端对应的乘梯对象的乘梯情况，其中，若所述相对距离小于或等于第一预设距离，则确定所述乘梯对象正在搭乘电梯，若所述相对距离大于所述第一预设距离且小于或等于第二预设距离，则确定所述乘梯对象正在等待乘梯，若所述相对距离大于所述第二预设距离，则确定所述乘梯对象放弃搭乘电梯，并清除所述预约乘梯信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种移动机器人，所述移动机器人包括：

预约乘梯模块，用于发送预约乘梯信息至智能电梯，其中，所述智能电梯接收所述预约乘梯信息，并根据所述预约乘梯信息，控制所述智能电梯运行；

搭乘电梯模块，用于根据所述智能电梯的运行情况，搭乘所述智能电梯。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种智能电梯，所述智能电梯包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电梯控制程序，所述电梯控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的电梯控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有电梯控制程序，所述电梯控制程序被处理器执行时实现如上所述的电梯控制方法的步骤。

本发明提供一种电梯控制方法、移动机器人、智能电梯及计算机可读存储介质，该电梯控制方法应用于智能电梯，该智能电梯接收终端发送的预约乘梯信息，并基于该预约乘梯信息控制智能电梯运行，因此，使用终端的乘梯人员或终端本体(例如移动机器人)，无需按压电梯开关按钮及楼层按钮，直接通过终端发送预约乘梯信息即可，从而实现快速乘梯，以节省乘梯时间。同时，智能电梯根据预约乘梯信息，合理化安排电梯的开关门时间以及停靠楼层等，相比开关门时间固定，在电梯满载时还进行停靠或在不存在乘梯人员的楼层停靠，本发明可避免不必要的时间浪费，提高了电梯的智能化水平。综上所述，本发明提高了搭乘电梯的便捷性，提高了电梯的智能化水平。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2为本发明电梯控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明电梯控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明电梯控制装置第一实施例的功能模块示意图；

图5为本发明移动机器人第一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端为电梯控制设备，该电梯控制设备可以为智能电梯、PC(personal computer，个人计算机)、微型计算机、笔记本电脑、服务器等具有处理功能的终端设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通信总线1002，存储器1003。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1003可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1003可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1003中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及电梯控制程序。

在图1所示的终端中，其中，乘梯对象是使用终端的乘梯人员或所述终端本体，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的电梯控制程序，并执行以下操作：

接收所述终端发送的预约乘梯信息；

根据所述预约乘梯信息，控制所述智能电梯运行，以使所述乘梯对象搭乘所述智能电梯。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的电梯控制程序，还执行以下操作：

接收所述终端发送的通信请求，基于所述通信请求接收所述终端发送的预约乘梯信息，其中，所述智能电梯设置有乘梯码，若所述终端扫描所述乘梯码，则发送所述通信请求至所述智能电梯，或若所述终端在相距所述智能电梯预设距离时，则发送所述通信请求至所述智能电梯。

进一步地，所述智能电梯设置有预约记录表，所述预约记录表用于记录一条或多条所述预约乘梯信息，所述预约乘梯信息包括出发地楼层，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的电梯控制程序，还执行以下操作：

根据所述预约乘梯信息，确定运行至所述出发地楼层的所述智能电梯是否满足预约条件；

若所述智能电梯满足所述预约条件，则预约成功，并将所述预约乘梯信息记录于所述预约记录表。

进一步地，所述智能电梯设置有预约记录表，所述预约记录表用于记录一条或多条所述预约乘梯信息，所述预约乘梯信息中包括出发地楼层和目的地楼层，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的电梯控制程序，还执行以下操作：

在所述智能电梯沿楼层上行或下行的过程中，所述智能电梯运行至预约记录表中的出发地楼层或目的地楼层，则控制开启所述智能电梯的电梯门，并让所述乘梯对象进入或走出所述智能电梯。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的电梯控制程序，还执行以下操作：

根据所述预约记录表中的所述预约乘梯信息，确定所述智能电梯运行至当前停靠楼层时，进入所述智能电梯的乘梯对象的数量和走出所述智能电梯的乘梯对象的数量；

根据预设单体进出梯时间、进入所述智能电梯的乘梯对象的数量和走出所述智能电梯的乘梯对象的数量，确定所述智能电梯在所述当前停靠楼层的开门持续时间；

根据所述开门持续时间，控制开启所述智能电梯的电梯门。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的电梯控制程序，还执行以下操作：

获取进入所述智能电梯的乘梯对象的实际进入数量和走出所述智能电梯的乘梯对象的实际走出数量；

根据所述预约记录表中的出发地楼层和目的地楼层，确定从当前停靠楼层进入所述智能电梯的乘梯对象的预约进入数量和从所述当前停靠楼层走出所述智能电梯的乘梯对象的预约走出数量；

若所述实际进入数量和所述预约进入数量相符合，并且所述实际走出数量和所述预约走出数量相符合，则控制关闭所述智能电梯的电梯门。

进一步地，所述预约记录表还记录有发送所述预约乘梯信息的终端的通信标识，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的电梯控制程序，还执行以下操作：

持续接收所述终端发送的心跳包，其中，所述心跳包与所述通信标识相对应；

根据所述心跳包的信号信息，确定所述终端相对于所述智能电梯的相对距离；

根据所述相对距离确定所述终端对应的乘梯对象的乘梯情况，其中，若所述相对距离小于或等于第一预设距离，则确定所述乘梯对象正在搭乘电梯，若所述相对距离大于所述第一预设距离且小于或等于第二预设距离，则确定所述乘梯对象正在等待乘梯，若所述相对距离大于所述第二预设距离，则确定所述乘梯对象放弃搭乘电梯，并清除所述预约乘梯信息。

基于上述硬件结构，提出本发明电梯控制方法各个实施例。

本发明提供一种电梯控制方法。

参照图2，图2为本发明电梯控制方法第一实施例的流程示意图。

本发明实施例提供了电梯控制方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。本发明电梯控制方法各个实施例的执行主体为智能电梯，其乘梯对象可以为使用终端的乘梯人员或终端本体，乘梯人员使用的终端可以为手机、平板电脑等移动设备，该终端本体为移动机器人，该移动机器人可用于承载货物、规划路径、配送获取等，各实施例中对机器人种类样式以及具体实现细节并不作限制。

在本实施例中，该电梯控制方法应用于智能电梯，该电梯控制方法包括以下步骤S10-S20：

步骤S10，接收所述终端发送的预约乘梯信息；

当乘梯对象需要搭乘电梯时，需要通过终端发送预约乘梯信息，相应的，智能电梯接收终端发送的预约乘梯信息。

具体的，步骤S10，接收所述终端发送的预约乘梯信息，包括以下步骤S11：

步骤S11，接收所述终端发送的通信请求，基于所述通信请求接收所述终端发送的预约乘梯信息，其中，所述智能电梯设置有乘梯码，若所述终端扫描所述乘梯码，则发送所述通信请求至所述智能电梯，或若所述终端在相距所述智能电梯预设距离时，则发送所述通信请求至所述智能电梯。

在本实施例中，智能电梯在正常运行时，时刻接收各个终端发送的通信请求，智能电梯可对通信请求进行验证，验证成功后可基于该通信请求建立通信信道，以接收该通信信道对应的终端发送的预约乘梯信息。具体的，智能电梯接收终端发送的通信请求，基于通信请求接收终端发送的预约乘梯信息，其中，智能电梯设置有乘梯码，若终端扫描乘梯码，则发送通信请求至智能电梯，或若终端在相距智能电梯预设距离时，则发送通信请求至智能电梯。

在一实施例中，智能电梯首先接收终端发送的通信请求，然后，基于该通信请求接收终端发送的预约乘梯信息。具体的，若乘梯对象为乘梯人员，则乘梯人员可通过终端发送预约乘梯信息，该终端以手机为例进行说明，乘梯人员通过手机扫描智能电梯的预设位置上的乘梯码以进行预约，从而发送通信请求至智能电梯，以使智能电梯基于该通信请求接收终端发送的预约乘梯信息。若乘梯对象是终端本体，则终端本体自主发送通信请求，该终端以机器人为例进行说明，机器人通过自身配置的扫描装置(摄像头、图像传感器等)扫描智能电梯的预设位置上的乘梯码以进行预约，从而发送通信请求至智能电梯，以使智能电梯基于该通信请求接收终端发送的预约乘梯信息。其中，预设位置可以根据实际需要进行设定，例如每一楼层的电梯门旁、电梯排队通道旁等位置。该乘梯码可以为二维码，终端通过扫描该乘梯码可以进入与智能电梯通话的对话框，通过该对话框乘梯人员可输入出发地楼层及目的地楼层，并发送至智能电梯。可选地，若未输入出发地楼层，则根据终端当前所处的楼层作为出发地楼层，也就是说出发楼层默认为当前楼层。

在另一实施例中，若终端在相距智能电梯预设距离内时，发送通信请求至智能电梯，以使智能电梯基于该通信请求接收终端发送的预约乘梯信息。具体的，若乘梯对象为乘梯人员时，乘梯人员可通过终端进行设置，以使乘梯人员每次靠近智能电梯时，便通过终端自动进行预约。可以理解，乘梯人员设置自动预约模式，则表示乘梯人员每次靠近电梯时都有乘梯需求，为了避免用户靠近但不搭乘电梯，可通过接收终端的信号信息(心跳包等)观察用户的行动轨迹，若用户靠近电梯后又远离电梯，则无需进行预约。若乘梯对象为终端本体，该终端以机器人为例进行说明，机器人可以自主导航规划行进路径，并按照行进路径进行移动，若行进路径包含搭乘该智能电梯，并且在机器人相距智能电梯预设距离内时，发送通信请求至智能电梯，以使智能电梯基于该通信请求接收终端发送的预约乘梯信息。其中，预设距离可以根据实际需要进行设定，此处不作限定。

步骤S20，根据所述预约乘梯信息，控制所述智能电梯运行，以使所述乘梯对象搭乘所述智能电梯。

在接收到终端发送的预约乘梯信息之后，根据预约乘梯信息，控制智能电梯运行，以使乘梯对象搭乘智能电梯，其中，乘梯对象是使用终端的乘梯人员或所述终端本体。控制智能电梯运行包括控制智能电梯的停靠以及控制智能电梯的开关门时间，等等。

在一实施例中，预约乘梯信息中的出发地楼层及目的地楼层将会被按照顺序记录在预约记录表中，然后，基于该预约记录表可得知预约乘梯的乘梯对象的数量，最后，智能电梯根据出发地楼层、目的地楼层和预约乘梯的乘梯对象的数量，控制自身的运行状态。例如，在1楼等候乘梯区域内，有五人已依次预约乘梯，其中，2人是去3楼、另外3人是去5楼，则在智能电梯在上行过程中，智能电梯运行至1楼进行停靠，并且根据5人的进梯时间确定电梯门的开关门时间，例如一个人进入电梯需要1秒，则5个人对应的开关门时间为5秒，在让所有预约乘梯人员进入电梯之后，首先运行至3楼，让2人出电梯，然后运行至5楼，让3人出电梯，该出梯的开关门时间与上述进梯的开关门时间的执行流程相同。此外，智能电梯处于下行模式时与上行模式基本相同，此处不再赘述。在其他实施方式中，预约乘梯信息也可以被记录在其他具备时间轴的列表中，此处不作限定。

在一实施例中，发送预约乘梯信息的终端代表一个乘梯对象，也就是说一个终端只可允许预约一个人，因此，通过接收的预约乘梯信息的个数或终端的个数，可得知预约乘梯的乘梯对象的数量。在其他实施方式中，一个终端可预约多个人，获取预约乘梯的乘梯对象的数量则需要根据预约乘梯信息中的乘梯人员数量进行确定。

本发明实施例提供一种电梯控制方法，该电梯控制方法应用于智能电梯，该智能电梯接收终端发送的预约乘梯信息，并基于该预约乘梯信息控制智能电梯运行，因此，使用终端的乘梯人员或终端本体(例如，移动机器人)，无需按压电梯开关按钮及楼层按钮，直接通过终端发送预约乘梯信息即可，从而实现快速乘梯，以节省乘梯时间。同时，智能电梯根据预约乘梯信息，合理化安排电梯的开关门时间以及停靠楼层等，相比开关门时间固定，在电梯满载时还进行停靠或在不存在乘梯人员的楼层停靠，本发明实施例可避免不必要的时间浪费，提高了电梯的智能化水平。综上所述，本发明实施例提高了乘梯的便捷性，提高了电梯的智能化水平。

进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明电梯控制方法的第二实施例。

在本实施例中，在上述步骤S10，接收所述终端发送的预约乘梯信息，之后，还包括以下步骤S101-S103：

步骤S101，根据所述预约乘梯信息，确定运行至所述出发地楼层的所述智能电梯是否满足预约条件；

智能电梯在沿楼层上行或下行的过程中，在一个出发地楼层的预约乘梯的预设个数不能超过智能电梯的搭乘能力，因此在接收到终端发送的预约乘梯信息之后先进行验证。首先，根据预约乘梯信息，确定运行至出发地楼层的智能电梯是否满足预约条件，其中，预约条件由根据智能电梯在出发地楼层停靠之后的进出智能梯的人员(或乘梯对象)的数量和智能电梯的最大搭乘能力确定得到。具体的，检测智能电梯中的当前乘梯对象、智能电梯在出发地楼层停靠之后，从智能电梯走出的乘梯对象的数量以及智能电梯的最大搭乘能力(智能电梯的总容纳人数或总搭乘质量)确定在出发地楼层仍可容纳的人数，该可容纳的人数就是预设条件，该预设条件随着预约乘梯信息的增加不断减少，直到为0时则不可再进行预约。

例如，出发地楼层是在3楼，智能电梯里总共有6个乘梯对象(人员或移动机器人)，当智能电梯运行至3楼时，有3个乘梯对象从智能电梯走出来，即智能电梯里还有3个乘梯对象。此时，如果智能电梯最大搭乘能力，也即最大总容纳人数为10个，则可容纳人数为7个，也就是说，还可以再预约7个乘梯对象。如果超出了第7个乘梯对象，则不满足预约条件，预约不成功。如果少于第7个乘梯对象，则预约成功，此时可容纳人数进一步减少，随着预约乘梯信息的增加不断减少，直到为0。

步骤S102，若所述智能电梯满足所述预约条件，则预约成功，并将所述预约乘梯信息记录于所述预约记录表。

智能电梯设置有预约记录表，该预约记录表用于记录一条或多条预约乘梯信息，该预约乘梯信息包括出发地楼层。具体的，智能电梯是根据预约记录表控制智能电梯运行的，因此，只有成功记录在预约记录表中的预约乘梯信息才可被执行。在一实施例中，预约记录表根据预约乘梯信息的接收时间顺序排序，当然，也可以根据上行或下行过程中停靠楼层的顺序进行排序，此处不作限定。

若智能电梯满足预约条件，则在出发地楼层接收预约，并将预约乘梯信息标记为预约成功，并将预约乘梯信息记录于预约记录表。也就是说，预约乘梯的乘梯对象的数量小于或等于电梯间还可容纳的人数，则可以将预约乘梯信息记录于预约记录表，以使智能电梯可成功执行该预约乘梯信息。若智能电梯不满足预约条件，则在出发地楼层不接收预约，即预约失败，并将预设乘梯信息作为等候排队信息，并反馈预约失败的提示信息至所述终端。也就是说，预约乘梯的乘梯对象的数量大于电梯间还可容纳的人数，则停止接收预约乘梯信息，以避免智能电梯超载。

在一实施例中，等候排队信息为终端已发送的预约乘梯信息但还未被记录在预约记录表中的信息，该等候排队信息可存储于等候队列(先进先出)，其根据预约乘梯信息的接收顺序排序，在智能电梯满足预设条件之后，可按照顺序分别将等候队列中的预约乘梯信息记录至预约记录表，以使对应的乘梯对象完成预约搭乘电梯。

在一实施例中，预约失败后，可反馈预约失败的提示消息至终端，以使使用终端的乘梯人员或终端本体得知预约失败，从而等待下一班次的电梯，以避免乘梯人员挤入电梯造成混乱。在其他实施方式中，预约失败的提示信息包括预约已满、正排队预约等提示信息，此处不作限定。

本实施例中，在接收到预约乘梯信息之后，确定运行至每一出发地楼层的智能电梯是否满足预约条件，以在智能电梯预约已满的情况下，不允许再进行预约或不允许对应的乘梯对象进入电梯，从而避免电梯间人员拥挤，实现了排队预约的功能，进一步提高了电梯的智能化水平。

进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明电梯控制方法的第三实施例。

在本实施例中，上述步骤S20中，根据所述预约乘梯信息，控制所述智能电梯运行，包括以下步骤S21：

步骤S21，在所述智能电梯沿楼层上行或下行的过程中，所述智能电梯运行至预约记录表中的出发地楼层或目的地楼层，则控制开启所述智能电梯的电梯门，并让所述乘梯对象进入或走出所述智能电梯。

在本实施例中，智能电梯的运行模式包括上行模式和下行模式，预约乘梯信息中包括出发地楼层和目的地楼层。具体的，根据预约记录表中的预约乘梯信息的出发地楼层和目的地楼层，将预约乘梯信息所对应的所述乘梯对象确定为上行乘客或下行乘客；在智能电梯的当前运行模式是上行模式时，根据预约记录表内的上行路径所经过的出发地楼层或目的地楼层时，则控制开启智能电梯的电梯门，并让乘梯对象进入或走出智能电梯；在智能电梯的当前运行模式是下行模式时，根据预设预约记录表内的下行路径所经过的出发地楼层或目的地楼层，控制开启智能电梯的电梯门，并让乘梯对象进入或走出智能电梯。

在一实施例中，当所述智能电梯处于上行模式时，获取属于上行模式的出发地楼层及目的地楼层，根据出发地楼层及目的地楼层，确定智能电梯的停靠楼层及其停靠顺序，其中，所述停靠顺序为从下往上的顺序，然后，根据停靠楼层及其停靠顺序，控制智能电梯在停靠楼层进行停靠，并控制开启智能电梯的电梯门，以让乘梯对象进入或走出智能电梯。当智能电梯处于下行模式时，获取属于下行模式的出发地楼层及目的地楼层，根据出发地楼层及目的地楼层，确定智能电梯的停靠楼层及其停靠顺序，其中，所述停靠顺序为从上往下的顺序，然后，根据停靠楼层及其停靠顺序，控制智能电梯在停靠楼层进行停靠，并控制开启智能电梯的电梯门，以让乘梯对象进入或走出智能电梯。

在一实施例中，根据预约记录表中的预约乘梯信息，确定智能电梯运行至当前停靠楼层时的进入智能电梯的乘梯对象的数量及走出智能电梯的乘梯对象的数量。进一步地，根据一个人进出电梯的时间，确定智能电梯在该当前停靠楼层的开门持续时间，从而基于该开门持续时间，控制打开智能电梯的电梯门，并在开门持续时间之后，控制关闭智能电梯的电梯门。

在另一实施例中，在智能电梯的电梯门开启时，获取智能电梯的电梯门的进出情况，并根据该进出情况确定进入智能电梯的乘梯对象的实际进入数量和走出智能电梯的乘梯对象的实际走出数量。然后，根据预约记录表中的出发地楼层和目的地楼层，确定从当前停靠楼层进入智能电梯的乘梯对象的预约进入数量和从当前停靠楼层走出智能电梯的乘梯对象的预约走出数量。若实际进入数量和预约进入数量相符合，并且实际走出数量和预约走出数量相符合，则控制关闭所述智能电梯的电梯门。其中，相符合的条件为数量相等。

在一实施例中，当智能电梯的电梯门开启时，持续接收终端发送的心跳包，其中，预约记录表还记录有发送预约乘梯信息的终端的通信标识，该通信标识唯一标记该终端，该心跳包与通信标识相对应，也就是说通信标识标记该心跳包，然后，根据心跳包的信号信息，确定终端相对于智能电梯的相对距离，若相对距离小于或等于第一预设距离，则确定乘梯对象正在搭乘电梯，同时，根据预约记录表中的预约乘梯信息确定当前停靠楼层的乘梯对象，若所有乘梯对象都在智能电梯间内，则表示当前所有乘梯对象已完成进入电梯，可控制关闭智能电梯的电梯门。

在一实施例中，当智能电梯的电梯门开启时，根据预约乘梯信息，确定当前停靠楼层在完成进出梯后的预测人数，并检测智能电梯中的真实人数；若预测人数与真实人数相同，则控制关闭智能电梯的电梯门。其中，预测人数由根据进梯的乘梯对象、出梯的乘梯对象以及电梯间的总乘梯对象进行确定，也就是预测人数＝总乘梯对象-出梯的乘梯对象+进梯的乘梯对象。

具体的，上述步骤S21中，控制开启所述智能电梯的电梯门，包括以下步骤S211-S213：

步骤S211，根据所述预约记录表中的所述预约乘梯信息，确定所述智能电梯运行至当前停靠楼层时，进入所述智能电梯的乘梯对象的数量和走出所述智能电梯的乘梯对象的数量；

步骤S212，根据预设单体进出梯时间、进入所述智能电梯的乘梯对象的数量和走出所述智能电梯的乘梯对象的数量，确定所述智能电梯在所述当前停靠楼层的开门持续时间；

步骤S213，根据所述开门持续时间，控制开启所述智能电梯的电梯门。

在本实施例中，在智能电梯即将停靠或已停靠时，根据预约记录表中的预约乘梯信息，确定智能电梯运行至当前停靠楼层时，进入智能电梯的乘梯对象的数量(进梯数量)和走出智能电梯的乘梯对象的数量(出梯数量)，然后，根据预设单体进出梯时间、进入智能电梯的乘梯对象的数量和走出智能电梯的乘梯对象的数量，确定智能电梯在当前停靠楼层的开门持续时间，最后，根据开门持续时间，控制开启智能电梯的电梯门，以及在开门持续时间之后，控制关闭智能电梯的电梯门。

其中，预设单体进出梯时间可以根据历史数据或实际需要进行设定，该历史数据为之前运行过程中一个人进入电梯或走出电梯的平均时间，例如1秒、0.5秒等，此处不作限定。

进一步地，本发明电梯控制方法还包括以下步骤A-C：

步骤A，获取进入所述智能电梯的乘梯对象的实际进入数量和走出所述智能电梯的乘梯对象的实际走出数量；

步骤B，根据所述预约记录表中的出发地楼层和目的地楼层，确定从当前停靠楼层进入所述智能电梯的乘梯对象的预约进入数量和从所述当前停靠楼层走出所述智能电梯的乘梯对象的预约走出数量；

步骤C，若所述实际进入数量和所述预约进入数量相符合，并且所述实际走出数量和所述预约走出数量相符合，则控制关闭所述智能电梯的电梯门。

在本实施例中，在智能电梯停靠后，并且开启电梯门后，获取乘梯对象在智能电梯的电梯门的进出情况，并根据该进出情况确定进入智能电梯的乘梯对象的实际进入数量和走出智能电梯的乘梯对象的实际走出数量。然后，根据预约记录表中的出发地楼层和目的地楼层，确定从当前停靠楼层进入智能电梯的乘梯对象的预约进入数量和从当前停靠楼层走出智能电梯的乘梯对象的预约走出数量。若实际进入数量和预约进入数量相符合，并且实际走出数量和预约走出数量相符合，则控制关闭所述智能电梯的电梯门，则控制关闭智能电梯的电梯门。

在一实施例中，获取乘梯对象在电梯门的进出情况可以通过智能电梯设置的摄像头或红外传感器进行识别，通过摄像头进行识别，具体的可通过图像识别技术进行。在其他实施方式中，还可以通过位置传感器等传感器进行识别，此处不作限定。

在一实施例中，若实际进入数量和预约进入数量不符合，则直到实际进入数量和预约进入数量相符合时再控制关闭智能电梯的电梯门，当然，若智能电梯的电梯门的开启时间已超过智能电梯的最大开门持续时间，实际进入数量和预约进入数量仍然不符合时，控制关闭智能电梯的电梯门，然后，将未进入智能电梯的乘梯对象的预约乘梯信息进行变更，以使该乘梯对象搭乘下一趟电梯。为及时让乘梯对象得知自己错过智能电梯，可发送提示信息至乘梯对象(使用终端的乘梯人员或移动机器人)。其中，最大开门持续时间可以根据实际需要进行设定，例如10秒、8秒等，此处不作限定。

相应的，若实际走出数量和预约走出数量不符合，则直到实际走出数量和预约走出数量相符合时再控制关闭智能电梯的电梯门。并且，智能电梯的内部乘梯厢部署有语音设备、视频设备、灯光设备或闹铃设备，例如通过语音设备播报语音以提醒乘梯对象走出智能电梯，通过视频设备播报相应的画面以提醒乘梯对象走出智能电梯，通过灯光设备的闪烁以提醒乘梯对象走出智能电梯，通过闹铃设备的响铃以提醒乘梯对象走出智能电梯，当然，还可以通过发送提示信息至乘梯对象，以提示乘梯对象走出智能电梯。此外，若智能电梯的电梯门的开启时间已超过智能电梯的最大开门持续时间，实际走出数量和预约走出数量仍然不符合时，控制关闭智能电梯的电梯门，然后，将未走出智能电梯的乘梯对象的预约乘梯信息中的目的地楼层进行变更，并通过上述提示方法提示乘梯对象在下一楼层走出智能电梯。

本实施例中，在智能电梯运行至记录预约乘梯信息的预约记录表中的出发地楼层和目的地楼层时，控制开启智能电梯的电梯门，实现智能化的电梯停靠及电梯开启。同时，根据预约记录表确定当前停靠楼层的出梯数量及进梯数量，然后，根据出梯数量及进梯数量确定开门持续时间或者电梯门的关闭时间，以避免开门时间过长，从而进一步节省乘梯时间。

进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明电梯控制方法的第四实施例。

在本实施例中，本发明电梯控制方法还包括以下步骤D-F：

步骤D，持续接收所述终端发送的心跳包，其中，所述心跳包与所述通信标识相对应；

步骤E，根据所述心跳包的信号信息，确定所述终端相对于所述智能电梯的相对距离；

步骤F，根据所述相对距离确定所述终端对应的乘梯对象的乘梯情况，其中，若所述相对距离小于或等于第一预设距离，则确定所述乘梯对象正在搭乘电梯，若所述相对距离大于所述第一预设距离且小于或等于第二预设距离，则确定所述乘梯对象正在等待乘梯，若所述相对距离大于所述第二预设距离，则确定所述乘梯对象放弃搭乘电梯，并清除所述预约乘梯信息。

在本实施例中，在终端扫描乘梯码后，或者终端靠近智能电梯后，终端建立与智能电梯之间的通信连接，除了发送预约乘梯信息之外，每隔预设时间还将心跳包发送至智能电梯。可选地，在每一楼层的电梯门口位置处分别设置有智能电梯的信号接收装置，该信号接收装置用于接收终端发送的预约乘梯信息和心跳包。对于智能电梯来说，持续接收终端发送的心跳包，其中，预约记录表还记录有发送预约乘梯信息的终端的通信标识，该通信标识唯一标记该终端，该心跳包与通信标识相对应，也就是说通信标识标记该心跳包，然后，根据心跳包的信号信息，确定终端相对于智能电梯的相对距离，最后，根据相对距离确定终端对应的乘梯对象的乘梯情况，其中，若相对距离小于或等于第一预设距离，则确定乘梯对象正在搭乘电梯，若相对距离大于第一预设距离且小于或等于第二预设距离，则确定乘梯对象正在等待乘梯，若相对距离大于第二预设距离，则确定乘梯对象放弃搭乘电梯，并清除预约乘梯信息。

需要说明的是，信号信息包括信号强度和信号方向，根据信号强度可确定乘梯人员是否还在智能电梯外部排队等候乘梯，以及是否在智能电梯内部。进一步地，根据信号方向可确定乘梯对象的位置方向以及乘梯对象的行为轨迹，从而确定乘梯对象是否还需乘梯，以便清除不再进行乘梯的乘梯对象的预约乘梯信息。

其中，第一预设距离根据智能电梯间的空间大小进行设定，第二预设距离根据实际需要进行设定，例如10米、5米、15米等，此处不作限定。

在本实施例中，若获知乘梯对象在通过预约乘梯方式完成了搭乘电梯的过程，则在预约记录表中删除与乘梯对象对应的终端发送的预约乘梯信息，例如，乘梯对象在目的地楼层走出智能电梯，则完成搭乘电梯过程。或者，在成功预约搭乘电梯后，终端远离智能电梯，则表征与该终端对应的乘梯对象放弃搭乘电梯，则在预约记录表中删除与乘梯对象对应的终端发送的预约乘梯信息。

在本实施例中，智能电梯接收终端发送的心跳包，并通过该心跳包的信号强度及信号方向，确定乘梯对象的位置及行为轨迹，以使在乘梯对象进行预约乘梯后但放弃乘梯时，及时将其对应的预约乘梯信息清除，以腾出预约位置给后续乘梯人员，从而进一步提高电梯的智能化水平。

本发明还提供一种电梯控制装置。

参照图4，图4为本发明电梯控制装置第一实施例的功能模块示意图。

在本实施例中，乘梯对象是使用终端的乘梯人员或所述终端本体，所述电梯控制装置包括：

信息接收模块10，用于接收所述终端发送的预约乘梯信息；

电梯控制模块20，用于根据所述预约乘梯信息，控制所述智能电梯运行，以使所述乘梯对象搭乘所述智能电梯。

其中，上述电梯控制装置的各虚拟功能模块存储于图1所示乘梯设备的存储器1003中，用于实现电梯控制程序的所有功能；各模块被处理器1001执行时，可实现乘梯功能。

进一步地，所述信息接收模块10包括：

信息接收单元，用于接收所述终端发送的通信请求，基于所述通信请求接收所述终端发送的预约乘梯信息，其中，所述智能电梯设置有乘梯码，若所述终端扫描所述乘梯码，则发送所述通信请求至所述智能电梯，或若所述终端在相距所述智能电梯预设距离时，则发送所述通信请求至所述智能电梯。

进一步地，所述智能电梯设置有预约记录表，所述预约记录表用于记录一条或多条所述预约乘梯信息，所述预约乘梯信息包括出发地楼层；

所述电梯控制装置还包括：

条件判断模块，用于根据所述预约乘梯信息，确定运行至所述出发地楼层的所述智能电梯是否满足预约条件；

信息记录模块，用于若所述智能电梯满足所述预约条件，则预约成功，并将所述预约乘梯信息记录于所述预约记录表。

进一步地，所述智能电梯设置有预约记录表，所述预约记录表用于记录一条或多条所述预约乘梯信息，所述预约乘梯信息中包括出发地楼层和目的地楼层；

所述电梯控制模块20包括：

电梯控制单元，用于在所述智能电梯沿楼层上行或下行的过程中，所述智能电梯运行至预约记录表中的出发地楼层或目的地楼层，则控制开启所述智能电梯的电梯门，并让所述乘梯对象进入或走出所述智能电梯。

进一步地，所述电梯控制单元包括：

数量确定子单元，用于根据所述预约记录表中的所述预约乘梯信息，确定所述智能电梯运行至当前停靠楼层时，进入所述智能电梯的乘梯对象的数量和走出所述智能电梯的乘梯对象的数量；

时间确定子单元，用于根据预设单体进出梯时间、进入所述智能电梯的乘梯对象的数量和走出所述智能电梯的乘梯对象的数量，确定所述智能电梯在所述当前停靠楼层的开门持续时间；

电梯控制子单元，用于根据所述开门持续时间，控制开启所述智能电梯的电梯门。

进一步地，所述电梯控制装置还包括：

数量获取模块，用于获取进入所述智能电梯的乘梯对象的实际进入数量和走出所述智能电梯的乘梯对象的实际走出数量；

数量确定模块，用于根据所述预约记录表中的出发地楼层和目的地楼层，确定从当前停靠楼层进入所述智能电梯的乘梯对象的预约进入数量和从所述当前停靠楼层走出所述智能电梯的乘梯对象的预约走出数量；

电梯门控制模块，用于若所述实际进入数量和所述预约进入数量相符合，并且所述实际走出数量和所述预约走出数量相符合，则控制关闭所述智能电梯的电梯门。

进一步地，所述预约记录表还记录有发送所述预约乘梯信息的终端的通信标识；

所述电梯控制装置还包括：

心跳包接收模块，用于持续接收所述终端发送的心跳包，其中，所述心跳包与所述通信标识相对应；

距离确定模块，用于根据所述心跳包的信号信息，确定所述终端相对于所述智能电梯的相对距离；

情况确定模块，用于根据所述相对距离确定所述终端对应的乘梯对象的乘梯情况，其中，若所述相对距离小于或等于第一预设距离，则确定所述乘梯对象正在搭乘电梯，若所述相对距离大于所述第一预设距离且小于或等于第二预设距离，则确定所述乘梯对象正在等待乘梯，若所述相对距离大于所述第二预设距离，则确定所述乘梯对象放弃搭乘电梯，并清除所述预约乘梯信息。

其中，上述电梯控制装置中各个模块的功能实现与上述电梯控制方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。

本发明还提供一种移动机器人。

参照图5，图5为本发明移动机器人第一实施例的功能模块示意图。

在本实施例中，所述移动机器人包括：

预约乘梯模块100，用于发送预约乘梯信息至智能电梯，其中，所述智能电梯接收所述预约乘梯信息，并根据所述预约乘梯信息，控制所述智能电梯运行；

搭乘电梯模块200，用于根据所述智能电梯的运行情况，搭乘所述智能电梯。

在本实施例中，当移动机器人移动至智能电梯附近，并且移动机器人需要搭乘电梯时，移动机器人可发送预约乘梯信息至智能电梯，以使智能电梯接收该预约乘梯信息，并基于该预约乘梯信息，控制智能电梯运行。其中，智能电梯的具体执行流程可参照上述应用于智能电梯的电梯控制方法，此处不再一一赘述。

在移动机器人成功预约到智能电梯后，移动机器人可在智能电梯所处位置的附近，等待智能电梯在移动机器人所处的当前楼层开门，并且在智能电梯的电梯门开启后，进入智能电梯。在移动机器人处于智能电梯内时，根据智能电梯的停靠情况，在智能电梯到达移动机器人的目的地楼层时，移动机器人等待智能电梯的电梯门开启，并走出智能电梯，从而完成搭乘电梯。

在一实施例中，移动机器人通过自身配置的扫描装置(摄像头、图像传感器等)扫描智能电梯的预设位置上的乘梯码以进行预约，从而发送通信请求至智能电梯，以使智能电梯基于该通信请求接收移动机器人发送的预约乘梯信息。其中，预设位置可以根据实际需要进行设定，例如每一楼层的电梯门旁、电梯排队通道旁等位置。该乘梯码可以为二维码，移动机器人通过扫描该乘梯码可以进入与智能电梯通话的对话框，通过该对话框移动机器人可输入出发地楼层及目的地楼层，并发送至智能电梯。可选地，若未输入出发地楼层，则根据移动机器人当前所处的楼层作为出发地楼层，也就是说出发楼层默认为当前楼层。

在另一实施例中，移动机器人可以自主导航规划行进路径，并按照行进路径进行移动，若行进路径包含搭乘该智能电梯，并且在移动机器人相距智能电梯预设距离内时，发送通信请求至智能电梯，以使智能电梯基于该通信请求接收移动机器人发送的预约乘梯信息。其中，预设距离可以根据实际需要进行设定，此处不作限定。

在另一实施例中，在移动机器人扫描乘梯码后，或者移动机器人靠近智能电梯后，移动机器人建立与智能电梯之间的通信连接，除了发送预约乘梯信息之外，每隔预设时间还将心跳包发送至智能电梯。可选地，在每一楼层的电梯门口位置处分别设置有智能电梯的信号接收装置，该信号接收装置用于接收移动机器人发送的预约乘梯信息和心跳包。对于智能电梯来说，持续接收移动机器人发送的心跳包，其中，预约记录表还记录有发送预约乘梯信息的移动机器人的通信标识，该通信标识唯一标记该移动机器人，该心跳包与通信标识相对应，也就是说通信标识标记该心跳包，然后，根据心跳包的信号信息，确定移动机器人相对于智能电梯的相对距离，最后，根据相对距离确定移动机器人的乘梯情况，其中，若相对距离小于或等于第一预设距离，则确定移动机器人正在搭乘电梯，若相对距离大于第一预设距离且小于或等于第二预设距离，则确定移动机器人正在等待乘梯，若相对距离大于第二预设距离，则确定移动机器人放弃搭乘电梯，并清除预约乘梯信息。

本发明实施例提供一种移动机器人，移动机器人通过发送预约乘梯信息至智能电梯，以使智能电梯接收移动机器人发送的预约乘梯信息，并基于该预约乘梯信息控制智能电梯运行，因此，移动机器人无需按压电梯开关按钮及楼层按钮，直接通过发送预约乘梯信息即可，从而实现快速乘梯，以节省乘梯时间。综上所述，本发明实施例提高了移动机器人的乘梯便捷性。

本发明还提供一种智能电梯，该智能电梯包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电梯控制程序，所述电梯控制程序被所述处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的电梯控制方法的步骤。

本发明智能电梯的具体实施例与上述电梯控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有电梯控制程序，所述电梯控制程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的电梯控制方法的步骤。

本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述电梯控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是智能电梯、手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。